BAB II LANDASAN TEORI
|
|
- Yulia Darmali
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Robot Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Istilah robot berawal bahasa Cheko robota yang berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal lelah atau bosan. Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan "cari dan tolong" (search and rescue) dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu serta pemotong rumput. Saat ini hampir tidak ada orang yang tidak mengenal robot, namun pengertian robot tidaklah dipahami secara sama oleh setiap orang. Sebagian membayangkan robot adalah suatu mesin tiruan manusia (humanoid), meski demikian humanoid bukanlah satu-satunya jenis robot. Banyak terdapat tanggapan mengenai konsep robot, dimana robot diandalkan sebagai tiruan manusia. Karena itu dicoba dibuat sebuah definisi untuk menghindari hal-hal yang tidak diinginkan. Definisi yang paling dapat diterima adalah dari Robot Institute Of America. Sebuah robot adalah sesuatu yang dapat diprogram dan diprogram ulang, dengan memiliki manipulator mekanik/pengerak yang didisain untuk memindahkan barang-barang, komponen-komponen atau alat-alat khusus dengan berbagai program yang fleksibel/mudah disesuaikan untuk melaksanakan berbagai macam tugas. 5
2 Dari definisi tersebut dapat dikatakan robot sebagai automasi yang dapat diprogram ( Programmable Automation) Komponen Dasar Sebuah Robot 1. Manipulator Mekanik Penyangga gerakan (appendage) Base (pondasi/landasan robot) 2. Controller Adalah jantung dari robot untuk mengontrol (MP, RAM, ROM, Sensor dll). 3. Power Supply Sumber tenaga yang dibutuhkan oleh robot, dapat berupa energi listrik, energi tekanan cairan (hidrolik), atau energi tekanan udara (Pneumatik). 4. End Effector Untuk memenuhi kebutuhan dari tugas robot atau si pemakai Geometri Robot Dan Istilahnya Geometri Robot Sebuah robot memiliki beberapa istilah geometri, diantaranya adalah sebagai berikut: a. Degrees Of Freedom (DOF) adalah setiap titik sumbu gerakan mekanik pada robot, tidak terhitung untuk End Effector. 6
3 b. Degrees Of Movement (DOM) adalah kebebasan/kemampuan untuk melakukan sebuah gerakan. Sebagai contoh, robot dengan 6 derajat kebebasan : 1. Base Rotation (dudukan untuk berputar) 2. Shoulder Flex (lengan atas/pundak) 3. Elbow Flex (lengan bawah) 4. Wrist Pitch (pergelangan angguk) 5. Wrist Yaw (pergelangan sisi) 6. Wrist Roll (pergelangan putar) Gambar Robot dengan gerak 6 axis Joint Dan Link Joint memungkinkan terjadinya gerakan pada dua bagian tubuh robot, sedangkan Link menghubungkan tiap-tiap joint. 7
4 Tipe-Tipe Joint 1. Linear Joint Gerakan antara In & Out, link adalah gerakan linear (tipe L-Joint). 2. Orthogonal Joint Ini juga Linear Joint. Tetapi antara In & Out, Link-nya saling tegak lurus (tipe O-Joint). 3. Rotational Joint Merupakan penghubung dimana perputaran terjadi tegak lurus terhadap In & Out Link (tipe R-Joint). 4. Twisting Joint Mengakibatkan gerakan berputar, tapi putaran pararel dengan In & Out Link (tipe T-Joint). 5. Revolving Joint Input Link, pararel dengan axis perputaran dari joint. Output tegak lurus dengan putaran Robot Konfigurasi Dikarenakan robot mempunyai bermacam-macam bentuk dan ukuran, sehingga memiliki beragam kemampuan gerakan. Secara fisik, ada beberapa konfigurasi yang dapat dibentuk. Yaitu, 1. Konfigurasi Koordinat Kartesian Sistem koordinat kartesian berbasis akan 3 sumbu atau bidang, yaitu sumbu x, y dan z. 8
5 Gambar.2.2. Konfigurasi Koordinat Kartesian 2. Konfigurasi Koordinat Silinder Sistem koordinat silinder memiliki 3 derajat kebebasan (DOF) atau 3 axis, yang terdiri dari θ (theta) mewakili sumbu putar, sumbu z mewakili gerakan naik-turun serta sumbu R yang mewakili gerakan memanjang atau memendek. Gambar.2.3. Konfigurasi Koordinat Silinder 9
6 3. Konfigurasi Koordinat Polar Konfigurasi koordinat polar/simetrikal juga memiliki 3 sumbu yaitu θ (theta), β (beta), dan R. dikatakan system simetrikal karena ruang gerakdari robot merupakan sphere (bola). Gambar.2.4. Konfigurasi koordinat polar 4. Sistem Koordinat Articulate Sistem koordinat articulate didefinisikan dengan 3 sumbu, yakni θ (theta), upper arm (w) dan elbow (U). Sumbu ini memberikan kefleksibelan lebih besar. 10
7 Gambar.2.5. Sistem Koordinat Articulate 5. SCARA ( Selective Compliance Assembly Robot Arm) Sistem sumbu yang mirip koordinat Articulate tetapi berbasis pada gerakan horizontal. Memiliki kemampuan untuk insektion Work Volume Arti kata Work Volume (area kerja) mengacu pada dimana robot itu dapat bekerja. Secara teknis dapat dikatakan adalah dimana ujung bagian masih digerakkan di bawah kontrol. Work Volume diperhitungkan dari : Konfigurasi Fisik Ukuran Jangkauan Lengan Hubungan / Joint Manipulator Fungsi mengetahui Work Volume : 11
8 Lay Out Waktu Produksi Area Kerja dan Safety Program Precision Of Movement Ada tiga jenis kategori pada keakuratan gerakan dari ujung robot pada suatu penerapan, yaitu : Spatial Resolution Dapat diartikan sebagai gerakan terkecil yang masih dapat dikontrol oleh si pemrogram, sehingga spatial resolution adalah jumlah dari resolusi kontrol dengan ketidakakuratan mekanik. Accuracy (akurasi) adalah kemampuan dari ujung robot untuk mencapai titik yang dituju. Dengan kata lain akurasi adalah setengah resolusi spatial. Repeatability (pengulangan) Adalah kemampuan dari ujung robot untuk mencapai titik yang sebelumnya dikontrol. Repeatability umumnya lebih kecil dari akurasi Weight Carrying Capacity Adalah kemampuan robot untuk memindahkan beban. Merupakan faktor untuk berbagai macam keperluan, yaitu : Jenis tugas Jenis barang Produktivitas 12
9 Type Of Drive System Ada tiga jenis dasar penggerak robot, yaitu : Hydraulic Menggunakan fluida/oli, kurang dalam segi kebersihan, beresiko kebakaran. Pneumatic Menggunakan tekanan udara merupakan jenis yang termurah, terpraktis dan fixed points. Electric Yang dimaksud adalah motor listrik. Ada dua jenis motor, yaitu motor DC dan motor stepper. Ciri khasnya adalah kecepatan. Selain penggerak di atas, untuk mencapai presisi, kecepatan serta gerakan yang diinginkan, robot selalu dilengkapi dengan gear dan cam End Effectors Memiliki tujuan untuk melaksanakan tugas tertentu. Faktor-faktor yang penting dalam end effector adalah sebagai berikut : Tugas Design Kontrol program Ukuran area kerja Waktu siklus Keselamatan kerja 13
