ALAT PENGANGKAT DAN PENGELOMPOKAN BENTUK BENDA MENGGUNAKAN PLC DAN COMPUTER VISION SKRIPSI. Oleh : Sri Maria Ulfa

Transkripsi

1 ALAT PENGANGKAT DAN PENGELOMPOKAN BENTUK BENDA MENGGUNAKAN PLC DAN COMPUTER VISION SKRIPSI Oleh : Ricky Devy Angelia Sri Maria Ulfa UNIVERSITAS BINA NUSANTARA JAKARTA 2009

2 ALAT PENGANGKAT DAN PENGELOMPOKAN BENTUK BENDA MENGGUNAKAN PLC DAN COMPUTER VISION SKRIPSI Diajukan sebagai salah satu syarat Untuk gelar kesarjanaan pada Jurusan Sistem Komputer Jenjang Pendidikan Strata-1 Oleh: Ricky Devy Angelia Sri Maria Ulfa UNIVERSITAS BINA NUSANTARA JAKARTA 2009 ii

3 ALAT PENGANGKAT DAN PENGELOMPOKAN BENTUK BENDA MENGGUNAKAN PLC DAN COMPUTER VISIO SKRIPSI Disusun oleh: Ricky Devy Angelia Sri Maria Ulfa Disetujui oleh: Pembimbing Iman H. Kartowisastro.Ph.D. Kode Dosen: D1118 UNIVERSITAS BINA NUSANTARA JAKARTA 2009 iii

4 PRAKATA Puji syukur kami panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa yang telah melimpahkan karunia dan rahmat-nya sehingga kami dapat menyelesaikan penulisan skripsi ini, dengan judul ALAT PENGANGKAT DAN PENGELOMPOKAN BENTUK BENDA MENGGUNAKAN PLC DAN COMPUTER VISIO tepat pada waktunya. Skripsi ini disusun dan diajukan untuk memenuhi sebagian syarat-syarat dalam penyelesaian jenjang Studi Strata-1 di Universitas Bina Nusantara, Jakarta. Selama penulisan ini, penulis menyadari banyak bantuan dan dukungan moral yang diterima dari berbagai pihak. Oleh karena itu penulis menyampaikan terima kasih yang setulustulusnya kepada: 1. Kedua orang tua, kakak dan adik kami yang selalu memberikan dukungan secara moral dan materiil selama penulisan ini. 2. Bapak Iman H.Kartowisastro, Ph.D, selaku Dosen Pembimbing skripsi kami yang telah banyak membantu dalam memberikan arahan yang sangat berharga dan bermanfaat dalam penulisan skripsi kami. 3. Rudy Susanto S.Kom, Selaku Koordinator Lab. Litbang Sistem Komputer Universitas Bina Nusantara yang telah memberikan dukungan moral selama penyususnan skripsi ini. 4. Bapak Robby Saleh, S.Kom,M.T, selaku Sekretaris Jurusan Sistem komputer Universitas Bina Nusantara. v

5 5. Bapak Wiedjaja, S.Kom, M.Kom, selaku Ketua Jurusan Sistem Komputer Universitas Bina Nusantara. 6. Segenap dosen Universitas Bina Nusantara yang telah membimbing penulis selama menuntut ilmu. 7. Bapak Sablin Yusuf, Ir, M.Sc, M.comSc, selaku Dekan Fakultas Ilmu Komputer. 8. Prof. Dr. Gerardus Polla, M.App.Sc, selaku Rektor Universitas Bina Nusantara. Penulis mengakui bahwa skripsi ini masih belum sempurna yang disebabkan oleh terbatasnya pengetahuan dan wawasan yang penulis miliki, sehingga dibutuhkan saran dan kritik yang membangun untuk penyempurnaan skrispsi ini. Akhir kata penulis berharap semoga skripsi ini dapat bermanfaat bagi pembacanya. Jakarta, Juli 2009 Penulis vi

6 DAFTAR ISI Halaman Judul Luar.. i Halaman Judul Dalam... ii Halaman Persetujuan Softcover.... iii Abstrak.. iv Prakata... v Daftar Isi vi Daftar Tabel... vii Daftar Gambar... viii Daftar Lampiran xii BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Rumusan Masalah Ruang Lingkup Tujuan dan Manfaat Tujuan Manfaat Metodologi Penelitian Sistematika Penulisan... 9

7 BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengertian Pneumatik PLC (Programmable Logic Controller) Cara Kerja PLC Konsep PLC Fungsi PLC Sensor Silinder Pneumatik Katup Pneumatik Pengolahan Citra Threshold Grayscale Hough Transform untuk lingkaran Canny Edge Detection Chain Code Open Source dengan Visual Studio BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Definisi Masalah Pendekatan dan Metodologi Perancangan Sistem Bagian Vision Bagian PLC... 45

