Journal of Control and Network Systems

Transkripsi

1 JCONES Vol, No (04) 6-6 Journal of Control and Network Systems Situs Jurnal : RANCANG BANGUN OBSTACLE AVOIDANCE PADA DIFFERENTIAL STEERING MOBILE ROBOT Galih Kusuma Wardana ) Helmy Widiyantara ) Pauladie Susanto ) S Sistem Komputer STIMIK STIKOM Surabaya Jl. Raya Kedung Baruk 9 Surabaya, )leekodak49@gmail.com, )helmywid@stikom.edu, )pauladie@stikom.edu Abstract: Various ways can be done to get to a location with long lines or the lines were short. A system that can determine the best path that has a good navigation system as well as support for sensors detecting the presence of an obstacle so that a system is not crashing and to the location safely. This study focuses on the differential steering to avoid obstacles the mobile robot, which the system uses a mobile robot that can detect the presence of an obstacle around the robot and avoid it. This study focuses on the differential steering to avoid obstacles and the mobile robot to the destination point, the system uses a mobile robot that can detect the presence of an obstacle around the robot. The mobile robot obstacle by comparing the distance between the mobile robot, and turn to avoid obstacles with a certain distance without bumping into an obstacle. The mobile robot system is the support system or sub-system which supports the navigation system. Datas from this study were taken from the articles from the internet and this study used the method of theoretical analysis of literary study of the theory in the book. Based on the datas taken from literature and support articles The results of this study are an obstacle avoidance system on the differential steering mobile robot managed to avoid the obstacles and reach the desired location without bumping into objects or obstructions are nearby, with value average rotation error of 6. for the turn and The average error of.6 from the mobile robot destination point. Keyword: mikrokontroller, obstacle avoidnce System, differential steering mobile robot. Seiring den perkemban teknologi yang sangat pesat. Berbagai robot telah di kembangkan khususnya dalam bidang mobile robot. Mobile robot dapat dikendalikan secara otomatis maupun manual disesuaikan den kebutuhan manusia yang tentunya bertujuan agar mempermudah kerja manusia sehari-hari. Dalam pengembannya mobile robot banyak digunakan untuk melakukan monitoring. Khususnya monitoring di tempat-tempat yang lolos dari pantauan alat manual dan pantauan yang dilakukan oleh manusia. Pada perkembannya kebanyakan mobile robot masih menggunakan teknologi line tracer untuk mendeteksi jalur. Den demikian mobile robot harus berjalan sesuai jalur yang telah di sediakan, sehingga waktu yang dibutuhkan dalam mencapai sasaran relatif lambat. Untuk itu hal yang mungkin dilakukan untuk mempercepat adalah tidak berjalan pada jalur yang disediakan, tetapi hal ini membutuhkan tingkat kepresisian yang tinggi dari sistem navigasi yang akan dibangun dalam sebuah mobile robot. Den adanya permasalahan di atas maka mobile robot harus dilengkapi sensor sensor yang dapat mendeteksi benda dan menghindarinya. Mobile robot yang JCONES Vol, No (04) Hal: 6

