Penyetelan Parameter Pengendalian Proses dengan PRC pada Sistem Pure- Capacitive-Two-Tank-in-Series dengan Pemanas di Tangki T-01

Transkripsi

1 rosiding Seminar Nasional Teknik Kimia Kejuangan ISSN engembangan Teknologi Kimia untuk engolahan Sumber Daya Alam Indonesia Yogyakarta, 17 Maret 16 enyetelan arameter engendalian roses dengan RC pada Sistem ure- Capaitive-Two-Tank-in-Series dengan emanas di Tangki T-1 Yulius Deddy Hermawan*, Siti Diyar Kholisoh, Lili Suryani, dan Ramantasia Aktariastiwi Kusuma utri * rogram Studi Teknik Kimia, Fakultas Teknologi Industri, UN Veteran Yogyakarta Jl. SWK 14 (Lingkar Utara), Condong Catur, Yogyakarta 5583 * ydhermawan@upnyk.a.id Abstrat This researhontinued the previous work by Hermawan, Y.D. et al., 16. The goals of this researh wereto tune the proess ontrol parametersand to do the losed loop dynami simulationfor the proposed ontrol onfiguration of ure-capaitive-two-tank-in-series (CTTS) with an eletri heater in tank T-1.The proposed ontrol onfiguration onsisted of 3 ouples of CV-MV as follows T 1 -q e, h 1 -v pu, and h -f. The open loop experiment results would be used for tuning of D ontrol parameters. In this work, the D ontrol parameters were tuned quantitatively by using roess Reation Curve (RC) method. The ontrollergain (K ) for temperature ontrol of tank T-1 (TC-1), level ontrol of tank T-1 (LC-1), and level ontrol of tank T- (LC-) has been found as follows: watt/ o C, -.3 volt/m, and -1.9 m /seond, respetively. The integral time onstant ( I ) for 3 ontrollers were as follows: 6 seond, 6 seond, and 9 seond, respetively. The derivative time onstant ( D ) for 3 ontrollers were as follows: 15 seond, 15 seond, and.5 seond, respetively. Furthermore, the proposed ontrol onfiguration and resulted tuning parameters were examined through rigorous dynami simulation by using silab software. The input volumetri rate disturbane (with amount of ±9%) was made based on step funtion. The developed of losed loop state equation was solved numerially. Integral of the absolute value of the error (IAE) for TC-1, LC-1 and LC- were 73, 1686, and 695, respetively. The dynami simulation results showed that the proposed ontrol onfiguration with its tuning parameters gave a stable response to a hange in the input volumetri rate. This study also revealed that the D ontroller gave fastest responses ompared to and ontroller. Keywords: ontrol onfiguration, pure apaitive, D, RC, stable response, and step funtion. endahuluan Sistem pure apaitive sangat sensitif terhadap perubahan gangguan input, bahkan dapat menghasilkan respons yang tidak stabil. Respons yang tidak stabil ini sering dikenal sebagai non-self-regulatory-response. Jika tidak dikendalikan, maka gangguan yang masuk ke sistem dapat merambat ke sistem proses selanjutnya. Oleh karena itu, pengendalian proses pada sistem pure apaitive sangat penting diterapkan untuk menanggulangi gangguan massa maupun termal yang mungkin terjadi.selain itu, parameter pengendali D (roportional Integral Derivative) seperti K (proportional ontroller