SISTEM PENUKARAN NOMINAL MATA UANG RUPIAH MENGGUNAKAN PENGENALAN POLA CITRA

Transkripsi

1 SISTEM PENUKARAN NOMINAL MATA UANG RUPIAH MENGGUNAKAN PENGENALAN POLA CITRA Abdul Jalil 1, Armin Lawi 2, Muh. Niswar 3 1 Mahasiswa Pascasarjana Sistem Komputer, STMIK Handayani. 1 abdul.jalil.fw@gmail.com 2 Dosen Jurusan Teknik Elektro dan Teknik Informatika, Universitas Hasanuddin, Makassar, Indonesia 3 Dosen Jurusan Teknik Elektro dan Teknik Informatika, Universitas Hasanuddin, Makassar, Indonesia 2 armin.lawi@gmail.com 3 niswar@unhas.ac.id Jl. Adhyaksa Baru No. 1 Makassar 90231, Sulawesi Selatan Intisari Sistem penukaran nominal mata uang rupiah yang bersifat otomasi sangat jarang ditemukan tetapi sangat dibutuhkan pada saat tertentu. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk membuat sistem penukaran nominal mata uang rupiah menggunakan pengenalan pola citra. Metode yang digunakan pada penelitian ini adalah algoritma template matching untuk mendeteksi keaslian dan nominal uang rupiah menggunakan bahasa pemprograman python serta algoritma greedy untuk menentukan nominal penukaran uang rupiah. Input dari sistem ini adalah kamera dan tombol, dimana kamera berfungsi untuk mengambil gambar uang berdasarkan warnanya dan tombol berfungsi untuk memilih jumlah nominal uang yang dapat ditukar. Proses dari sistem ini adalah menggunakan Raspberry Pi Model B untuk mengolah pengolahan citra dalam mendeteksi nominal dan keaslian uang serta mikrokontroler untuk mengolah nominal uang yang dpat ditukar. Output dari sistem ini adalah LCD 16x2 yang berfungsi untuk menampilkan pesan serta mesin penarik uang yang berfungsi untuk mengeluarkan nominal penukaran uang sesuai dengan pilihan pengguna. Hasil dari penelitian ini adalah dapat membuat sebuah mesin otomatis dengan sistem penukaran nominal mata uang rupiah menggunakan pengenalan pola citra. Kata Kunci : Uang Rupiah, Pola Citra, Raspberry Pi I. PENDAHULUAN Kebutuhan masyarakat dengan perkembangan teknologi saling terkait erat, dimana hampir semua kebutuhan manusia sangat bergantung dan dilengkapi dengan teknologi yang ada. Teknologi tersebut digunakan untuk mempermudah pekerjaan manusia sehingga pekerjaan yang seharusnya membutuhkan waktu lama dapat dikerjakan dengan cepat dan akurat sesuai dengan yang diinginkan. Saat sekarang teknologi sudah menjadi kebutuhan hidup, baik untuk individu, instansi dan perusahaan. Penggunanya pun beragam tergantung dari fungsi dan kebutuhan masing-masing. Salah satu unit kegiatan yang sangat bergantung dengan teknologi adalah dibidang perbankan. Terdapat beberapa layanan keuangan yang ada di bank, seperti jasa penyimpanan uang dalam bentuk tabungan, jasa pinjaman/kredit, jasa penyediaan ATM dan lain-lain. Namun belum ada layanan jasa penukaran uang kecil menggunakan mesin penukaran uang otomatis layaknya ATM. Banyak masyarakat yang membutuhkan jasa penukaran uang ini, khususnya pada saat menjelang hari raya dan hari-hari besar lainnya. Kurangnya layanan jasa penukaran uang kecil tersebut membuat masyarakat kesulitan mencari tempat penukaran uang, baik itu diwarung-warung, teman, dan sebagainya. Dalam pengaplikasiannya