2 memiliki kemampuan untuk bernavigasi yang baik harus didukung den sistem pengatur kemudi yang cocok untuk melakukan manuver yang baik, diantaranya adalah penggerak diferensial atau sering disebut differential steering. Mobile robot. Untuk menghindari halan robot juga dibekali den sensor ultrasonik yang dapat mendeteksi adanya penghalang dalam perjalanan robot menuju tempat yang diinginkan. Sensor ultrasonik mendeteksi objek den cara mengirimkan suara ultrasonik dan kemudian mendengarkan pantulan suara tersebut. Sensor ultrasonik hanya akan mengirimkan suara ultrasonik ketika ada pulsa trigger dari mikrokontroler (Pulsa high selama 5uS).setelah itu data dari pulsa tersebut dikonversikan menjadi data jarak dalam satuan centimeter. Den adanya kekuran pada lambatnya waktu tempuh yang dibutuhkan mobile robot saat menuju tujuan yang diinginkan den menggunakan teknologi line tracer, dan line tracer menggunakan sistemmengikuti pola berjalan menggunakan garis atu mengikuti garis yang telah disediakan. Robot line tracer tidak dapat bebas bergerak, jika ada halan atau garis terputus robot akan mengalami eror dan akan berhenti. Maka dari itu penulis membuat robot yang dapat memilih jalan menuju tujuan ada halan dinya dan robot tersebut tidak akan menabrak halan dinya dan dapat menghindarinya. Robot dapat mendeteksi adanya benda dinya dan dalam jarak tertentu robot akan berbelok, sehingga robot tersebut dapat berbelok den aman tanpa menabrak halan yang ada dinya. penulis mencoba menjawab permasalahan diatas den ide yang penulis buat den judul tugas akhir Rancang Bangun Obtacle Avoidance Pada Differential Steering Mobile Robot METODE PENELITIAN Studi kepustakaan berupa data-data literatur dari masing-masing komponen, informasi dari internet, dan konsep-konsep teoretis dari buku-buku penunjang. Dari data-data yang diperoleh maka dilakukan perencanaan rangkaian perangkat keras. Dalam perangkat keras ini, dilakukan pengujian perangkat keras den programprogram yang telah dibuat, pembuatan perangkat lunak adalah tahap selanjutnya. Terakhir adalah penggabun perangkat keras den kerja perangkat lunak yang telah selesai dibuat. Blok Diagram Sistem Dari penelitian ini terdapat dua proses utama yang dijalankan, yaitu proses pada pendeteksian bendan atau halan disekitar robot dan penentuan arah menghindar robot.. Robot akan mendeteksi benda di robot ketika berjalan menuju arah tujuan, robot juga akan mengukur jarak antara robot den benda atau halan yang berada di rute robot dalam menuju arah tujuan. Setelah halan atau benda tersebut dekat atau jaraknya sesuai den jarak hindar robot yang aman sehingga robot tidak akan menabrak halan tersebut robot akan secara otomatis akan menghindarinya. Jika benda tersebut berada di rute kearah tujuan. Pada gambar adalah diagram blok keseluruhan sistem ini. Gambar Blok diagram keseluruhan dari sistem Perancan Perangkat Keras Perancan perangkat keras pada sistem ini dilakukan berdasarkan blok diagram sistem keseluruhan yang terdapat pada Gambar.Dalam blok diagram pada gambar, mikrokontroler yang bertugas sebagai pemroses akan mendapatkan data input dari sensor kompas digital dan rotary encoder. Sensor kompas akan memberikan JCONES Vol, No (04) Hal: 7

3 data berupa sudut arah mata angin dalam bentuk digital. Sedangkan rotary encoder akan memberikan data berupa pulse sebagai penghitung jarak tempuh robot. Kemudian mikrokontrol mengolah data tersebut, dalam hal ini pengolahan data pada mikrokontrol menggunakan rumus perhitun arah dan jarak. Hasil dari rumus tersebut adalah agar robot dapat mengetahui arah dan jarak tempuh yang harus dilalui untuk mencapai koordinat tujuan. Mikrokontroler juga menerima data dari sensor ultrasound, mikrokontroler mengolah data pantulan gelombang menjadi jarak dalam satuan cm. setelah sensor menerima data dari sensor ultrasound mikrokontroler memberikan data kepada motor driver untuk berbelok menghindari halan atau benda. Berikut adalah gambar blok diagram perangkat keras secara keseluruhan : rangakaian catu daya, kristal dan lain sebagaianya yang biasanya disebut minimum sistem. Minimum sistem ini dirancang untuk Mikrokontroller ATMega8, dalam tugas akhir ini menggunakan minimum sistem keluaran Innovative Electronics den tipe DT-AVR ATMEGA80 CPU MODULE V.0 yang di dalamnya terdapat komponen pendukung. Penggerak Differensial Robot Salah satu jenis mobile robot yang umum digunakan, terutama untuk dioperasikan dalam ruan adalah den pengemudian atau sistem penggerak diferensial (differential drive). Alasan utamanya karena relative dan lebih fleksibel dalam melakukan manuver serta kemudahan dalam pengontrolannya. Arsitektur dari differential drive dapat dilihat pada gambar.6. Gambar Posisi dan orientasi mobile Gambar Blok diagram perangkat keras keseluruhan Perancan Minimum System Rangkaian minimum sistem dibuat untuk mendukung kerja dari microcontroller ATmega dimana microcontroller tidak bisa berdiri sendiri alias harus ada rangakaian dan komponen pendukung seperti halnya robot dalam sistem koordinat cartesian Kecepatan linier mobile robot pada masingmasing roda dan berturut-turut adalah V R dan V L. Kecepatan rotasi masingmasing roda den jari-jari r adalah ω R dan ω L sesuai den persamaan. dan. berikut:. ω R (t) (.). ω L (t) (.) Ketika robot melakukan gerakan memutar (berotasi) sesaat den panjang jari-jari R diukur dari pusat rotasi dan titik pusar kedua titik maka kecepatan rotasi disetiap titik JCONES Vol, No (04) Hal: 8