10 Jenis end effector dapat dikelompokkan dalam dua jenis yaitu a. Gripper Jenis-Jenis gripper : Mechanical gripper Fungsi : Untuk menjepit objek Tipe : Inside Outside Driver : Gear Pneumatic Perhitungan : Ukuran, gaya, kecepatan dan CG Vaccum gripper Fungsi : Permukaan halus dan rapuh Tipe : Single - Double Driver : Pneumatic Perhitungan : Daya hisap, luas cups, tipe permukaan Vaccum gripper Fungsi : Permukaan datar dan metal Tipe : Single - Double Driver : Electric Perhitungan : Beban, panas dan arus listrik b. Tooling Jenis-Jenis Tooling : Drilling Painting Welding 14
11 Surfacing Robot ABB IRC5-M2004 IRC5-M2004 adalah robot yang merupakan generasi kelima robot kontroler yang dibuat oleh ABB. Robot ini merupakan unit standar terbaru yang didalamnya terdapat konsep modular, benar-benar baru yang dirancang dengan konsep ergonomis disertai unit antarmuka yang portabel, terdapat juga FlexPendant yang sepenuhnya sinkron (hingga empat) ke berbagai kontrol robot melalui fungsi MultiMove. IRC5 memiliki kemampuan untuk mengendalikan beberapa robot dengan potensi yang sangat besar dalam mengurangi biaya, meningkatkan kualitas, produktifitas dan memperluas aplikasi dari robot. Fitur MultiMove menjadikan aplikasi yang sebelumnya tidak mungkin menjadi memungkinkan, semua ini berkat koordinasi yang sempurna dari pola pergerakan yang kompleks. Gambar.2.6. Robot IRC5 beserta sumbu geraknya (A: tool center point; B: tool coordinates; C: base coordinates). 15
12 (a) (b) Gambar.2.7. IRC5 Compact Controller (a. Panel kontroler; b. Konfigurasi panel kontroller). 16
13 Robot IRC5 memiliki main computer yang terintegrasi sangat baik dengan komponen penting lainnya yang dapat dilihat pada diagram blok dibawah ini. Gambar Diagram Blok Robot IRC5-M2004. Berdasarkan gambar di atas, terdapat beberapa komponen dasar dari robot IRC5, antara lain yaitu: 1. Main computer Main computer merupakan otak utama dari robot IRC5 yang mengerjakan berbagai operasi seperti mengeksekusi program, menyimpan dan mengambil data dari memori, membaca kondisi nilai input serta mengatur nilai output, memeriksa 17
14 adanya kerusakan (self-diagnostic), serta melakukan komunikasi dengan perangkat lain. 2. Power supply Power supply berfungsi untuk menyuplai daya ke semua komponen robot. Biasanya tegangan operasi yang digunakan untuk power supply yaitu 220VAC atau 24VDC. 3. I/O unit I/O unit merupakan bagian dari robot IRC5 yang digunakan untuk berhubungan dengan perangkat keras yang dijadikan sebagai input dan output. 4. Axis computer Axis computer berfungsi sebagai otak kecil yang mengatur dan mengeksekusi pergerakan robot ke titik koordinat yang telah ditentukan FlexPendant Robot IRC5 dapat diprogram melalui alat yang bernama FlexPendant. FlexPendant (terkadang disebut TPU atau teach pendant unit) merupakan sebuah perangkat genggam (hand held) operator unit yang digunakan untuk melakukan banyak melibatkan pekerjaan saat mengoperasikan robot, misalnya: menjalankan progam, jogging manipulator, memodifikasi program robot, dan sebagainya. 18
15 Gambar.2.9. Tampilan utama layar FlexPendant. FlexPendant ini dirancang untuk terus dapat beroperasi di dalam lingkungan industri yang keras, dimana layar sentuh yang dimiliki FlexPendant mudah dibersihkan serta tahan terhadap air, minyak dan percikan las yang disengaja. FlexPendant terdiri dari hardware dan software dan ini bagaikan komputer lengkap yang berada didalamnya. FlexPendant merupakan bagian yang tidak terpisahkan dari IRC5, terhubung ke kontroler melalui kabel dan konektor yang terintegrasi. Gambar FlexPendant dan komponen utamanya. 19
16 Tabel.2.1. Komponen utama FlexPendant. A B C D E F G H Connector Touch screen Emergency stop button Joystick USB port Enabling device Stylus pen Reset button khusus, yaitu Pada FlexPendant terdapat hard buttons yang memiliki fungsi Gambar konfigurasi hard buttons. 20
17 Tabel.2.2. konfigurasi hard buttons A-D Tombol yang dapat diprogram, 1-4. E F Tombol pilihan mekanikal unit Tombol pilihan mode: Reorient atau Linear G Tombol pilihan axis mode: 1-3 atau 4-6 H J K L M Tombol tambahan Tombol langkah mundur; mengeksekusi satu langkah instruksi di belakang jika tombol ditekan Tombol start; mulai mengeksekusi program jika tombol ditekan Tombol langkah maju; mengeksekusi satu langkah instruksi di depan jika tombol ditekan Tombol stop; berhenti mengeksekusi program Dengan adanya FlexPendant pada robot IRC5 banyak memudahkan programmer dalam mengoperasikan dan memrogram robot, fitur-fitur yang dimiliki FlexPendant yaitu: Mematikan dan me-restart robot kontroler. Menjalankan dan mengontrol program robot (misal: jogging robot dan start/stop program robot). Memprogram robot dan mengkonfigurasi sistem parameter robot. Mengkalibrasi fitur robot Pemrograman Robot Jika Anda ingin komputer melakukan sesuatu, maka dibutuhkan sebuah program. RAPID adalah bahasa pemrograman untuk menulis program tersebut. Bahasa asli komputer hanya terdiri dari angka 1 dan 0, ini 21
18 mustahil untuk dipahami oleh manusia. Oleh karena itu, komputer diajarkan untuk memahami bahasa yang relatif mudah dipahami yaitu dengan bahasa pemrograman tingkat tinggi. RAPID adalah bahasa pemrograman tingkat tinggi dengan menggunakan beberapa kata dari bahasa inggris untuk dimengerti manusia (misal: IF dan FOR). Gambar Contoh singkat bahasa pemrograman RAPID Pada bahasa pemrograman RAPID terdapat beberapa tipe data, namun terdapat tipe data utama yang sering digunakan, diantaranya adalah sebagai berikut: Tabel.2.3. Tipe data pada bahasa pemrograman RAPID Tipe Data Deskripsi Num Data numerik, dapat menjadi bilangan bulat dan bilangan desimal. Misal: 10 atau 3,14159 dnum Data numerik dengan resolusi yang lebih tinggi daripada num. Keduanya dapat menjadi bilangan bulat dan bilangan desimal string Sebuah rangkaian teks dengan jumlah maksimal 80 karakter. Misal: This is a string. bool sebuah variabel boolean (logika). Hanya memiliki nilai TRUE (benar) atau FALSE (salah). 22