jasa penukaran uang ini sudah ada dibeberapa bank di Indonesia namun sifatnya masih manual, sehingga masyarakat harus antri selama beberapa waktu bahkan harus rela menerima jika persediaan uang kecil sudah habis. Salah satu layanan penukaran uang yang bersifat manual adalah jasa jual beli penukaran uang kecil, hal ini banyak terjadi dibeberapa kota besar. Pada saat seseorang membutuhkan uang kecil maka penyedia jasa penukaran uang menjualnnya dengan nominal harga yang lebih besar dari jumlah uang yang akan ditukarkan, sehingga terdapat keuntungan lebih yang didapatkan dari penyedia jasa tersebut. Berdasarkan permasalahan yang telah dijelaskan peneliti berinisiatif untuk meneliti dibidang otomasi penukaran uang dengan sistem cerdas dengan judul penelitian Sistem Penukaran Nominal Mata Uang Rupiah Menggunakan Pengenalan Pola Citra. Diharapkan dengan adanya penelitian ini akan memberikan manfaat dan sumbangsi yang berarti buat masyarakat, bangsa dan negara Indonesia. II. PENELITIAN TERKAIT Penelitan dibidang mesin penukaran uang telah dilakukan oleh peneliti yang ada sebelumnya, diantaranya adalah Rancang Bangun Template Matching Pada Mesin 1

2 Penukar Koin Berbasis Mikrokontroler (Ulil Khoiri, dkk, )[1]. Pada penelitian ini disajikan salah satu aplikasi teknik pengenalan nilai mata uang kertas dengan menggunakan teknik sensoring dari warna uang kertas yang ada yang mana dari uang kertas tersebut akan di keluarkan dalam bentuk coint. Penelitian ini bertujuan untuk membuat software dari satuan nilai dari tiap mata cointnya terhadap nilai mata uang kertas dengan nominal yang dapat diatur. Proses identifikasi dalam sistem ini menggunakan metode template matching.pada proses template matching, uang kertas yang masuk ke dalam sistem akan di deteksi dengan menggunakan sensor warna dan nilai nominal dari harga tiap mata cointnya sudah di tentukan terlebih dahulu dari dalam program sehingga akan di tarik keputusan berapa coint yang akan dikeluarkan oleh mesin. Selain itu terdapat penelitian lainnya dari sistem penukaran uang, namun masih bersifat simulasi dengan perangkat lunak, yaitu Simulasi Penukar Uang Otomatis Menggunkana Visual Basic 6.0 (Rico Madatuan, 2012)[2]. Penelitian ini membahas tentang mesin penukar uang otomatis yang dirancang dalam bentuk simulasi dengan menggunakan bahasa pemrograman Visual Basic 6.0 untuk memudahkan pemakai dalam memahami cara kerja mesin penukar uang. Simulasi ini memberikan gambaran kepada pemakai bagaimana cara kerja mesin penukar uang otomatis dalam menghasilkan penukaran uang yang diinginkan.simulasi ini menghasilkan penukaran uang dengan nilai nominal sama besarnya dengan nominal uang yang ditukarkan. Dalam perkembangan penelitian ini banyak yang masih dalam bentuk desain dan belum diimplementasikan, hal ini dapat dilihat dari beberapa tulisan diwebsite dan Blog yang menulis mengenai perancangan desain vending machine ATM penukaran uang receh. Terdapat juga penelitian di Pens mengenai pengenalan nilai mata uang ini yaitu Sistem pengenalan objek uang pada prototype vending machine. Berdasarkan penelitian yang sudah ada serta informasi yang