8 3.3.3 Bagian Pneumatic Sistem Perancangan Alat Perancangan Bentuk Benda Perancangan Sistem Pengumpan Perancangan Hardware Sistem Pengumpan Komponen Pneumatik Komponen Silinder Pneumatik Komponen Katup Pneumatik Komponen PLC Komponen Sensor Pneumatik Perancangan Software Sistem Pengumpan Perancangan Sistem Pendeteksi Objek Perangcangan Hardware Sistem Pendeteksi Objek Perancangan Software untuk Sistem Pendeteksi Objek Perancangan Algoritma Vision Penggabungan Sistem BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Speksifikasi Sistem Spesifikasi PLC secara menyeluruh Komponen Sistem Evaluasi Hasil Percobaan Evaluasi Pneumatic... 77

9 4.4.2 Evaluasi Alat Pengangkat dan Pengelompokan Benda BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN 5.1 Kesimpulan Saran DAFTAR PUSTAKA RIWAYAT HIDUP LAMPIRAN LAMPIRAN LAMPIRAN CODE PROGRAM PLC... LAMPIRAN CODE PROGRAM OPENCV

10 DAFTAR TABLE Tabel 2.1 Luas Area untuk Kode Rantai Tabel 4.1 Spesifikasi Komputer Tabel 4.2 Hasil Detect Lingkaran Jarak 10 cm Tabel 4.3 Hasil Detect Segitiga Jarak 10 cm Tabel 4.4 Hasil Detect Segiempat Jarak 10 cm Tabel 4.5 Hasil Detect Segilima Jarak 10 cm Tabel 4.6 Hasil Detect Segienam Jarak 10 cm Tabel 4.7 Hasil Detect Segidelapan Jarak 10 cm Tabel 4.8 Hasil Detect Lingkaran Jarak 20 cm Tabel 4.9 Hasil Detect Segitiga Jarak 20 cm Tabel 4.10 Hasil Detect Segi Empat Jarak 20 cm Tabel 4.11 Hasil Detect Segilima Jarak 20 cm Tabel 4.12 Hasil Detect Segienam Jarak 20 cm Tabel 4.13 Hasil Detect Segidelapan Jarak 20 cm Tabel 4.14 Hasil Detect Lingkaran Jarak 30 cm Tabel 4.15 Hasil Detect Segitiga Jarak 30 cm Tabel 4.16 Hasil Detect Segiempat Jarak 30 cm Tabel 4.17 Hasil Detect Segilima Jarak 30 cm Tabel 4.18 Hasil Detect Segienam Jarak 30 cm Tabel 4.19 Hasil Detect Segidelapan Jarak 30 cm... 91

11 DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1 Block Diagram PLCGambar 2.2 Simbol Sensor Kapasitif Gambar 2.2 Simbol Sensor Kapasitif Gambar 2.3 Simbol Sensor Induktif Gambar 2.4 Simbol Sensor Optik Gambar 2.5 Simbol Roller Switch Gambar 2.6 Silinder Single Acting Gambar 2.7 Silinger Double Acting Gambar 2.8 Simbol Single Valve Gambar 2.9 Simbol Double Valve Gambar 2.10 RGB Image Gambar 2.11 Intensitas Warna Grayscale Gambar 2.12 Transformasi Hough Circle dari sumbu x,y (kiri) menjadi parameter space (kanan) dan radius konstant Gambar 2.13 Gaussian mask 5x5 dengan σ = 1, Gambar 2.14 Operator Sobel arah x (kiri) dan Operator Sobel arah y (kanan) Gambar 2.15 Edge Direction Gambar 2.16 Kode Arah Rantai... 34

12 Gambar 2.17 Objek dengan Kode Rantai : Gambar 3.1 Bagian Vision Gambar 3.2 Bagian PLC Gambar 3.3 Bentuk Rancangan Alat I Bagian Depan Gambar 3.4 Bentuk Rancangan Alat I Bagian Atas Gambar 3.5 Bentuk Rancangan Alat II Bagian Depan Gambar 3.6 Bentuk Rancangan Alat II Bagian Atas Gambar 3.7 Bentuk Benda Gambar 3.8 Kerangka Pneumatic Gambar 3.9 Peletakan dan Pemanfaatan Limit Switch Gambar 3.10 Bagan Multitasking PLC Gambar 3.11 Program Master Gambar 3.12 Program Slave Gambar 3.13 Program Slave Gambar 3.14 Modul Relay Gambar 3.15 Skematik Modul Relay Gamabar 3.16 Flow Chart Detect Object Gambar 3.17 Arah Kode Rantai Gambar 3.18 Representasi Segiempat Gambar 3.19 Proses Deteksi Objek pada jarak 10 cm... 69

13 Gambar 3.20 Sistem Keseluruhan Gambar 4.1 Grafik eror pada jarak 10 cm Gambar 4.2 Grafik eror pada jarak 20 cm Gambar 4.3 Grafik eror pada jarak 30 cm... 94