19 2.2. Sistem Pneumatik Pneumatik berasal dari bahasa Yunani yang berarti udara atau angin. Semua sistem yang menggunakan tenaga yang disimpan dalam bentuk udara yang dimampatkan untuk menghasilkan suatu kerja disebut dengan sistem pneumatik. Dalam penerapannya, sistem pneumatic banyak digunakan sebagai sistem automasi. Sebelum tahun 1950 pneumatik telah banyak digunakan sebagai media kerja dalam bentuk energi tersimpan. Era tahun 1950-an kebutuhan sensor dan prosesor berkembang sejalan dengan kebutuhan penggerak. Perkembangan ini membantu operasi kerja yang dikontrol dengan menggunakan sensor untuk mengukur keadaan dan kondisi mesin. Pengembangan sensor, prosesor dan aktuator memungkinkan munculnya berbagai sistem pneumatik. Sejalan dengan munculnya system tersebut, berbagai komponen terus dikembangkan baik berupa perubahan material, proses manufaktur, dan proses disainnya. Silinder pneumatik banyak dipakai sebagai penggerak linear, karena harganya yang relatif murah, mudah dipasang, sederhana dan konstruksi yang kokoh serta mudah diperoleh dalam berbagai ukuran dan langkah kerja. Karakteristik umum dari silinder pneumatic adalah sebagai berikut: A. Diameter : 6 sampai 320 mm B. Panjang Langkah : 1 sampai 2000 mm C. Gaya : 2 sampai N D. Kecepatan Piston : 0.02 sampai 1 m/s Sifat-sifat fisika dari udara: Permukaan bumi ini ditutupi oleh mantel udara. Udara adalah campuran gas yang terdiri atas senyawa Nitrogen 78 % dan senyawa 23
20 Oksigen 21 %. Sisanya adalah campuran Karbondioksida, argon, hydrogen neon, helium, krypton dan xenon. Untuk memahami susunannya dengan baik, berikut disertakan besaran fisikanya. Data-data ini berdasarkan Sistem Satuan International atau yang disingkat SI. Keunggulan dan karakteristik khas dari udara bertekanan : a) Ketersediaan: Udara praktis terdapat dimana-mana dalam jumlah yang tidak terbatas. b) Transportasi: Udara dengan sangat mudah ditransportasikan melalui pipa saluran sampai jarak yang jauh. c) Penyimpanan: Udara bertekanan dari kompresor dapat disimpan dalam tabung untuk dipergunakan, sehingga kompresor tidak perlu hidup terus menerus. Selain itu tangki (botol/dispenser) penyimpanan mudah dipindah-pindahkan. d) Temperatur: Udara-bertekanan relatif tidak peka terhadap perubahan temperatur. Hal ini menjamin pengoperasian yang handal, bahkan dalam kondisi yang ekstrim sekalipun. e) Tahan Ledakan: Udara bertekanan tidak mengandung resiko terbakar atau meledak. f) Bersih: Udara bertekanan tanpa lubrikasi adalah bersih. Meskipun ada yang keluar (dari kebocoran pipa atau komponen) tidak menyebabkan pencemar terhadap lingkungan. Ini penting sekali dalam industri makanan, kayu dan tekstil. g) Konstruksi: Elemen kerja mempunyai konstruksi komponen yang sederhana dengan demikian harganya murah. 24
21 h) Kecepatan: Udara bertekanan merupakan media kerja yang cepat. Kecepatan kerja yang tinggi dapat tercapai. i) Pengaturan: Dengan menggunakan komponen-komponen udara bertekanan, kecepatan dan gaya dapat diatur. j) Beban berlebih: Perkakas dan elemen kerja pneumatic aka tetap aman terhadap beban berlebih yang diberikan. Peralatan akan berhenti, tanpa ada kerusakan sedikitpun Hal-Hal Yang Perlu Diketahui Dalam Udara Bertekanan Agar dapat lebih cermat menentukan cakupan dari aplikasi pneumatic, tentu harus diketahui pula kekurangan-kekurangannya. a) Pengadaan: Udara yang bertekanan harus disiapkan dengan baik untuk mencegah timbulnya resiko keausan komponen pneumatik yang terlalu cepat karena partikel debu dan kondensasi. b) Mampu dimampatkan: Udara bertekanan dapat dimampatkan, sehingga tidak mungkin diperoleh kecepatan piston yang teratur dan konstan. c) Gaya: Udara bertekanan hanya efisien sampai kebutuhan gaya tertentu. Pada tekanan kerja normal antara 6 sampai 7 bar ( pka) dan kondisi lintasan dan kecepatan tertentu, maka gaya berkisar antara sampai dengan Newton. d) Gangguan Suara: Udara buangan menimbulkan suara yang sangat bising. Tetapi masalah ini dapat diatasi secara baik dengan adanya material peredam suara dan silencer. e) Biaya: Pemakaian udara yang bertekanan memerlukan biaya yang relatif mahal. Biaya energi yang mahal dikompensasikan oleh harga komponen yang murah dan prestasi kerja yang tinggi. 25
22 Berikut ini merupakan perbandingan antara sistem kontrol elektrik, hydraulik dan pneumatik Tabel.2.4. Perbandingan sistem kontrol elektrik, hydraulik dan pneumatik 26
23 Komponen Sistem Pneumatik Pada sistem pneumatik terdapat komponen-komponen penting, diantaranya adalah sebagai berikut: a) Kompresor Kompresor digunakan untuk menghisap udara di atmosfer dan menyimpannya kedalam tangki penampung atau receiver. Kondisi udara dalam atmosfer dipengaruhi oleh suhu dan tekanan. Supaya dapat menjamin keandalan pengendalian pneumatik,harus disediakan udara yang kualitasnya memadai. Termasuk di dalamnya adalah faktor-faktor sebagai berikut: udara yang bersih, kering dan tekanan yang tepat. Pemilihan jenis kompresor tergantung dari jumlah udara yang dibutuhkan, tekanan, kualitas, kebersihan dan bagaimana pengeringannya. Kompresor adalah penyedia udara bertekanan ke semua unit pneumatik, dan kompresor dapat juga berfungsi untuk mengisi tangki atau tabung udara dan sebagai cadangan udara dalam jangka waktu tertentu. Bagian utama dari kompresor terdiri dari motor dan tabung udara. Jenis kompresor : A. Kompresor torak, terbagi atas : 1). Kompresor piston 2). Kompresor diafragma B. Kompresor piston rotary, terbagi atas : 1). Kompresor rotasi sudut geser 2). Kompresor ulir aksial ganda 3). Roots blower C. Kompresor alir, terbagi atas : 1). Kompresor aliran radial 2). Kompresor aliran aksial 27
24 b) Oil and Water Trap Fungsi dari oil and water trap adalah sebagai pemisah oli dan air dari udara yang masuk dari kompresor. Jumlah air persentasenya sangat kecil dalam udara yang masuk kedalam sistem Pneumatik, tetapi dapat menjadi penyebab serius dari tidak berfungsinya sistem. c) Dehydrator Fungsi unit ini adalah sebagai pemisah kimia untuk memisahkan sisa uap lembab yang mana boleh jadi tertinggal waktu udara melewati unit oil and water trap. d) The Air Filter Setelah udara yang dikompresi melewati unit oil and water trap dan unit dehydrator, akhirnya udara yang dikompresi akan melewati filter untuk memisahkan udara dari kemungkinan adanya debu dan kotoran yang mana munkin tedapat dalam udara. e) Pressure Regulator Sistem tekanan udara siap masuk pada tekanan tinggi menambah tekanan pada bilik dan mendesak beban pada piston. f) Restrictors Restrictor adalah tipe dari pengontrol klep yang digunakan dalam sistem pneumatik. Restrictor yang biasa digunakan ada dua (2) tipe, yaitu tipe orifice dan variable restrictor Tingkatan Utama Sistem Pneumatik Sistem pneumatik memiliki beberapa tingkatan utama, yaitu: a. Catu daya (energy supply) Pasokan energi biasanya didapat dari kompresor, tangki, pengatur tekanan dan peralatan pelayanan udara. 28