diterima bahwa penelitian dibidang penukaran uang dengan nominal mata uang rupiah masih kurang dan perlu dikembangkan, serta belum adanya mesin ATM penukaran uang otomatis dibank yang ada di Indonesia. Olehnya itu semoga penelitian ini dapat memberikan manfaat untuk masyarkat khususnya dibidang pendidikan dan penelitian dalam hal sistem penukaran uang dengan nominal mata uang rupiah. harus repot untuk antri di bank atau menukar di warungwarung. Dalam tahapan perancangan ini yaitu mengutamakan bagaimana sebuah sistem mesin dapat menukarkan uang secara otomatis dari jumlah nominal yang besar ke kecil, dan tidak pada jumlah nominal kecil ke besar. Pada perancangan penelitian ini terdapat arsitektur sistem yang saling terhubung yaitu input, proses dan output. Input dari sistem ini adalah data image berupa gambar uang yang ditangkap oleh kamera kemudian diolah menggunakan image processing sehingga dapat dirubah menjadi nilai bit. Proses dari sistem ini menggunakan raspberry pi dan mikrokontroler ATMega16, sedangkan output dari sistem ini adalah bagaimana sistem dapat mengeluarkan uang sesuai dengan yang ditentukan oleh sistem. Gambar 1. Arsitektur Sistem Berdasarkan arsitektur sistem diatas berikut adalah flowchart untuk mendeteksi keaslian dan nominal uang rupiah. III. ARSITEKTUR & PERANCANGAN SISTEM Rancangan dari penelitian ini adalah fokus pada Sistem Penukaran Nominal Mata Uang Rupiah Menggunakan Pengenalan Pola Citra. Perancangan penelitian ini diharapkan dapat membantu masyarakat yang ingin menukarkan uangnya dari nominal besar ke kecil tanpa 2

3 tripleks dan acrylic. Sistem terbuat dari beberapa bagian yang saling terhubung yaitu kamera, sinar ultraviolet, komponen elektronika, raspberry pi, mikrokontroler dan mesin penarik uang. Semua komponen tersebut disatukan hingga terbetuk suatu sistem penukaran nominal uang dengan tehnik pengenalan pola citra. Gambar 2. Flowchart mendeteksi nominal dan keaslian uang rupiah. Dari flowchart diatas terdapat 3 jenis nominal uang rupiah yang dideteksi, yaitu nominal uang ,-, ,-, dan ,-. Selain nominal uang juga terdapat 3 tombol yang berfungsi sebagai tombol pilihan untuk menukar uang berdasarkan jumlah nominal yang diinginkan oleh pengguna. Output dari sistem ini adalah gerak mekanik untuk menarik uang kertas rupiah. Saat sistem pertama aktif maka akan membaca data nilai output dari Raspberry Pi yang dibaca sebagai input pada mikrokontroler, data input tersebut berupa kode dari nominal uang yang dideteksi. Setelah data tersebut dibaca oleh sistem kemudian akan membaca input dari tombol pilih. Terdapat tiga tombol yang digunakan pada sistem ini, yaitu tombol yang berfungsi untuk memilih jumlah nominal uang yang akan ditukar. Satu tombol berfungsi sebagai tombol oke, dimana jika tombol tersebut di tekan maka sistem akan mengeluarkan nominal penukaran uang sesuai dengan pilihan pengguna. Saat pengguna menggunakan sistem untuk menukar uang maka LCD memberikan informasi kepada pengguna untuk melakukan instruksi sesuai dengan yang diinginkan oleh sistem dan pengguna. LCD juga berfungsi agar pengguna dan sistem dapat saling berkomunikasi. Mesin penarik