4 robot tersebut selali sama (robot adalah sistem mekanis yang rigid), sehingga persamaan. dan.4 berikut ini berlaku untuk menghitung kecepatan rotasi dari robot tersebut: 4. ω(t) (.) 5. ω(t) (.4) Berdasarkan persamaan. dan.4 kecepatan rotasi robot tersebut dapat dihitung hanya berdasarkan informasi dari kedua kecepatan linier roda robot tersebut: 6. ω(t) (.5) Sedangkan jari-jari dapat dicari den: 7. R (.6) Dari persamaan.6, jari-jari lintasan lingkaran sesaat berbanding terbalik den selisih kedua kecepatan roda robot. Semakin kecil selisih kedua kecepatan roda maka jarijari lingkaran sesaat yang dibentuk oleh lintasan robot tersebut semakin panjang dan sebaliknya. Sedangkan jika kecepatan linier roda maka R =, atau secara praktis robot akan bergerak membentuk lintasan yang lurus. Agar robot dapat berotasi pada pusat sumbunya (R=0) maka berdasarkan persamaan.6, kecepatan kedua roda tersebut harus berlawanan. Berdasarkan persamaan.5 dan.6, maka kecepatan linier robot dapat dihitung den menggunakan persamaan.7 berikut: 8. R (.7) Agar lebih sederhana, persamaan.5 dan.7 dapat dikumpulkan dalam bentuk persamaan matrik vektor sebagaimana berikut: 9. = (.8) Persamaan.8 pada dasarnya memperlihatkan relasi antara kecepatan linier roda-roda robot terhadap kecepatan linier dan angular robot, sedangkan persamaan.9 berikut akan memperlihatkan relasi sebaliknya. 0. = (.9) Den mengetahui kecepatan linier dan angular robot setiap saat, maka kecepatan pada setiap sumbu kartesian dapat dicari den cara memproyeksikan vektor kecepatan robot pada sumbu-sumbu tersebut. (Utomo, 007). Mobile robot tipe penggerak diferensial memiliki buah roda penggerak yang terpisah ( dan ). Kedua roda ini digerakkan oleh motor DC yang ditempatkan pada satu sumbu secara terpisah. Sehingga kedua roda ini berfungsi sebagai penggerak sekaligus sebagai kemudi mobile robot. Sehingga tingkat keluwesan robot dan kemampuan manuver mobile robot tipe penggerak diferensial jauh lebih baik. Jika kedua roda didorong dalam arah yang sama dan kecepatan sama pula, robot akan bergerak dalam garis lurus. Jika tidak, tertung pada kecepatan rotasi dan arahnya, pusat rotasi bisa jatuh di mana saja di garis yang menghubungkan dua roda. Karena arah robot tertung pada kecepatan dan arah putaran dari dua roda yang digerakkan. Jika kedua roda berputar den kecepatan yang sama dalam arah yang berlawanan, robot akan berputar di titik pusat sumbu. (Hartanti, 0). Driver Motor DC 4V Motor DC memiliki dua kabel terhubung, kabel pertama untuk ground, kabel kedua untuk power supply den besar te sampai 4 volt. Kecepatan putar motor dapat dikendalikan den mengatur besar kecilnya te yang di masukkan, antara 5 volt atau dapat juga den menggunakan teknik PWM (Pulse Width Modulation). Microcontroller mengirim byte mulai dari sampai den 55 dan akan mengubah te menjadi gelmbang pulsa dan akan mengirimkan gelombang pulsa ke driver motor untuk mengatur kecepatan motor. Sensor Ultrasonik PING parallax Ping))) Ultrasonic Range Finder, adalah modul pengukur jarak den ultrasonic buatan Paralax Inc. yang didesain khusus untuk teknologi robotika. Den ukurannya yang cukup kecil (,cm x 4,5cm), sensor seharga 50 ribu rupiah ini dapat mengukur jarak antara cm sampai 00 cm. Keluaran dari Ping))) berupa pulsa yang lebarnya merepresentasikan jarak. Lebar pulsanya bervariasi dari 5 us sampai 8,5 ms. JCONES Vol, No (04) Hal: 9