25 Simbol : Gambar Simbol catu daya sistem pneumatik b. Elemen masukan (sensor) Elemen yang termasuk kedalam sensor yaitu katup kontrol arah, katup batas, tombol, dan sensor proksimitas. Simbol : Gambar Simbol elemen masukan sistem pneumatik c. Elemen pengolah (prosesor) Elemen yang termasuk kedalam prosesor yaitu katup kontrol arah, elemen logika, katup dan kontrol tekanan Simbol : Gambar Simbol elemen pengolah sistem pneumatik d. Elemen kerja (aktuator) Elemen yang termasuk kedalam aktuator yaitu silinder pneumatik, aktuator rotari, indikator. Elemen kontrolnya adalah katup kontrol arah. Simbol : (a) (b) Gambar (a) Aktuator dan (b) Elemen Kontrol. Elemen-elemen dalam sistem pneumatik diwakili oleh simbol-simbol yang menunjukkan fungsi dari elemen tersebut. Pada tingkatan aktuator ditambahkan kontrol elemen untuk melengkapi 29
26 struktur. Kontrol elemen mengontrol aksi dari aktuator setelah menerima sinyal yang dikirim oleh elemen pengolah. Katup kontrol arah dapat sebagai sensor, pengolah atau pengontrol aktuator. Perbedaaan fungsi biasanya berdasarkan cara pengoprasiannya dan bergantung pada letak katup kontrol arah di dalam gambar rangkaian berikut : Gambar Diagram rangkaian dari elemen-elemen pneumatik 2.3. Peralatan Pengaman Peralatan pengaman merupakan suatu peralatan yang dimanfaatkan untuk mengamankan suatu sistem rangkaian. Adapun salah satu contoh dari peralatan pengaman yaitu MCB (miniature circuit breaker). Gambar Simbol MCB 30
27 MCB (Miniature Circuit Breaker) adalah saklar atau perangkat elektromekanis yang berfungsi sebagai pelindung rangkaian instalasi listrik dari arus lebih (over current). Terjadinya arus lebih ini, mungkin disebabkan oleh beberapa gejala, seperti: hubung singkat (short circuit) dan beban lebih (overload). MCB sebenarnya memiliki fungsi yang sama dengan sekring (fuse), yaitu akan memutus aliran arus listrik circuit ketika terjadi gangguan arus lebih. Yang membedakan keduanya adalah saat terjadi gangguan, MCB akan trip dan ketika rangkaian sudah normal, MCB bisa di ON-kan lagi (reset) secara manual, sedangkan fuse akan terputus dan tidak bisa digunakan lagi. Gambar Miniature Circuit Breaker (MCB). MCB biasa diaplikasikan atau digunakan pada instalasi rumah tinggal, pada instalasi penerangan, pada instalasi motor listrik di industri dan lain sebagainya. Prinsip kerja MCB sangat sederhana, ketika ada arus lebih maka arus lebih tersebut akan menghasilkan panas pada bimetal, saat terkena panas bimetal akan melengkung sehingga memutuskan kontak MCB (Trip). Selain bimetal, pada MCB biasanya juga terdapat solenoid yang akan mengtripkan MCB ketika terjadi grounding (ground fault) atau hubung singkat (short circuit). 31
28 Namun penting juga untuk di ingat, bahwa MCB juga bisa trip dengan panas (over heating) yang diakibatkan karena kesalahan desain/perencanaan instalasi, seperti ukuran kabel yang terlalu kecil untuk digunakan dalam arus yang tinggi, sehingga menghasilkan panas, yang lama-kelamaan akan melekungkan bimetal dan mengtripkan MCB. Oleh karena itu penggunaan kabel instalasi juga harus memperhatikan standar maksimum arus (A) kabel yang akan digunakan, dan arus kabel tersebut tidak boleh lebih kecil dari arus maksimum rangkaian/circuit Power Supply Power Supply adalah sebagai alat atau perangkat keras yang mampu menyuplai tenaga atau tegangan listrik secara langsung dari sumber tegangan listrik ke tegangan listrik yang lainnya. Power supply biasanya digunakan untuk komputer sebagai penghantar tegangan listrik secara langsung kepada komponen-komponen atau perangkat keras lainnya yang ada di komputer tersebut, seperti hardisk, kipas, motherboard dan lain sebagainya. Power supply memiliki input dari tegangan yang berarus alternating current (AC) dan mengubahnya menjadi arus direct current (DC) lalu menyalurkannya ke berbagai perangkat keras yang ada dikomputer kita. Karena memang arus direct current (DC)-lah yang dibutuhkan untuk perangkat keras agar dapat beroperasi, direct current biasa disebut juga sebagai arus yang searah sedangkan alternating current merupakan arus yang berlawanan. Gambar Power supply 32
29 2.5 Komponen Rangkaian Komponen rangkaian yang digunakan dalam perancangan prototype auto spray robot yaitu: Saklar (switch) Lampu tanda (pilot lamp) Sensor Solenoid valve, dan Relay Saklar (Switch) Saklar atau switch adalah sebuah alat yang berfungsi sebagai penghubung dan pemutus arus listrik. Dalam rangkaian elektronika dan rangkaian listrik saklar berfungsi untuk menghubungkan dan memutuskan arus listrik yang mengalir dari sumber tegangan menuju beban (output) atau dari sebuah sistem ke sistem lainnya. Berikut ini adalah bebarapa saklar yang digunakan dalam perancangan prototype auto spray robot: a) Saklar putar (Selector switch) b) Saklar tekan (Push button) c) Saklar darurat (Emergency push button) a) Saklar putar (Selector switch) Pada dasarnya Selector Switch adalah kontak/saklar yang digerakkan oleh tombol atau tuas putar untuk memilih satu dari dua atau lebih posisi. Ada yang berlaku seperti toggle switch dimana selektor dapat berhenti pada satu posisi, dan ada yang berlaku seperti push button, dimana setelah melakukan pemilihan maka seletor akan kembali ke posisi semula atau posisi netral. 33
30 Gambar Selector Switch. Ada model selector switch yang disesuaikan dengan pengunaannya, seperti selector switch untuk mengukur tegangan fasa atau arus fasa yang terhubung dengan voltmeter dan ampermeter. Dan masih banyak lagi. b) Saklar tekan (Push button) Swich Push Button adalah saklar tekan yang berfungsi untuk menghubungkan atau memisahkan bagian-bagian dari suatu instalasi listrik satu sama lain (suatu sistem saklar tekan push button terdiri dari saklar tekan start. Stop reset dan saklar tekan untuk emergency. Push button memiliki kontak NC (normally close) dan NO (normally open). Gambar Push Button. Prinsip kerja Push Button adalah apabila dalam keadaan normal tidak ditekan maka kontak tidak berubah, apabila ditekan maka kontak NC akan berfungsi sebagai stop dan kontak NO akan 34