uang yang digunakan pada sistem ini ada 6 buah, setiap mesin mewakili 1 nominal uang kertas rupiah, yaitu ,-, ,-, ,-, 5.000,-, 2.000,- dan 1.000,-. Prinsip kerja dari mesin penarik uang adalah menggunakan printer, dimana mesin ini dapat menghitung berapa banyak lembar kertas yang akan dikeluarkan oleh mesin. IV. HASIL DAN PEMBAHASAN A. Hasil Penelitian Berdasarkan perancangan yang ada, mesin penukaran uang yang dirancang berukuran Panjang 75 Cm, Lebar 45 Cm dan Tinggi 170 Cm. Adapun bahan yang digunakan untuk membuat mesin ini adalah alumunium, Gambar 3. Hasil Perancangan Sistem Dalam penelitian ini sistem dirancang untuk dapat menukar uang dari nominal besar ke kecil. Jika pengguna ingin menukar uangnya maka cukup memasukkan nominal uang kedalam mesin pembaca uang, kemudian sistem akan membaca apakah uang tersebut asli atau palsu, jika palsu maka sistem akan berhenti dan jika tidak maka sistem akan melanjutkan untuk membaca nominal uang yang ada. Setelah sistem membaca nominal uang maka lcd akan menampilkan pesan untuk pengguna dapat memilih nominal uang yang akan ditukar. Terdapat beberapa pilihan dari mesin penukaran uang tersebut, sehingga pengguna dapat dengan mudah memilih jumlah nominal yang akan ditukar dari mesin penukaran uang. Setelah itu mesin penarik uang akan menarik uang sesuai dengan pilihan pengguna. B. Pengujian Pada pengujian sistem penelitian ini terbagi manjadi dua bagian, yaitu pengujian perangkat keras dan pengujian perangkat lunak. 3

4 1. Pengujian Rangkaian Perangkat Keras a. Rangkaian Raspberry Pi Raspberry Pi merupakan komputer mini yang mempunyai perangkat GPIO sehingga sangat mudah digunaan untuk pengontrolan. Pada penelitian ini akan dilakukan pengujian rangkaian Raspberry Pi. Berikut adalah Berikut tabel kebenaran dari penggunaan GPIO Pin pada penelitian ini. Tabel 1. Tabel Kebenaran Kondisi GPIO Pin Raspberry Pi. GPIO Pin Pin 3 Pin 5 Pin 7 Pin 11 Pin 13 Pin 3, 5, 7, & 11 Kondisi Keterangan True Deteksi Uang Asli False Deteksi Uang Palsu True Deteksi Uang ,- True Deteksi Uang ,- True Deteksi Uang ,- True Tombol Capture On False Tombol Capture Off True - False Uang tidak terdeteksi b. Rangkaian Mikrokontroler Pada system ini Mikrokontroler menggunakan ATMega8535 berfungsi untuk mengontrol sistem pembacaan input data nominal uang dari raspberry pi, input tombol pilih, tampilkan pesan pada LCD serta proses mengeluarkan uang pada mesin. Data nominal uang yang diproses berdasarkan data output dari Raspberry Pi. Berikut adalah table kebenaran dari penggunaan Pin I/O Mikrokontroler. Tabel 2. Tabel Kebenaran Penggunaan Port I/O Mikrokontroler. Port I/O Kondisi Keterangan PA.0 True Deteksi Uang Asli False Deteksi Uang Palsu PA.1 True Deteksi Uang ,- PA.2 True Deteksi Uang ,- PA.3 True Deteksi Uang ,- PA.4 True Deteksi Uang Masuk False Uang tidak terdeteksi PB.1 True Led On False Led Off Tabel 3. Lanjutan Tabel Kebenaran Penggunaan Port I/O Mikrokontroler. Port I/O Kondisi Keterangan PB.2 PB.7 Kontrol LCD 16 x 2 PC.0 True Ultraviolet On False Ultraviolet Off PC.4 True Tombol Capture On False Tombol Capture Off PC.5 True Tombol Pilih 1 Off False Tombol Pilih 