5 Pada dasanya, Ping))) terdiri dari sebuah chip pembangkit sinyal 40KHz, sebuah speaker ultrasonik dan sebuah mikropon ultrasonik. Speaker ultrasonik mengubah sinyal 40 KHz menjadi suara sementara mikropon ultrasonik berfungsi untuk mendeteksi pantulan suaranya. Pada modul Ping))) terdapat pin yang digunakan untuk jalur power supply (+5V), ground dan signal. Pin signal dapat langsung dihubungkan den mikrokontroler tanpa tambahan komponen apapun. Perancan Perangkat Lunak pada Mikrokontrol Perancan perangkat lunak bertujuan untuk mengirimkan data dari pembacaan sensor ultrasonik ke minimum sistem dan juga melakukan pengolahan data den melalui proses perhitun mengubah data dari sensor ultrasound menjadi jarak pada minimum sistem. Minimum sistem memperoleh data dari sensor ultrasound yaitu berupa pulse yang dapat digunakan untuk penentuan jarak antara halan den mobile robot, serta mengatur kecepatan putar roda melalui PWM yang dimkan ke driver motor. Perancan perangkat lunak terbagi dalam beberapa program antara lain : program motor DC, program membaca sensor, program perhitun mengubah pulsa menjadi satuan jarak dalam centimeter, program penentuan arah menghindar robot. Diagram alir perangkat lunak secara umum dapat dilihat pada Gambar. START Inisialisasi program Flag == YA Mendeteksi adanya halan di robot Menentukan arah menghindar robot Menuju arah tujuan STOP TIDAK Gambar 4 Diagram alir program secara umum Program Membaca Sensor Ultrasonik dan Menampilkan Pada LCD Diagram alir untuk mengetahui jarak benda terhadap mobile robot berdasarkan pembacaan sensor ultrasonik dan ditampilkan ke LCD terdapat pada Gambar 4. JCONES Vol, No (04) Hal: 0

6 START START Inisilisasi Sensor ultrasound Menghitung lebar pulse dan mengubah menjadi data jarak Inisialisasi Sensor ultrasound Menghitung lebar pulse dan mengubah menjadi data jarak Jarak ping == 0 or jarak ping == 0 or jarak ping == 0 Data ditampilkan di LCD YA Flag halan = STOP TIDAK Gambar 5 Diagram alir Membaca Sensor Ultrasonik dan Menampilkan Pada LCD Diagram alir pembacaan Jarak benda didiepan sensor ultrasonik dimulai den inisialisasi sensor ultrasonik, kemudian melakukan menghitung lebar pulsa, data sensor ultrasonik tersebut disimpan pada sebuah variabel dan data tersebut dimasukkan dalam rumus untuk mengubah pulsa menjadi satuan jarak dan ditampilkan ke LCD.. Program Mendeteksi Di Depan Mobile Robot Diagram alir untuk mengetahui jarak antara robot dan benda, setelah menghitung jarak robot den benda, robot akan berhenti pada titik tertentu dan menghidupkan flag menghindar untuk menghitung dan menentukan arah menghindar, diagram bloknya terdapat pada Gambar 5. Menentukan arah menghindar Arah tujuan robot STOP Gambar 6 Diagram alir mendeteksi halan di Mobile Robot Pada gambar 5 Diagram alir pendeteksian halan dimulai dari menghitung jarak benda terhadap robot, kemudian setelah robot berada di jarak tertentu robot akan menyalakan flag menghindar dan menyalakan flag halan, robot akan berhenti sejenak dan melakukan perhitungn jarak halan yang berada di robot dan menghitung jarak halan dan membandingkan jarak antara halan den robot, kemudian melakukan JCONES Vol, No (04) Hal:

7 perhitun untuk dan menentukan arah menghindar robot. Program Penentuan Arah Menghindar Pada Mobile Robot Diagram alir untuk mengetahui Penentuan arah menghindar robot terdapat pada Gambar 6. Gambar 7 Diagram alir penentuan arah menghindar pada mobile robot Pada gambar 6 Diagram alir penentuan arah Menghindar pada mobile robot, penentuan arah menghindar pada mobile robot dimulai den inisialisasi sensor ultrasonik yang diteruskan den perhitun jarak halan dan penentuan posisi aman untuk berbelok. Setelah robot mendeteksi ada halan pada jarak 0cm robot secara otomatis akan berhenti dan akan menyalakan flag halan dan flag menghindar, pada jarak ini robot aman untuk berbelok dan menghindar, setelah mendeteksi benda robot akan menghitung jarak halan yang berada di atau robot. PENGUJIAN SISTEM Pengujian ini dilakukan untuk menguji apakah keseluruhan sistem Menghindari halan dan menuju arah tujuan ini sudah sesuai den keinginan dan kebutuhan pada tugas akhir ini. Pengujian ini meliputi pengujian keseluruhan perangkat keras yang digunakan pada mobile robot dan pengujian keseluruhan pada program yang mendukung sistem menghindari halan dan menuju arah tujuan ini. Dalam hal ini pengujian dilakukan den melakukan koneksi antara semua perangkat keras dan sinkronisasi pada semua program yang telah dibuat untuk melakukan proses ini. Setelah itu proses dilanjutkan den melakukan proses download program yang telah disinkronisasi kedalam robot yang sudah siap untuk melakukan proses menghindari halan dan menuju arah tujuan atau den kata lain robot sudah terintegrasi den semua sensor yang digunakan. Pengujian ini dinyatakan benar apabila hasil dari sistem navigasi ini sesuai den apa yang diinginkan dan dibutuhkan pada tugas akhir ini atau mobile robot berhasil melakukan menghindari halan dan menuju arah tujuan mobile robotdan dapat menghindari benda lebih dari satu menuju arah tujuan pada lapan pengujian yang telah disiapkan. HASIL PENGUJIAN Pengujian keseluruhan sistem obstacle avoidence pada differential steering mobile robot ini meliputi pengujian penentuan arah menghindar robot dan pemilihan arah menghindar robot dari jarak robot Den halan yang berada di jalur robot. Kemudian mobile robot akan melakukan penyesuaian arah hadap dari arah hadap awal menuju arah hadap koordinat yang akan dituju. Setelah arah hadap robot sudah sesuai den arah hadap yang ditentukan robot akan berjalan kearah tersebut, jika robot mendeteksi adanya halan di robot, robot akan menjalankan program menghitung jarak benda terhadap robot pada tiap sensor dan setelah itu robot akan menjalankan program penentuan arah menghindar robot den cara membandingkan arah mana yang dapat dilalui robot dan jauh dari halan untuk JCONES Vol, No (04) Hal:

8 menuju arah tujuan robot. Berikut ini gambar 7 ilustrasi menghindar robot. 4 di , , di ,6 di ,6 di di ,4 di Gambar 8 ilustrasi penghindaran mobile robot Hasil pengujian keseluruhan obstacle avoidance pada differential steering mobile robot dapat dilihat pada tabel 0 di di , ,4 Tabel Hasil Pengujian Arah Menghindar Mobile Robot , di N o Arah mengh indar Targe t sudut berbe lok Realisa si sudut berbel ok error Per sent ase erro r ,4 di di 4 di , ,4 di 5 di , , di 6 di , JCONES Vol, No (04) Hal:

9 di di di di , , Error ,4 0 Kanan , , , , , , , , , , , , , , , , , , JCONES Vol, No (04) Hal: 4