31 berfungsi sebagai start biasanya digunakan pada sistem pengontrolan motor motor induksi untuk menjalankan mematikan motor pada industri industri. c) Saklar darurat (Emergency push button) Emergency switch digunakan untuk memutuskan listrik pada saat darurat, kontaknya selalu menggunkana normaly close. Biasanya jika ditekan dia mengunci terbuka, dan di normalkan dengan cara di putar. Gambar Emergency Push Button Pilot Lamp Pilot Lamp adalah sinyal indikator berupa lampu/cahaya dengan warna tertentu pada sebuah sistem kontrol. Misalnya motor sudah running, sinyal lsitrik R,S,T sudah masuk, sinyal bahaya, dan lain-lain. Pada umumnya berbentuk lingkaran dan berwarna RED, GREEN dan YELLOW. Dalam perkembangannya ada yang dibuat berbentuk kotak. Gambar Pilot lamp. 35
32 Proximity Switch Proximity Switch atau Sensor Proximity adalah alat pendeteksi yang bekerja berdasarkan jarak obyek terhadap sensor. Karakteristik dari sensor ini adalah menditeksi obyek benda dengan jarak yang cukup dekat, berkisar antara 1 mm sampai beberapa centimeter saja sesuai tipe sensor yang digunakan. Proximity Switch ini mempunyai tegangan kerja antara Vdc dan ada juga yang menggunakan tegangan VAC. Gambar Proximity switch. Hampir di setiap mesin mesin produksi sekarang ini menggunakan sensor jenis ini, sebab selain praktis sensor ini termasuk sensor yang tahan terhadap benturan ataupun goncangan, selain itu mudah pada saat melakukan perawatan ataupun perbaikan penggantian Relay Relay adalah saklar elektronik yang dapat membuka atau menutup rangkaian dengan menggunakan kontrol dari rangkaian elektronik lain. Sebuah relay tersusun atas kumparan, pegas, saklar (terhubung pada pegas) dan 2 kontak elektronik (normally close dan normally open). a. Normally close (NC) : saklar terhubung dengan kontak saat relay tidak aktif atau dapat dikatakan saklar dalam kondisi terbuka. 36
33 b. Normally open (NO) : saklar terhubung dengan kontak saat relay aktif atau dapat dikatakan saklar dalam kondisi tertutup. Berdasarkan pada prinsip dasar cara kerjanya, relay dapat bekerja karena adanya medan magnet yang digunakan untuk menggerakkan saklar. Saat kumparan diberikan tegangan sebesar tegangan kerja relay maka akan timbul medan magnet pada kumparan karena adanya arus yang mengalir pada lilitan kawat. Kumparan yang bersifat sebagai elektromagnet ini kemudian akan menarik saklar dari kontak NC ke kontak NO. Jika tegangan pada kumparan dimatikan maka medan magnet pada kumparan akan hilang sehingga pegas akan menarik saklar ke kontak NC Solenoid Valve Solenoid valve merupakan sebuah komponen pneumatik yang bekerja berdasarkan input tegangan dan arus, yang mana saat solenoid valve ini bekerja tegangan yang diterima pada solenoidnya kurang lebih 24 volt dengan syarat tidak ada pembebanan dan arus yang diterima kurang lebih 0,2 ampere. Jadi berdasarkan data tersebut solenoid dapat menjadi suatu input yang dapat merubah keadaan switch bagian dalam dari valve dengan menggunakan tegangan dan arus tersebut bukan lagi menggunakan input trigger tekanan pneumatik. Dalam solenoid valve sistem kerjanya berdasarkan tegangan dan arus yang mengakibatkan menarik konstruksi khusus bagian dalam dari valve yang mempunyai saluran untuk mengeluarkan output berupa tekanan pneumatik dan pada solenoid itu sendiri mendapat arus dan tegangan yang mengakibatkan terjadinya induksi dalam solenoid ini. Solenoid ada yg menggunakan LED sebagai indikator, adapula yang tanpa indikator LED. Jenis solenoid dengan LED berdasarkan katupnya diantaranya : 1. 3/2-Way single solenoid valve with LED. 2. 5/2-Way single solenoid valve with LED. 37
34 a. 3/2-Way Single Solenoid Valve With LED Gambar /2-Way single solenoid valve Solenoid jenis ini mempunyai satu solenoid dan dan spring, yang mana fungsi dari spring itu sendiri sebagai penarik batang plat yang ada pada valve agar pada saat tidak ada arus ada tegangan supply yang masuk pada sumber tidak dapat menyalurkan supplynya pada output dan pada saat ada arus dan tegangan yang masuk pada solenoidnya input ini akan menarik batang plat yang ada dalam valve yang mempunyai gaya tarikan lebih besar dari pada gaya spring, yang akibatnya output pada solenoid valve ini akan aktif. Pengaktifan solenoid valve ini dutunjukkan oleh indikator yang berupa LED (Light Emitting Dioda) yang cara kerjanya pada saat solenoid ini aktif maka LED tersebut akan menyala dan memberikan indikator bahwa output berupa tekanan pneumatik telah aktif. b. 5/2-Way Single Solenoid Valve With LED 38
35 Gambar /2-Way single solenoid valve Solenoid jenis ini mempunyai bagian dalam yang terdiri dari lima saluran dan dua ruangan. Dalam solenoid valve ini terdapat dua output yang mana kesalah satu outputnya bekerja sebelum solenoidnya mendapat tegangan dan arus dan system solenoid valve ini terdapat spring yang mempunyai fungsi sebagai penarik kembali batang plat yang ada dalam valvenya untuk menyalurkan tekanan pneumatik pada fungsi output yang bekerja pada saat solenoid tidak mendapat tegangan dan arus, waktu solenoidnya mendapat tegangan dan arus, induksi yang terjadi dalam solenoid tersebut menarik batang plat yang mempunyai gaya tarik lebih besar dari gaya spring dan akibatnya sumber supply input menyalurkan supplynya pada output yang lainnya, akibatnya output yang satunya dapat aktif. 39
Penggunaan sistem Pneumatik antara lain sebagai berikut :
SISTEM PNEUMATIK SISTEM PNEUMATIK Pneumatik berasal dari bahasa Yunani yang berarti udara atau angin. Semua sistem yang menggunakan tenaga yang disimpan dalam bentuk udara yang dimampatkan untuk menghasilkan
Lebih terperinciPenggunaan sistem Pneumatik antara lain sebagai berikut :
SISTEM PNEUMATIK SISTEM PNEUMATIK Pneumatik berasal dari bahasa Yunani yang berarti udara atau angin. Semua sistem yang menggunakan tenaga yang disimpan dalam bentuk udara yang dimampatkan untuk menghasilkan
Lebih terperinciBAB III REALISASI DAN PERANCANGAN
BAB III REALISASI DAN PERANCANGAN 3.. Pendahuluan Rancangan yang baik dan matang dari sebuah sistem amat sangat diperlukan. Sebelum melakukan pembuatan alat, maka langkah awal adalah membuat suatu rancangan
Lebih terperinciproyek tersebut dapat diterima, atau layak, namun jika tidak maka proyek tersebut kemungkinan tidak layak untuk dijalankan.