1 On PC.6 True Tombol Pilih 2 Off False Tombol Pilih 2 On PC.7 True Tombol Oke Off False Tombol Oke On PD.0 True Tarik Uang 1.000,- On False Tarik Uang 1.000,- Off PD.1 True Tarik Uang 2.000,- On False Tarik Uang 2.000,- Off PD.2 True Tarik Uang 5.000,- On False Tarik Uang 5.000,- Off PD.3 True Tarik Uang ,- On False Tarik Uang ,- Off PD.4 True Tarik Uang ,- On False Tarik Uang ,- Off PD.5 True Tarik Uang ,- On False Tarik Uang ,- Off PD.6 True Picu Uang 1.000,- On False Picu Uang 1.000,- Off PD.7 True Picu Uang 2.000,- On False Tarik Uang 2.000,- Off PB.0 True Tarik Uang 5.000,- On False Tarik Uang 5.000,- Off PC.1 True Picu Uang ,- On False Picu Uang ,- Off PC.2 True Picu Uang ,- On False Tarik Uang ,- Off PC.3 True Tarik Uang ,- On False Tarik Uang ,- Off c. Rangkaian Driver Relay Driver relay berfungsi untuk mengaktifkan putaran mekanik motor penarik uang dan pemicunya saat mikrokontroler mengirim sinyal output ke relay. Relay yang digunakan adalah relay 12 VDc sehingga di butuhkan tegangan 12 VDc untuk menggerakkan relay. Relay merupakan saklar elektronik yang akan bergerak jika mendapatkan arus listrik. Jumlah relay yang digunakan pada penelitian ini adalah 14 relay, dimana setiap relay berfungsi untuk mengontrol satu titik output berdasarkan perintah dari mikrokontroler. 4

5 d. Rangkaian Power Supply Power Supply merupakan sumber tegangan untuk mengaktifkan rangkaian vending mesin. Power supply yang digunakan adalah Power Supply PC dengan kapasitas arus hingga 20 A. Untuk memenuhi kebutuhan arus dan tegangan komponen elektronika maka sumber tegangan dibagi menjadi 3 yaitu tegangan 12 Volt 20 Ampere masuk ke rangkaian Sistem Minimum mikrokontroler dan Rangkaian Driver Relay serta 5 VDc masuk ke rangkaian Raspberry Pi. 2. Pengujian Perangkat Lunak Pada pengujian perangkat lunak ini terdiri dari dua bagian yaitu perangkat lunak mengontrol Raspberry Pi menggunakan bahasa pemrograman Python dan Mikrokontroler ATMega8535 menggunakan bahasa pemrograman Basic. a. Perangkat Lunak Raspberry Pi Fungsi dari perangkat lunak ini adalah untuk mendeteksi keaslian uang kertas rupiah serta mendeteksi nominal dari uang kertas tersebut menggunakan bahasa pemprogam python. Berikut adalah hasil pengujian perangkat lunak dari mendeteksi keaslian dan nominal uang kertas rupiah. Tabel 4. Hasil uji coba mendeteksi keaslian uang rupiah sebanyak 10 kali percobaan dari setiap nominal dengan kondisi uang yang berbeda-beda. Uang , , ,- Asli / Pengujian 10 x Tingkat Tidak Tdk Deteksi Keberhasilan Asli Deteksi Asli Tidak Asli Asli Tidak Asli Asli Tidak Asli Berdasarkan hasil pengujian table diatas dapat disimpulkan bahwa system dapat mendeteksi uang asli dan palsu dengan tingkat keberhasilan 100 % berdasarkan dari 10 kali uji coba. Selain mendeteksi keaslian uang sistem juga mendeteksi nominal uang rupiah. Pada penelitian ini telah berhasil mendeteksi nominal uang kertas Rupiah berdasarkan warna dengan nominal ,-, ,-, dan ,-. Algoritma pemrograman yang digunakan adalah Template Matching dimana proses Threshold untuk mendeteksi nominal uang kertas rupiah adalah menggunakan bahasa python yang diolah pada