gain), konstanta waktu integral ( I ), dan konstanta waktu derivatif ( D ) harus distel (tuned) dengan tepat agar dapat menghasilkan respons yang epat dan stabil. Beberapa kontribusi penelitian di bidang dinamika dan pengendalian proses yang mendukung penelitian ini telah dilakukan. Metode RC (roes Reation Curve) telah diterapkan untuk menyetel parameter pengendali suhu pada sistem pemanas tangki berpengaduk (Hermawan, Y.D., 11), dan parameter pengendali komposisi pada sistem tangki penampur (Hermawan, Y.D. dan Haryono, G., 1).ada tahun 14, Hermawan, Y.D. dkk.telah mempelajari dinamika level loop terbuka pada sistem pure apaitive tangki seri. enelitian ini kemudian dilanjutkan sampai kajian simulasi dinamis loop tertutup (Hermawan, Y.D., 14). arameter pengendali pada simulasi dinamis loop tertutup (Hermawan, Y.D., 14) distel dengan metodetrial and error hingga diperoleh respons yang stabil. Akhir-akhir ini (16) Hermawan, Y.D. dkk.telah melakukan perobaan RGA (Relative Gain Array) untuk menentukan konfigurasi pengendalian proses pada sistem pure-apaitive-two-tanks-in-series (CTTS) dengan pemanas di tangki T-1. asangan CV-MV pada konfigurasi tersebut adalah sebagai berikut: suhu tangki T-1 (T 1 ) dikendalikan oleh energi pemanas listrik (q e ), level tangki T-1 (h 1 ) dikendalikan oleh voltase pompa (v pu ), dan level tangki T- (h ) dikendalikan oleh laju alir arus keluar tangki T- (f ). enelitian ini bertujuan untuk menyetel (tuning) parameter pengendali D (K, I, D ) pada sistem CTTS dengan pemanas di tangki T-1 dengan metode kuantitatif RC (roess Reation Curve).Selain itu, simulasi dinamis loop rogram Studi Teknik Kimia, FTI, UN Veteran Yogyakarta B5-1

2 rosiding Seminar Nasional Teknik Kimia Kejuangan ISSN engembangan Teknologi Kimia untuk engolahan Sumber Daya Alam Indonesia Yogyakarta, 17 Maret 16 tertutup dengan software silab juga dilakukan pada penelitian ini untuk menguji ketangguhan (robustness) konfigurasi pengendalian dan parameter pengendali D yang dihasilkan.laju alir arus masuk tangki T-1 (f i ) ditetapkan sebagai variabel gangguan dan dibuat berdasarkan fungsi tahap (step funtion). Metode enelitian Rangkaian alat perobaan sistem CTSS dengan pemanas di tangki T-1yang digunakan pada penelitian ini adalah seperti yang telah digunakan oleh Hermawan, Y.D. dkk.,16 (Gambar 1). Nomor 1 dan nomor pada Gambar 1 merupakan tangki T-1 dan T- yang tersusun seara seri. Tangki T-1 dan T- terbuat dari kaa (transparan) dan berbentuk persegi dengan luas penampang 4 m dan tinggi 5 m. Fluida yang digunakan adalah air dengan asumsi densitas dan kapasitas panasnya konstan. Air dari tangki umpan (No. 1 pada Gambar 1) dialirkanke tangki T-1 dengan laju alir yang dapat diatur dengan valve (No. 9a pada Gambar 1). Air di tangki T-1 dipanaskan dengan pemanas listrik (No. 4 pada Gambar 1), kemudian dipompa (No 3a pada Gambar 1) menuju ke tangki T-.Energi pemanas listrik dapat diatur dengan watt regulator (No 5 pada Gambar 1).Laju alir keluaran pompadapat diatur dengan mengatur voltase pompa (No. 6 pada Gambar 