proyek tersebut dapat diterima, atau layak, namun jika tidak maka proyek tersebut kemungkinan tidak layak untuk dijalankan. 2.3.5 Bank Indonesia (BI) Rate BI Rate adalah suku bunga kebijakan yang mencerminkan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM 4.1. Pendahuluan Sebelum digunakan untuk produksi, rancangan prototype robot auto spray ini harus diuji terlebih dahulu. Pengujian ini berfungsi untuk: Mengetahui kondisi
Lebih terperinciArti Kata & Definisi Robot
Materi #10 Arti Kata & Definisi Robot 2 Arti kata robot Robot berasal dari bahasa Cekoslovakia: robota yang berarti pekerja paksa (forced worker). Definisi robot Menurut Kamus Webster: Robot adalah sebuah
Lebih terperinciKomponen Sistem Pneumatik
Komponen Sistem Pneumatik Komponen Sistem Pneumatik System pneumatik terdiri dari beberapa tingkatan yang mencerminkan perangkat keras dan aliran sinyal. Beberapa tingkatan membentuk lintasan kontrol untuk
Lebih terperinciPrinsip Pribadi Pengantar Robot 3
Pengantar Robot 3 1.1. Sejarah Pertama kali kata ROBOT digunakan di New York pada Oktober 1922 pada sebuah pentas theater yang berjudul RVR, dinaskahi oleh Karel Caper. Kata Robot itu sendiri berasal dari
Lebih terperinciMEMBUAT TUJUAN PEMBELAJARAN KHUSUS DAN ALAT EVALUASI PEMBELAJARAN JURUSAN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS PENDIDIKAN TEKNOLOGI DAN KEJURUAN
MEMBUAT TUJUAN PEMBELAJARAN KHUSUS DAN ALAT EVALUASI PEMBELAJARAN diajukan untuk memenuhi salah satu tugas mata kuliah Media Pembelajaran yang dibimbing oleh Bapak Drs. Ganti Depari, ST.M.Pd Disusun oleh
Lebih terperinciKUMPULAN SOAL PNEUMATIC By Industrial Electronic Dept. Of SMKN 1 Batam
KUMPULAN SOAL PNEUMATIC By Industrial Electronic Dept. Of SMKN 1 Batam Petunjuk: Pilihlah jawaban yang paling tepat dengan cara memberi tanda silang (X) pada lembar jawaban yang tersedia. 01. Berikut ini
Lebih terperinciMekatronika Modul 11 Pneumatik (1)
Mekatronika Modul 11 Pneumatik (1) Hasil Pembelajaran : Mahasiswa dapat memahami dan menjelaskan karakteristik dari komponen Pneumatik Tujuan Bagian ini memberikan informasi mengenai karakteristik dan
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN ROBOTIKA
BAB 1 PENDAHULUAN ROBOTIKA PENGENALAN ROBOT 1.1. Sejarah Pertama kali kata ROBOT digunakan di New York pada Oktober 1922 pada sebuah pentas theater yang berjudul RVR, dinaskahi oleh Karel Caper. Kata Robot
Lebih terperinciPERTEMUAN #8 ROBOT INDUSTRI 6623 TAUFIQUR RACHMAN TKT312 OTOMASI SISTEM PRODUKSI PROGRAM STUDI TEKNIK INDUSTRI FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS ESA UNGGUL
ROBOT INDUSTRI Sumber: Mikell P Groover, Automation, Production Systems, and Computer- Integrated Manufacturing, Second Edition, New Jersey, Prentice Hall Inc., 2001, Chapter 7 PERTEMUAN #8 TKT312 OTOMASI
Lebih terperinciII. TINJAUAN PUSTAKA. PLC adalah sebuah alat yang digunakan untuk menggantikan rangkaian sederetan
II. TINJAUAN PUSTAKA A. Programmable Logic Controller (PLC) PLC adalah sebuah alat yang digunakan untuk menggantikan rangkaian sederetan rele yang dijumpai pada sistem kendali proses konvensional [1].
Lebih terperinciPERANCANGAN PROTOTYPE AUTO SPRAY PAINTING ROBOT 6 AXIS BERBASIS ABB ROBOT CONTROLLER IRC5-M2004
PERANCANGAN PROTOTYPE AUTO SPRAY PAINTING ROBOT 6 AXIS BERBASIS ABB ROBOT CONTROLLER IRC5-M2004 Septian Ade Candra Program Studi Teknik Elektro Universitas Mercu Buana E-mail: septian.adecandra@yahoo.com
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN PROTOTIPE
BAB III PERANCANGAN PROTOTIPE 3.1 TUJUAN PERANCANGAN Pada prinsipnya tujuan dari perancangan alat dan program adalah untuk mempermudah didalam merealisasikan perakitan atau pembuatan alat dan program yang
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Dalam bab ini penulis akan menjelaskan mengenai perancangan sistem pemanasan air menggunakan SCADA software dengan Wonderware InTouch yang terdiri dari perangkat keras (hardware)
Lebih terperinciPENGENALAN ROBOTIKA. Keuntungan robot ini adalah pengontrolan posisi yang mudah dan mempunyai struktur yang lebih kokoh.
PENGENALAN ROBOTIKA Manipulator robot adalah sistem mekanik yang menunjukkan pergerakan dari robot. Sistem mekanik ini terdiri dari susunan link(rangka) dan joint (engsel) yang mampu menghasilkan gerakan
Lebih terperinciAPLIKASI PLC OMRON CPM 1A 30 I/O UNTUK PROSES PENGEPAKAN BOTOL SECARA OTOMATIS MENGGUNAKAN SISTEM PNEUMATIK
APLIKASI PLC OMRON CPM 1A 30 I/O UNTUK PROSES PENGEPAKAN BOTOL SECARA OTOMATIS MENGGUNAKAN SISTEM PNEUMATIK Dwi Aji Sulistyanto PSD III Teknik Elektro Universitas Diponegoro Semarang ABSTRAK Pada industri
Lebih terperinciTEKNOLOGI WIRELESS SEBAGAI KONTROL GERAK MOTOR
Teknologi Wireless sebagai Kontrol Gerak Motor (Sarifudin) TEKNOLOGI WIRELESS SEBAGAI KONTROL GERAK MOTOR Sarifudin (1) (1) Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Banjarmasin Ringkasan
Lebih terperinciPERENCANAAN SIDE BUMPER ADAPTIF PADA TRUK MITSUBISHI COLT DIESEL 100 PS (4 RODA)
PERENCANAAN SIDE BUMPER ADAPTIF PADA TRUK MITSUBISHI COLT DIESEL 100 PS (4 RODA) Vinsensius Litmantoro 1), Joni Dewanto 2) Program Studi Teknik Mesin Universitas Kristen Petra 1,2) Jl. Siwalankerto 121-131,
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN DAN GAMBAR
BAB III PERENCANAAN DAN GAMBAR 3.1. Flow chart Pembuatan Hybrid powder spray CNC 2 axis dengan pengendali Software Artsoft Mach3 Start Studi Literatur Penentuan Spesifikasi Mesin Perancangan Desain Tidak
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Programmable Logic Controller Proses di berbagai bidang industri manufaktur biasanya sangat kompleks dan melingkupi banyak subproses. Setiap subproses perlu dikontrol secara seksama
Lebih terperinciBAB III METODOLOGI PENELITIAN
BAB III METODOLOGI PENELITIAN 3.1 Proses alur penelitian Dalam penelitian ini ada beberapa tahap atau langkah-langkah yang peneliti lakukan mulai dari proses perancangan model hingga hasil akhir dalam
Lebih terperinciPENDETEKSI LOGAM BERBASIS PLC (PROGRAMMABLE LOGIC CONTROL) DENGAN SISTEM PNEUMATIK PADA KONVEYOR
PENDETEKSI LOGAM BERBASIS PLC (PROGRAMMABLE LOGIC CONTROL) DENGAN SISTEM PNEUMATIK PADA KONVEYOR 1 JURNAL JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Diajukan Untuk Memenuhi Sebagian Persyaratan Memperoleh Gelar Sarjana Teknik
Lebih terperinciINSTALASI MOTOR LISTRIK
SOAL SOAL SEMESTER GASAL KELAS XII TIPTL MATA DIKLAT : INSTALASI MOTOR LISTRIK 40 SOAL PILIHAN GANDA PAKET A. Yang dimaksud dengan gambar di samping. a. Kontak NO b. Kontak NC c. Kontak Koil d. Kontak