Raspberry Pi. Pada proses Threshold bagian utamanya adalah pada pengaturan nilai RGB serta threshold. Berikut hasil analisis sistem pengolahan citra mendeteksi nominal uang rupiah menggunakan Raspberry Pi. Gambar 4. Sistem Mendeteksi Keaslian Uang Berdasarkan hasil penelitian diatas dapat disimpulkan bahwa system berhasil mendeteksi keaslian uang rupiah dengan menggunakan algoritma template mathing. Selain itu pada program diatas terlihat bahwa system langsung terhubung ke Pin GPIO Raspberry Pi. Jika system mendeteksi uang asli maka akan mengaktifkan pin GPIO 3 dalam kondisi High (1), dan jika tidak maka akan mengaktifkan pin GPIO 3 dalam kondisi Low (0). Berikut adalah table kebenaran dari hasil penelitian yang ada dengan nilai R = 150, G = 180, B = 170 dan T = 50. Gambar 5. Sistem Mendeteksi Nominal Uang Berdasarkan hasil tabel pengujian diatas dapat disimpulkan bahwa sistem untuk mendeteksi nominal uang ,- mempunyai tingkat keberhasilan 100% dan kegagalan 0%, Setiap nominal uang mempunyai warna yang berbeda-beda sehingga dari warna uang tersebut dapat dibedakan antara nominal uang yang satu dengan yang lainnya. Untuk nominal uang ,- dan ,- dapat dideteksi 100% tanpa ada kegagalan. Hal ini berpengaruh karena warna dari nominal uang ini sangat berbeda serta tidak mempunyai unsur warna lain yang mencolok sesuai dengan warna nominal uang lainnya. 5

6 Tabel 5. Hasil Penelitian mendeteksi nominal uang berdasarkan nilai RGB dan T. Uang Pengujian 10 x Nilai Tingkat Tdk RGBT Deteksi Keberhasilan Deteksi R = G = 140 B = 60 T = 50 R = G = 35 B = 140 T = 45 R = G = 35 B = 35 T = 45 Olehnya itu berdasarkan hasil penelitian maka dapat diambil kesimpulan keberhasilan mendeteksi nominal uang berdasarkan tabel dibawah ini. Tabel 6. Tabel Kebenaran menghitung akurasi dan error pendeteksi nominal uang dari 10 kali percobaan. Uang True True False False Akurasi Error % 0 % % 0 % % 0 % Keterangan : True + : Nominal Uang adalah benar True - : Nominal Uang Benar tapi tidak dibaca benar False + : Nominal Uang salah tapi dibaca benar False - : Nominal uang salah Tabel 7. Tabel Kebenaran sistem pembacaan nominal uang dari 10 kali percobaan. Uang Dibaca Dibaca Dibaca b. Perangkat Lunak Mikrokontroler Fungsi dari perangkat lunak ini adalah untuk mendeteksi data input dari raspberry pi berupa nominal dan keaslian uang rupiah. Kemudian mengontrol jumlah penukaran yang diinginkan oleh pengguna setelah itu memerintahkan mesin penarik uang untuk menarik jumlah uang sesuai dengan pilihan pengguna. Algoritma yang digunakan pada sistem ini adalah menggunakan algoritma greedy dengan bahasa program basic. Terdapat beberapa pilihan yang dapat dipilih oleh pengguna untuk dapat menukarkan uangnnya. Terdapat tiga tombol yang menjadi pilihan yaitu tombol pilih satu dan tombol pilih dua digunakan untuk memilih nominal yang dapat ditukar, kemudian tombol oke digunakan untuk tombol konfirmasi. jika nominal penukaran uang sesuai dengan pilihan pengguna. Berikut adalah daftar tabel nominal mata uang yang dapat dipilih oleh pengguna untuk dapat ditukar oleh sistem. Tabel 8. Daftar Pilihan penukaran nominal uang rupiah yang dapat dipilih oleh pengguna. Uang