10 , No. Awa l (X, Y) Tujua n (X,Y) Jara k Teruk ur Erro r Persenta se Error 5 (0,0) (0,6) 0 0,6 0,6 0,5 Total Error , 6 (0,0) (0,6) 0 9,5 0,5 0,4 Rata rata error , 7 (0,0) (0,6) 0 8,6,4,6 8 (0,0) (0,6) 0,9,9,4 No. Menurut program untuk berotasi dan menghindari halan, robot berotasi untuk menghindari suatu halan dan membentuk sudut 45 derajat agar robot dapat melewati halan yang ada di robot den aman. Akan tetapi pada table diatas Pengujian sudut berotasi Mobile Robot untuk menghindari halan, robot masih mengalami error den nilai kurang lebih sampai derajat den rata rata error.65 derajat atau rata rata error dari percobaan tersebut sebesar 6, dari target, karena patokan berotasi robot adalah sensor ultrasonik sebelah atau mendeteksi benda den jarak kurang sama den 0 cm dan membentuk sudut 45 derajat, nilai error tersebut diambil dari selisih target sudut berotasi den realisasinya. Tabel Hasil Pengujian Arah Menghindar Mobile Robot Awa l (X, Y) Tujua n (X,Y) Jara k Teruk ur Erro r Persenta se Error (0,0) (0,6) 0,5,5,5 (0,0) (0,6) 0,4,4,6 (0,0) (0,6) 0 8,7,,08 4 (0,0) (0,6) 0,,,75 9 (0,0) (0,6) 0 8,7,,08 0 (0,0) (0,6) 0,4,4,6 (0,0) (0,6) 0,5,5,5 (0,0) (0,6) 0 7,9,,75 (0,0) (0,6) 0,9,9,58 4 (0,0) (0,6) 0 0,7 0,7 0,58 5 (0,0) (0,6) 0,,,75 Total Error,7 8,89 Rata-Rata Error,5,6 Berdasarkan tabel dapat disimpulkan bahwa mobile robot mampu menuju ke koordinat tujuan dan mampu berhenti pada saat telah mencapai titik tujuan setelah menghindari halan sewaktu menuju titik tujuan den nilai rata-rata total error sebesar,5 cm atau,6 dari titik tujuan pada lapan yang telah disiapkan untuk penelitian ini. Perhitun error pada pengujian ini dilakukan den cara menghitung selisih antara jarak yang diharapkan dan jarak yang terukur setelah robot melakukan pergerakan menuju koordinat tujuan. Perhitun jarak tempuh mobile robot sesuai den hasil perhitun jarak den menggunakan rumus Phytagoras yang dibandingkan den update keluaran pada rotary encoder saat mobile robot berjalan sehingga JCONES Vol, No (04) Hal: 5

11 menghasilkan jarak tempuh yang harus dilalui mobile robot untuk mencapai koordinat tujuan dan dapat menghindari halan saat menuju titik tujuan. KESIMPULAN Berdasarkan hasil evaluasi yang telah dilakukan dalam pembuatan aplikasi ini dapat disimpulkan bahwa Tugas Akhir ini telah sesuai den tujuan awal. Berikut adalah beberapa poin kesimpulan dari pengerjaan tugas akhir ini:. Den memanfaatkan sensor ultrasonik parallax ping yang terintegrasi pada differential steering mobile robot perancan sistem obstacle avoidance ini telah berhasil berjalan den baik den cara mengubah pantulan gelombang menjadi satuan jarak, walaupun akurasi jarak antara benda dan robot den jarak sebenarnya masih ada nilai lebih atau nilai error den rata - rata error kurang lebih 0,5cm. Faktor lain dikarenakan nilai dari pembacaan sensor ultrasonik yang berubah - ubah dikarnakan beberapa dari sensor ultrasonik sudah tidak begitu peka menangkap pantulan gelombang, sehingga nilai akurasinya begitu berbeda den sensor ultrasonik yang lain.. Dari hasil percobaan keseluruhan obstacle avoidance robot dapat mendeteksi halan dan menghindari halan tersebut dan mencapai titik tujuan telah berjalan den baik. Dalam menghindari halan robot berotasi dan membentuk sudut 45 derajat akan tetapi masih memiliki nilai rata rata error sebesar 6, dan memiliki rata - rata error jarak sebesar,6 dari titik tujuan robot setelah robot menghindari halan. DAFTAR PUSTAKA Sanjaya, M. (0, maret 7). robot penghindar halan sensor ultrasonic ping))) (avoider) RA0. Retrieved from profesor bolabot: Goge, Douglas W. ( 995). A Brief History of Unmanned Ground Vehicle (UGV) Development Efforts, Unmanned System Magazine, United States of America. Hartanti, E. D. (0). Rancang Bangun Mobile Robot Penjejak Benda Bergerak Berbasis Pengendali PD (Proposional-Derivative) Menggunakan Mikrokontroler AVR Atmega855. Semarang: Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas diponegoro. Mardiana, I. D. (008). Sistem Penentuan Lokasi Kendaraan Menggunakan GPS Den Pemanfaatan SMS Sebagai Komunikasi Data. Hartanti, E. D. (0). Tugas Akhir Rancang Bangun Mobile Robot Penjejak Benda Bergerak Berbasis Pengendali PD (Proposional Derivative) Menggunakan Mikrokontroler AVR Atmega855 JCONES Vol, No (04) Hal: 6