Lebih terperinciSOAL SOAL SEMESTER GASAL KELAS XII TITIL MATA DIKLAT : MENGOPERASIKAN MESIN KENDALI ELEKTRONIK (011/KK/10) JUMLAH SOAL : PAKET : A
SOAL SOAL SEMESTER GASAL KELAS XII TITIL MATA DIKLAT : MENGOPERASIKAN MESIN KALI ELEKTRONIK (0/KK/0) JUMLAH SOAL : PAKET : A 40 SOAL PILIHAN GANDA PAKET A. Yang dimaksud dengan gambar di samping. a. Kontak
Lebih terperinciBAB V KESIMPULAN DAN SARAN
56 BAB V KESIMPULAN DAN SARAN 5.1 Kesimpulan Pada Perancangan alat deteksi dengan sistem pneumatik ini menggunakan dasar perancangan dari buku dasar perancangan teknik mesin, teori ini digunakan sebagai
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN PENYIMPANAN DAN PENGIRIMAN BARANG DENGAN PENGGERAK PNEUMATIK BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER
Jurnal Teknik dan Ilmu Komputer SISTEM PENGATURAN PENYIMPANAN DAN PENGIRIMAN BARANG DENGAN PENGGERAK PNEUMATIK BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER SYSTEM SETTINGS FOR STORAGE AND DELIVERY WITH PNEUMATIC
Lebih terperinciGambar struktur fungsi solenoid valve pneumatic
A. PNEUMATIK 1. Prinsip Kerja Peralatan Pneumatik Prinsip kerja dari solenoid valve/katup (valve) solenoida yaitu katup listrik yang mempunyai koil sebagai penggeraknya dimana ketika koil mendapat supply
Lebih terperinciBAB II SISTEM MESIN LAS DAN POTONG KANTONG PLASTIK BERBASIS PNEUMATIK DENGAN MIKROKONTROLER
BAB II SISTEM MESIN LAS DAN POTONG KANTONG PLASTIK BERBASIS PNEUMATIK DENGAN MIKROKONTROLER Secara fisik, mesin terdiri dari bagian mekanik dan elektronik. Bagian mekanik berfungsi untuk menarik plastik
Lebih terperinciB. PERBANDINGAN TIAP MEDIA KERJA A. MENGENAL MACAM MEDIA KERJA
A. MENGENAL MACAM MEDIA KERJA Dalam dunia industri media kerja merupakan salah satu komponen penggerak yang digunakan dalam menghasilkan produk selama proses produksi berlangsung. Adapun macam macam media
Lebih terperinciKegiatan Belajar 2 : Memahami cara mengoperasikan peralatan pengendali daya tengangan rendah
Kegiatan Belajar 2 : Memahami cara mengoperasikan peralatan pengendali daya tengangan rendah I. Capaian Pembelajaran *Peserta mampu memahami cara mengoperasikan peralatan pengendali daya tegangan rendah
Lebih terperinciBAB III PENGASUTAN MOTOR INDUKSI
BAB III PENGASUTAN MOTOR INDUKSI 3.1 Umum Masalah pengasutan motor induksi yang umum menjadi perhatian adalah pada motor-motor induksi tiga phasa yang memiliki kapasitas yang besar. Pada waktu mengasut
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
25 BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1 Gambaran umum Model alat yang kami rancang adalah sebuah alat pendeteksi alumunium foil pada tutup botol susu dengan menggunakan tenaga pneumatik, dilihat dari mekanisme
Lebih terperinciMekatronika Modul 13 Praktikum Pneumatik
Mekatronika Modul 13 Praktikum Pneumatik Hasil Pembelajaran : Mahasiswa dapat memahami dan melaksanakan praktikum Pneumatik Tujuan Bagian ini memberikan informasi mengenai penerapan komponen Pneumatik
Lebih terperinciBAB III CAPACITOR BANK. Daya Semu (S, VA, Volt Ampere) Daya Aktif (P, W, Watt) Daya Reaktif (Q, VAR, Volt Ampere Reactive)
15 BAB III CAPACITOR BANK 3.1 Panel Capacitor Bank Dalam sistem listrik arus AC/Arus Bolak Balik ada tiga jenis daya yang dikenal, khususnya untuk beban yang memiliki impedansi (Z), yaitu: Daya Semu (S,
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM 3.1. Spesifikasi Sistem Sebelum merancang blok diagram dan rangkaian terlebih dahulu membuat spesifikasi awal rangkaian untuk mempermudah proses pembacaan, spesifikasi
Lebih terperinciBAB II PENDEKATAN PEMECAHAN MASALAH. Sebuah modifikasi dan aplikasi suatu sistem tentunya membutuhkan
BAB II PENDEKATAN PEMECAHAN MASALAH A. Aspek Perancangan Dalam Modifikasi Sebuah modifikasi dan aplikasi suatu sistem tentunya membutuhkan perencanaan, pemasangan dan pengujian. Dalam hal tersebut timbul
Lebih terperinciBAB III LANDASAN TEORI. lingkungan. Apapun macam teknologi pengolahan air limbah domestik maupun
BAB III LANDASAN TEORI 3.1 Waste Water Treatment Teknologi pengolahan air limbah adalah kunci dalam memelihara kelestarian lingkungan. Apapun macam teknologi pengolahan air limbah domestik maupun industri
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Pengertian Instalasi Listrik Instalasi listrik adalah saluran listrik beserta gawai maupun peralatan yang terpasang baik di dalam maupun diluar bangunan untuk menyalurkan arus
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II PENDAHULUAN BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Motor Bakar Bensin Motor bakar bensin adalah mesin untuk membangkitkan tenaga. Motor bakar bensin berfungsi untuk mengubah energi kimia yang diperoleh dari
Lebih terperinciTUGAS MAKALAH INSTALASI LISTRIK
TUGAS MAKALAH INSTALASI LISTRIK Oleh: FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO PRODI S1 PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO UNIVERSITAS NEGERI MALANG Oktober 2017 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Seiring jaman
Lebih terperinciApa itu Kontaktor? KONTAKTOR MAGNETIK / MAGNETIC CONTACTOR (MC) 11Jul. pengertian kontaktor magnetik Pengertian Magnetic Contactor
pengertian kontaktor magnetik Pengertian Magnetic Contactor Apa itu Kontaktor? Kontaktor (Magnetic Contactor) yaitu peralatan listrik yang bekerja berdasarkan prinsip induksi elektromagnetik Pada kontaktor
Lebih terperinciMekatronika Modul 12 Pneumatik (2)
Mekatronika Modul 12 Pneumatik (2) Hasil Pembelajaran : Mahasiswa dapat memahami dan menjelaskan karakteristik dari komponen Pneumatik Tujuan Bagian ini memberikan informasi mengenai karakteristik dan
Lebih terperinciPercobaan 1 Hubungan Lampu Seri Paralel
Percobaan 1 Hubungan Lampu Seri Paralel A. Tujuan Mahasiswa mampu dan terampil melakukan pemasangan instalasi listrik secara seri, paralel, seri-paralel, star, dan delta. Mahasiswa mampu menganalisis rangkaian
Lebih terperinciPENGENALAN TEKNIK PENGENDALI ALAT LISTRIK INDUSTRI
PENGENALAN TEKNIK PENGENDALI ALAT LISTRIK INDUSTRI 1. Saklar magnet (Kontaktor) Kontaktor adalah sejenis saklar atau kontak yang bekerja dengan bantuan daya magnet listrik dan mampu melayani arus beban
Lebih terperinciBAB III METODOLOGI PENELITIAN
54 BAB III METODOLOGI PENELITIAN Pada perancangan modifikasi sistem kontrol panel mesin boiler ini, selain menggunakan metodologi studi pustaka dan eksperimen, metodologi penelitian yang dominan digunakan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. Pada bab ini akan menjelaskan perancangan alat yang akan penulis buat.