1), sedangkan laju alir keluaran tangki T- diatur dengan menggunakan valve (No. 9b pada Gambar 1). enelitian ini dilaksanakan melalui 3 tahapan perobaan, yaitu perobaan pendahuluan, perobaan RC, dan simulasi dinamis loop tertutup dengan pemrograman komputer. erobaan pendahuluan dilakukan untuk mendapatkan parameter-parameter pada kondisi tunak (steady state parameters).erobaan RC dimaksudkan untuk menyetel (tuning) parameter pengendali D. Sedangkan simulasi dinamis loop tertutup dilakukan untuk menguji ketangguhan (robustness) konfigurasi pengendalian dan parameter pengendali D yang telah dihasilkan. Konfigurasi pengendalian proses yang digunakan adalah konfigurasi yang telah dihasilkan oleh peneliti sebelumnya (Hermawan, Y.D., dkk., 16) seperti ditunjukkan pada Gambar. 9a f i (t), T i (t) 8a 1a 7b f 1 (t), T 1 (t) 8b 1b 9 11a 7a 5 7a h 1 (t) q e (t) Keterangan: v pu (t) 3a 7b h (t) 9b Fluid Outlet f (t), T (t) 11b 1 1. Tangki T-1. Tangki T- 3. ompa 4. emanas listrik 7. Sumber listrik 8. engaduk 9. Valve 1. Thermometer 3b Water 5. Watt regulator 6. Volt regulator 11. Manometer 1. Feed water tank Gambar 1. Rangkaian alat perobaan (Hermawan, Y.D., dkk., 16). f i (t), T i (t): Disturbane 8a 7b f 1 (t), T 1 (t) 8b 1 1a 6 v pu (t) 11 TC 1 h 1 (t) LC 1 f (t), T (t) 5 q e (t) Keterangan: asangan CV-MV 7a Controller CV MV 1. Tangki T-1 4. emanas listrik 7. Sumber listrik 1. Level Controller TC-1 T 1 q e. Tangki T- 5. Watt regulator 8. engaduk 11. Temperature Controller LC-1 h 1 v pu 3. ompa 6. Volt Regulator 9. Valve LC- h f Gambar. Konfigurasi pengendalian proses pada sistem CTTS dengan pemanas di tangki T-1 (Hermawan, Y.D., dkk., 16) h (t) 1b LC rogram Studi Teknik Kimia, FTI, UN Veteran Yogyakarta B5 -

3 rosiding Seminar Nasional Teknik Kimia Kejuangan ISSN engembangan Teknologi Kimia untuk engolahan Sumber Daya Alam Indonesia Yogyakarta, 17 Maret 16 erobaan RC dilaksanakan di laboratorium dengan mengubah variabel termanipulasi (MV) sesuai dengan fungsi tahap.selanjutnya, grafik respons CV terhadap perubahan MV digunakan untuk menyetel parameter pengendali D dengan formula penyetelan mengikuti formula Ziegler-Nihols (Smith, C.A. and Corripio, A.B. 1997). ersamaan keadaan level tangki T-1 (h 1 ) merupakan fungsi laju alir inputf i dan outputf 1 sebagai berikut: t dh1 fi t f1t / A1 (1) dimanaa 1 adalah luas penampang tangki T-1. Laju alir f 1 merupakan fungsi voltase pompa (v pu ) sebagai berikut: df1t K puvpu t f1t / pu () Dimana K pu dan pu adalah gain dan konstanta waktu pompa (Smith, C.A. and Corripio, A.B. 1997). ersamaan keaadaan suhu di tangki T-1 (T 1 ) merupakan fungsi energi pemanas listrik q e, laju alir f i dan f 1, serta suhu T i sebagai berikut: t dt 1 fi t T i t T1 f1t T t / p 1 1 T1 qet v1 di mana dan p adalah densitas dan kapasitas panas air (dianggap konstan), sedangkan T 1 dan v 1 adalah suhu dan volume airan di dalam tangki T-1 pada keadaan tunak. ersamaan keadaan level tangki T- (h ) merupakan fungsi laju alir inputf 1 dan outputf sebagai berikut: t dh f1t ft / A (4) dimanaa adalah luas penampang