7 V. KESIMPULAN DAN SARAN a. Kesimpulan Berdasarkan analisa dan hasil pengujian sistem penukaran nominal uang dengan pola citra, dapat ditarik beberapa kesimpulan antara lain : 1. Berdasarkan hasil pengujian implementasi Algoritma template matching dalam mendeteksi nominal dan keaslian uang serta algoritma greedy untuk proses penukaran uang, sistem penukaran nominal uang ini dapat berjalan dengan baik dan akurat sesuai dengan jumlah nominal penukaran uang yang diinginkan. 2. Berdasarkan hasil pengujian implementasi sistem penukaran nominal uang rupiah, sistem ini akan sangat membantu masyarakat yang ingin menukarkan nominal uangnya dari besar ke kecil tanpa harus mencari warung, teman atau mengantri di bank. 3. Dari kedua hasil di atas, maka dapat disimpulkan bahwa sistem penukaran nominal uang berdasarkan pola citra ini akan sangat baik digunakan untuk perbankan karena akan membantu saat nasabah atau masyarakat menginginkan penukaran uang dengan nominal kecil. b. Saran Adapun saran dari hasil penelitian ini yang dapat dikembangkan adalah sebagai berikut : 1. Sebaiknya algoritma yang digunakan untuk penukaran uang ini dapat dioptimalkan agar proses pembacaan uang dapat lebih cepat. 2. Sistem penukaran uang bukan hanya untuk uang kertas tetapi dapat dikembangkan untuk uang jenis koin. 3. Penelitian ini diharapkan dapat dikembangkan untuk kemajuan hasil dan pengembangan ilmu pengetahuan dan teknologi khususnya dalam pengontrolan sistem. REVERENSI [1] Ulil Khoiri, Dkk, Rancang Bangun Template Matching Pada Mesin Penuka Koin Berbasis Mikrokontroler Politeknik Elektronika Negeri Surabaya [2] rico madatuan, (2012) d=18 [online] (Diakses Tanggal 05 Agustus 2014, Pukul Wita). [3] Gonzalez, C, Rafael., and Woods, E, Richard., 2008, Digital Image Processing 3rd Ed, New Jersey, USA: Pearson Prentice Hall. [4] Eril Mozef, Sistem Pengolahan Citra Stand-Alone Ekonomis Berbasis Mikrokontroler Jurnal Teknik Elektro Vol.2, No.1 Maret 2002: Politeknik Negeri Bandung. [5] Herry Totalis,dkk, Aplikasi Pengolahan Citra Digital Untuk Mengontrol Saklar Berdasarkan Letak dan Warna Huruf ejournal Transmisi, 12 (4), 2010, , Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Diponegoro Semarang. [6] Ratih Angraeny,dkk, Rancang Bangun Robot Penggambar Berbasis Mikrokontroler ATMega8535 Jurnal, Jurusan teknik fisika, FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember-Surabaya. [7] Yusron Rijal, Identifikasi Keaslian Mata Uang Rupiah Melalui Invisible Ink Berbasis Fourier Transform Menggunakan Neural Learning Vector Quantization Jurnal, Jurusan Sistem Informasi STIKOMP SURABAYA. [8] Lindawati, Sensor Ultrasonic Sebagai Pengontrol Jarak Aman Pada Kendaraan Roda 4 Jurnal Teknologi dan Informatika (TEKNOMATIKA) Vol. 2 No. 1 Januari 2012, Politeknik Negeri Sriwijaya Palembang. [9] Guna M.W, Sensor Warna [10] M. Taufiq Ramadhan Ruliyadi, dkk. Aplikasi Kontroler Fuzzy Q-Learning Pada Sistem Robot Mandiri Yang Terintegrasi Kamera CMUCAM 3.0 Jurnal, Jurusan Teknik Elektro FTI Institute Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) [11] Ardi Winoto, (2010) Mikrokontroler