tangki T-. ersamaan keaadaan suhu di tangki T- (T ) merupakan fungsi laju alir f 1 dan f, serta suhu T 1 sebagai berikut: dt t f1t T 1t T ft T t T /v (5) dimana T dan v adalah suhu dan volume airan di dalam tangki T- pada keadaan tunak. Konfigurasi pengendalian proses (Gambar ) mempunyai 3 pengendali, yaitu TC-1 yang digunakan untuk mengendalikan suhu T 1, LC-1 dan LC- yang digunakan untuk mengendalikan level tangki T-1 (h 1 ) dan T- (h ). Energi pemanas listrik q e, voltase pompa v pu, dan laju alir f merupakan variabel termanipulasi (MV) untuk 3 pengendali tersebut dengan persamaan sebagai berikut: K de t q t q K e t e e 1 e t K D1 (6) I1 K de t v t v K e t pu pu e t K D (7) I K de t f t f K e t 3 e t K D3 (8) I3 dimanak 1,,3 adalah gain pengendali TC-1, LC-1, dan LC-, I1,,3 adalah konstanta waktu integral TC-1, LC- 1, dan LC-, dan D1,,3 adalah konstanta waktu derivatif TC-1, LC-1, dan LC-. Sedangkan errore 1,,3 didefinisikan sebagai berikut: e t T S 1 1 T1 t (9) t t e h S 1 h1 (1) t t e h S 3 h (11) S dimana T S 1, h S 1, h adalah set pointuntuk suhu T 1, levelh 1 dan levelh yang nilainya diambil pada kondisi awal.integral absolute error (IAE) dapat dihitung sebagai berikut: IAE untuk TC-1: t IAE 1 e1 (1) IAE untuk LC-1: IAE e t (13) IAE untuk LC-: IAE 3 e3t (14) Sistem persamaan keadaan yang telah disusun diselesaikan searanumerik ekplisit euler menggunakan software silab. (3) rogram Studi Teknik Kimia, FTI, UN Veteran Yogyakarta B5-3

4 rosiding Seminar Nasional Teknik Kimia Kejuangan ISSN engembangan Teknologi Kimia untuk engolahan Sumber Daya Alam Indonesia Yogyakarta, 17 Maret 16 Hasil dan embahasan arameter tunak yang dihasilkan dari perobaan pendahuluan disajikan pada Tabel 1.arameter tunak tersebut selanjutnya digunakan sebagai kondisi awal pada perobaan RC dan simulasi dinamis loop tertutup. Tabel 1.arameter tunak pada sistem CTTS dengan pemanas di tangki T-1. No. Variabel Nilai Tunak 1 Laju alir volumetrik fluida masuk tangki T-1, f i [m 3 /detik] 14 Laju alir volumetrik fluida keluar pompa, f 1 [m 3 /detik] 14 3 Laju alir volumetrik fluida keluar tangki T-, f [m 3 /detik] 14 4 Level tangki T-1, h 1 [m] 14 5 Level tangki T-, h [m] 14 6 Suhu fluida masuk tangki T-1, T i [ o C] 3 7 Suhu fluida di dalam tangki T-1, T 1 [ o C] 33,5 8 Suhu fluida di dalam tangki T-, T [ o C] 33,5 9 Voltase pompa, v pu [volt] 66,5 1 Energi pemanas listrik, q e [watt] Gain pompa, K pu [m 3 /(detik.volt)] 1,56 1 Konstanta waktu pompa, pu [detik] 3 Hasil perobaan RC pengaruh perubahan inputq e terhadap outputt 1 ditunjukkan pada Gambar 3. Energi pemanas q e diubah seara tiba-tiba dari 15 watt menjadi 1596 watt, sehingga suhu T 1 naik dari 33,5 o C menjadi 34 o C. Gambar 4 menunjukkan hasil perobaan RC pengaruh perubahan inputv pu terhadap outputh 1. Voltase pompa v pu diubah seara tiba-tiba dari 66,5 volt menjadi 73 volt, sehingga levelh 1 turun sampai menapai batas hisapan pompa (4 m). Sedangkan hasil perobaan RC pengaruh perubahan inputf terhadap outputh ditunjukkan pada Gambar 5. Laju alir f diubah seara tiba-tiba dari 14 m 3 /detik menjadi 133 m 3 /detik, sehingga levelh turun dankonstan pada nilai 4 m. aramater pengendali D distel berdasarkan formula Ziegler-Nihols dan disajikan pada Tabel. Energi pemanas qe (watt) suhu T1 [degc] ΔMV=76 watt t 1= 5 detik t = 9 detik ΔCV=.5 o C Ziegler Nihols Fitting:.83(ΔCV) t 1 = 6 detik.63(δcv) t = 1 detik 3 t t1 = 6 detik t t D = 3 detik CV K =.66 watt/ o C MV Gambar 3.roess Reation Curve: respons dinamis suhu T 1 (t) terhadap perubahan input q e (t). voltase pompa [volt] level h1 [m] ΔMV=6.5 volt t 1= 6 detik t = 1 detik ΔCV=-1 m Ziegler Nihols Fitting:.83(ΔCV) t 1 = 6 detik.63(δcv) t = 1 detik 3 t t1 = 9 detik Gambar 4.roess Reation Curve: respons dinamis levelh 1 (t) terhadap perubahan input v pu (t). t t D = 3 detik CV K = volt/m MV rogram Studi Teknik Kimia, FTI, UN Veteran Yogyakarta B5-4

5 rosiding Seminar Nasional Teknik Kimia Kejuangan ISSN engembangan Teknologi Kimia untuk engolahan Sumber Daya Alam Indonesia Yogyakarta, 17 Maret 16 laju alir f [m 3 /s] level h [m] t = 1 detik ΔMV=9.4 m 3 /s ΔCV=-1 m t 1= 1 detik Waktu [detik] Ziegler Nihols Fitting:.83(ΔCV) t 1 = 1 detik.63(δcv) t = 1 detik 3 t t1 = 165 detik Gambar 5.roess Reation Curve: respons dinamis suhu h (t) terhadap perubahan input f (t). t t D = 45 detik CV K = m /s MV Tabel.arameter pengendalid pada sistem CTTS dengan pemana di tangki T-1. Controller Type roportional GainK Integral timeτ I Derivative time D IAE TC-1 LC-1 LC- D D D 1 Watt 34 K t D o C Watt 73.6 K t D o C 3.3t D 99detik Watt K t D o C.t D 6detik.5t D 15detik 73 1 volt. K t D m volt 1.8 K t D m 3.3t D 99detik volt.3 K t D m.t D 6detik.5t D 15detik m 1.8 K t D detik m 9.7 K t D detik 3.3t D detik m 1.9 K t D detik. t D 9detik.5t D.5 detik 695 Respons loop tertutup terhadap perubahan gangguan inputf i dengan fungsi step inrease/derease ditunjukkan pada Gambar 6. Garis utuh (solid line) pada Gambar 6 menunjukkan respons dinamis loop tertutup terhadap perubahanstep inrease laju alir f i. Laju alir f i dinaikkan seara tiba-tiba dari 14 m 3 /detik menjadi 134 m 3 /detik. ontroller masih menghasilkan off-set pada pengendalian suhu T 1 (Gambar 6.a), levelh 1 (Gambar 6.) dan level h (Gambar 6.e), artinya ontroller tidak mampu mengembalikan nilai CV pada nilai set point-nya.namun, dan D ontroller mampu menghilangkan off-set.awalnya suhu T 1 turun seiring dengan naiknya laju alir f i, kemudian suhu T 1 naik sampai kembali ke set point 33,5 o C (garis utuh pada Gambar 6.a). Hal ini terjadi karena energi pemanas listrik dimanipulasi hingga akhirnya menapai nilai tunak baru 1964 watt (garis utuh pada Garis 6.b).Level h 1 dan h awalnya berosilasi dan akhirnya dapat kembali ke set point-nya (garis utuh pada Gambar 6. dan 6.e). Hal ini dapat dipahami bahwa levelh 1 dapat terjaga karena voltase pompa v pu mengalami kenaikan hingga menapai nilai tunak baru 85,5 volt (garis utuh pada Gambar 6.d). Demikian juga denganlevelh dapat terjaga karena laju alir f naik sampai menapai nilai tunak baru 134 m 3 /detik(garis utuh pada Gambar 6.f).Seperti ditunjukkan