AVR ATmega8/32/16/8535 dan Pemrogramannya dengan Bahasa C pada WinAVR. Bandung : Penerbit INFORMATIKA. [12] Heryanto, M.Ary. Pemprograman Bahasa C untuk Mikrokontroler Atmega8535. Penerbit: ANDI. Yogyakarta: [13] Fahmizal, [online] (Diakses Tanggal 07 Agustus 2014, Pukul Wita). [14] Nana Ramadijanti, dkk. Sistem Pengenalan Keabsahan dan Nominal Uang Kertas Rupiah dengan Metode Histogram Interseksi dan Integral Proyeksi Jurnal, Industrial Electronics Seminar 2012, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya. [15] Dawud Gede Wicaksono, 2007 Perangkat Lunak Identifikasi Nilai Nominal dan Keaslian Uang Kertas Rupiah Menggunakan Jaringan Syaraf Tiruan Skripsi, Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Indonesia. [16] Sejarah Indonesia, [online] (Diakses Tanggal 07 Agustus 2014, Pukul Wita). [17] Amar

8 fuzzy-logic// [online] (Diakses Tanggal 08 Agustus 2014, Pukul Wita). [18] Siti Munawaroh, 2010 Pengolahan Citra Digital Untuk Identifikasi Uang Kertas Jurnal Teknologi Informasi DINAMIK Volume XV, No.1, Januari 2010 : ISSN : , Universitas Stikubank. [19] Eddy Nurraharjo, 2011 Implementasi Morphology Concept and Technique dalam Pengolahan Citra Digital Untuk Menentukan Batas Obyek dan Latar Belakang Citra Jurnal Teknologi Informasi DINAMIK Volume 16, No.2, Juli 2011 : ISSN : Universitas Stikubank Semarang [20] Abdul Jalil, 2014 Sistem Kontrol Deteksi Nominal Uang Kertas Rupiah Menggunakan Image Processing Raspberry Pi Jurnal IT STMIK Handayani, Volume 14, [21] Abdul Jalil, Mendeteksi keaslian uang kertas rupiah Dengan metode thresholding menggunakan raspberry pi Seminar Nasional Riset Ilmu Komputer Fakultas Ilmu Komputer Univ. Muslim Indonesia Makassar. ISSN : X. [22] Abdul Jalil, 2014 Pengolahan Citra Mendeteksi Keaslian Uang Kertas Rupiah Menggunakan Raspberry Pi Jurnal IT STMIK Handayani, Volume 14, [23] Berkah Santoso, Bahasa Pemrograman Python Di Platform GNU/LINUX Jurnal Program Studi Teknik Informatika, Fakultas Teknologi Informasi dan Komunikasi Universitas Multimedia Nusantara Gading Serpong Tanggerang. [24] Abdul Jalil, Penerapan Algoritma Greedy Pada Sistem Penukaran Nominal Mata Uang Rupiah Konferensi Nasional Ilmu Komputer (KONIK) 2014, ISSN : [25] Ardyansyah, Dkk, Implementasi Algoritma Greedy Untuk Melakukan Graph Coloring : Studi Kasus Peta Provinsi Jawa Timur, Jurnal Informatika Vol 4 No. 1 Januari Program Studi Teknik Informatika Universitas Ahmad Dahlan [26] Abdul Jalil, 2014 Nominal Exchange System Design Currency Rupiah s Using Image Pattern Recognition International Conference on Computer System 2014, APTIKOM. ISSN: [27] Andi Andriansyah, 2014 Rancang Bangun Dan Analisa Cctv Online Berbasis Raspberry Pi SINERGI Vol. 18, No. 2, Juni ISSN: Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Mercu Buana. [28] Raden Sofian Bahri, 2012 Perbandingan Algoritma Template Matching Dan Feature Extraction Pada Optical Character Recognition Jurnal Komputer dan Informatika (KOMPUTA) Edisi. I Volume. 1, Maret 2012 Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer Universitas Komputer Indonesia [29] [online] (Diakses Tanggal 10 Agustus 2015, Pukul Wita). 8