Gambar 6, respons yang dihasilkan pengendali D lebih epat dari pada respons pengendali dan. Hal ini sesuai dengan hasil simulasi dinamis pengendalian suhu yang dikerjakan oleh Hermawan, Y.D., 11 dan pengendalian komposisi oleh Hermawan, Y.D. dan Haryono, G., 1. Dengan pengendali D, untuk kembali ke nilai set point-nya, suhu T 1 memerlukan waktu sekitar 4 detik (Gambar 6.a), levelh 1 memerlukan waktu sekitar 13 detik (Gambar 6.), dan levelh memerlukan waktu sekitar 15 detik (Gambar 6.e). Respons levelh memerlukan waktu paling lama karena karakteristik tangki T- sangat tergantung dari perubahan karakteristik tangki T-1. Selain itu order (pangkat) sistem di tangki T- lebih tinggi dari pada tangki T-1 (Stephanopoulos, G. 1984). Garis putus-putus (dashed line) pada Gambar 6 menunjukkan respons dinamis loop tertutup terhadap perubahan step derease laju alir f i. Laju alir f i diturunkan tiba-tiba dari 14 m 3 /detik menjadi 74 m 3 /detik. Sama halnya dengan gangguan step inrease, bila dibandingkan dengan pengendali dan, pengendali D menghasilkan respons paling rogram Studi Teknik Kimia, FTI, UN Veteran Yogyakarta B5-5

6 rosiding Seminar Nasional Teknik Kimia Kejuangan ISSN engembangan Teknologi Kimia untuk engolahan Sumber Daya Alam Indonesia Yogyakarta, 17 Maret 16 (a) Suhu T1 [degc] D D (b) () (d) Energi pemanas qe [watt] D D level h1 [m] Voltase pompa [volt] D D D D (e) level h [m] D D (f) laju alir f [m3/detik] D D Gambar 6. Respons loop tertutup terhadap perubahan gangguan laju alir f i (t):(a) suhu T 1 (t), (b) energi pemanas q e (t), () level h 1 (t), (d) voltase pompa v pu (t), (e)levelh (t), (f) laju alir f (t) rogram Studi Teknik Kimia, FTI, UN Veteran Yogyakarta B5-6

7 rosiding Seminar Nasional Teknik Kimia Kejuangan ISSN engembangan Teknologi Kimia untuk engolahan Sumber Daya Alam Indonesia Yogyakarta, 17 Maret 16 epat dalam menanggulangi gangguan step derease laju alir f i. Awalnya suhu T 1 naik seiring dengan turunnya laju alir f i. Suhu T 1 mampu turun sampai kembali ke set point 33,5 o C (garis putus-putus pada Gambar 6.a), karena energi pemanas listrik turun menjadi 185 watt (garis putus-putus pada Gambar 6.b). Level h 1 (garis putus-putus pada Gambar 6.) dan levelh (garis putus-putus pada Gambar 6.e) awalnya berosilasi, namun akhirnya dapat dikembalikan ke nilai set point-nya.untuk menjaga agarlevelh 1 konstan, voltase pompa turun dari 66,5 volt menjadi 47,5 volt (garis putus-putus pada Gambar 6.d).Sedangkan untuk menjaga levelh konstan, laju alir f turun dari 14 m 3 /detik menjadi 74 m 3 /detik. Seara keseluruhan, parameter D (K, I, dan D ) yang telah dihasilkan mampu menghasilkan respons yang stabil. Respons pengendali D lebih epat dari pada respons pengendali dan. Selain dari Gambar 6, hal ini juga dapat dibuktikan dari hasil perhitungan IAE seperti yang ditampilkan pada Tabel. engendali D menghasilkan IAE yang paling keil jika dibandingkan dengan pengendali dan. Kesimpulan enelitian ini telah membahas penyetelan parameter D dengan metode kuantitatif RC dan simulasi dinamis loop tertutup pada sistem CTTS dengan pemanas di tangki T-1. Berdasarkan simulasi dinamis loop tertutup, parameter pengendali D (K, I, D ) menghasilkan respons yang stabil terhadap perubahan gangguan laju alir input. Konfigurasi pengendalian proses dengan parameter kendalinya mampu menanggulangi gangguan laju alir input sebesar ±9%. enelitian ini juga menunjukkan bahwa pengendali D menghasilkan respon paling epat bila dibandingkan dengan pengendali dan. Daftar ustaka Hermawan, Y.D.Implementation of roess Reation Curve for Tuning of Temperature Control arameters in A 1 L Stirred Tank Heater. Journal of Materials Siene and Engineering A 1. Sept. 11; 1(4): DOI: / / Hermawan, Y.D., dan Haryono, G. Dynami Simulation and Composition Control in A 1L Mixing Tank. Jurnal Reaktor. Oktober 1;14( ): DOI: /reaktor Hermawan, Y.D., Kholisoh, S.D., Hamdani, A.F., dan uspita, D.D. Dinamika roses Sistem ure Capaity pada Tangki Seri. Seminar Rekayasa Kimia dan roses (SRK) 14, Jurusan Teknik Kimia, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Semarang, ISSN: ; -1 Agustus 14; F--1 F--6. Hermawan, Y.D. Dynami Simulation and Liquid Level Control in A ure Capaity System ( Tanks in Series). The nd International Seminar on Fundamental & Appliation of Chemial Engineering (ISFAChE), Dept. of Chemial Engineering, ITS, ISBN: , Bali, 1 13 November 14; G-1 G-6. Hermawan, Y.D., Kholisoh, S.D., ermatasari, I., dan Ludwinia, A.F. eranangan Konfigurasi engendalian roses dengan RGA pada Sistem ure-capaitive-two-tank-in-series dengan emanas di Tangki T-1. Seminar Nasional Teknik Kimia Kejuangan 16, Jurusan Teknik Kimia, FTI, UN Veteran Yogyakarta, ISSN: , 17 Maret 16. Smith, C.A. and Corripio, A.B riniples and ratie of Automati roess Control, John Wiley & Sons, In., USA, ISBN: : dan Stephanopoulos, G. Chemial roess Control: An Introdution to Theory and ratie, TR. rentie-hall, In., A Simon and Shuster Company, New Jersey, 1984, ISBN: : rogram Studi Teknik Kimia, FTI, UN Veteran Yogyakarta B5-7

8 rosiding Seminar Nasional Teknik Kimia Kejuangan ISSN engembangan Teknologi Kimia untuk engolahan Sumber Daya Alam Indonesia Yogyakarta, 17 Maret 16 Lembar Tanya Jawab Moderator: Endang Kwartiningsih (UNS Surakarta) Notulen : Andri erdana (UN Veteran Yogyakarta) 1. enanya : Endang K (UNS Surakarta) ertanyaan : 1596? enelitian step derease? Gambar 6, ada yang naik turun. erbedaan dan terpisah dari hasil dengan lain? Sistem kontroler? Tangki 1 ditinjau? Mengapa tidak di tangki? Jawaban : Ada, hanya kita berfokus pada step inrease. Gambar 6, penggunaan software, step derease nilainya hampir sama dengan step inrease jadi dipakai step inrease. Gambar 4, hasil perobaan laboratorium. erobaan open loop/ tanpa kendali, sedangkan gambar 6, seimulasi lose loop. T ontroller/level ontroller dipasang pada tangki 1. Tangki untuk penelitian oleh tim lain.. enanya : Edwin Eka Y (oliteknik Elektronika Negeri Surabaya) ertanyaan : T steady? Jawaban : T steady tanpa gangguan 33,5 o C, T steady dengan gangguan 34 o C. rogram Studi Teknik Kimia, FTI, UN Veteran Yogyakarta B5-8