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan menjelaskan perancangan alat yang akan penulis buat. Perancangan tersebut mulai dari: blok diagram sampai dengan perancangan rangkaian elektronik, sebagai penunjang
Lebih terperinciPengenalan Simbol-sismbol Komponen Rangkaian Kendali
7a 1. 8 Tambahan (Suplemen) Pengenalan Simbol-sismbol Komponen Rangkaian Kendali Pada industri modern saat ini control atau pengendali suatu system sangatlah diperlukan untuk lancarnya proses produksi
Lebih terperinciBAB II PNEUMATIK. - sekitar 78 % dari volum adalah Nitrogen. - sekitar 21 % dari volum adalah Oksigen
BAB II PNEUMATIK 2. 1. Dasar-dasar Pneumatik 2.1.1. Sifat-sifat fisika dari udara Permukaan bumi ini ditutupi oleh udara. Udara adalah campuran gas yang terdiri atas senyawa : - sekitar 78 % dari volum
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Perangkat Keras ( Hardware) Dalam pembuatan tugas akhir ini diperlukan penguasaan materi yang digunakan untuk merancang kendali peralatan listrik rumah. Materi tersebut merupakan
Lebih terperinciPercobaan 3 Kendali Motor 3 Fasa 2 Arah Putar
Percobaan 3 Kendali Motor 3 Fasa 2 Arah Putar A. Tujuan Mahasiswa mampu dan terampil melakukan instalasi motor listrik menggunakan kontaktor sebagai pengunci. Mahasiswa mampu dan terampil melakukan instalasi
Lebih terperinciDTG1I1. Bengkel Instalasi Catu Daya dan Perangkat Pendukung KWH METER DAN ACPDB. By Dwi Andi Nurmantris
DTG1I1 Bengkel Instalasi Catu Daya dan Perangkat Pendukung KWH METER DAN ACPDB By Dwi Andi Nurmantris OUTLINE 1. KWH Meter 2. ACPDB TUGAS 1. Jelaskan tentang perangkat dan Instalasi Listrik di rumah-rumah!
Lebih terperinci4.4 Elektro Pneumatik
4.4 Elektro neumatik 4.4. endahuluan neumatik mempunyai peranan yang penting dalam industri modern, penggunaannya meningkat seiring dengan perkembangan teknologi di dunia industry, khususnya di bidang
Lebih terperinciSOAL SOAL SEMESTER GASAL KELAS XII TITIL MATA DIKLAT : MENGOPERASIKAN MESIN KENDALI ELEKTRONIK (011/KK/10) JUMLAH SOAL : PAKET : B
SOAL SOAL SEMESTER GASAL KELAS XII TITIL MATA DIKLAT : MENGOPERASIKAN MESIN KALI ELEKTRONIK (0/KK/0) JUMLAH SOAL : PAKET : B 40 SOAL PILIHAN GANDA PAKET B. Gambar actuator SILINDER SINGLE ACTION adalah
Lebih terperinciBAB III TEORI PENUNJANG. a. SILO 1 Tujuannya untuk pengisian awal material dan mengalirkan material menuju silo 2 secara auto / manual.
BAB III TEORI PENUNJANG 3.1 MESIN AUTOMATIC MIXING Mesin Automatic mixing berguna untuk proses pencampuran bahan mentah menjadi bahan jadi yang di gunakan untuk membuat pipa paralon atau pipa PVC. adapun
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN
BAB IV PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN 4.1 Hasil Penelitian Pada penelitian ini memiliki tujuan untuk mengetahui tingkat kelayakan dan keberterimaan dari portable PLC trainer kit. Penelitian dimulai melalui tahap
Lebih terperinciPERANCANGAN LENGAN ROBOT PNEUMATIK PEMINDAH PLAT MENGGUNAKAN PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER
PERANCANGAN LENGAN ROBOT PNEUMATIK PEMINDAH PLAT MENGGUNAKAN PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER Ari Setiawan, Sumardi, ST. MT, Iwan Setiawan, ST. MT. Labratorium Teknik Kontrol Otomatik Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciPerlengkapan Pengendali Mesin Listrik
Perlengkapan Pengendali Mesin Listrik 1. Saklar Elektro Mekanik (KONTAKTOR MAGNET) Motor-motor listrik yang mempunyai daya besar harus dapat dioperasikan dengan momen kontak yang cepat agar tidak menimbulkan
Lebih terperinciBAB IV. SISTEM KONTROL SENSOR PROXIMITI PADA MESIN BUILDING BTU DENGAN MENGGUNAKAN PLC DI PT GAJAH TUNGGAL Tbk.
BAB IV SISTEM KONTROL SENSOR PROXIMITI PADA MESIN BUILDING BTU DENGAN MENGGUNAKAN PLC DI PT GAJAH TUNGGAL Tbk. 4.1 Sensor Proximiti Sensor Proximiti adalah alat pendeteksi yang bekerja berdasarkan jarak
Lebih terperinciBAB IV PERAKITAN DAN PENGUJIAN PANEL AUTOMATIC TRANSFER SWITCH (ATS) DAN AUTOMATIC MAIN FAILURE (AMF)
BAB IV PERAKITAN DAN PENGUJIAN PANEL AUTOMATIC TRANSFER SWITCH (ATS) DAN AUTOMATIC MAIN FAILURE (AMF) 4.1 Komponen-komponen Panel ATS dan AMF 4.1.1 Komponen Kontrol Relay Relay adalah alat yang dioperasikan
Lebih terperinciBAB IV PEMBAHASAN. Gambar. 4.1 Blok Diagram sistem counting bottle. Unit Power. Primus CMP-72T. Keypad.
BAB IV PEMBAHASAN 4.1 Sistem Counting Bottle Pada prinsipnya sistem ini digunakan untuk menghitung botol tranparan pada conveyor yang sedang beroperasi dengan kecepatan 400-500 botol permenit. Oleh karena
Lebih terperinciPENGERTIAN DAN PERBEDAAN SISTEM HIDROLIK DAN PNEUMATIK
PENGERTIAN DAN PERBEDAAN SISTEM HIDROLIK DAN PNEUMATIK Sistem Pneumatik adalah sebuah teknologi yang memanfaatkan udara terkompresi untuk menghasilkan efek gerakan mekanis. Karena menggunakan udara terkompresi,
Lebih terperinciLembar Latihan. Lembar Jawaban.
DAFTAR ISI Daftar Isi Pendahuluan.. Tujuan Umum Pembelajaran.. Petunjuk Penggunaan Modul.. Kegiatan Belajar 1 : Penggambaran Diagram Rangkaian.. 1.1 Diagram Alir Mata Rantai Kontrol. 1.2 Tata Letak Rangkaian.
Lebih terperinciBAB III CARA KERJA MESIN PERAKIT RADIATOR
BAB III CARA KERJA MESIN PERAKIT RADIATOR 3.1 Mesin Perakit Radiator Mesin perakit radiator adalah mesin yang di gunakan untuk merakit radiator, yang terdiri dari tube, fin, end plate, dan side plate.
Lebih terperinciBAB II TEORI. 2.1 Pengertian Sistem Pengaturan
BAB II TEORI 2.1 Pengertian Sistem Pengaturan Pengertian kontrol atau pengaturan adalah proses atau upaya untuk mencapai tujuan. Sebagai contoh sederhana dan akrab dengan aktivitas sehari-hari dari konsep
Lebih terperinciGambar 2.32 Full pneumatik element
2. Two control valve Katup dua tekanan mempunyaidua saluran masuk X dan Y satu saluran keluar A. udara kempaan dapat mengalir melaluinya jika sinyal masukan ke X dan Y alirannya akan tertutup. Jika sinyal
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dibahas mengenai perancangan dan realisasi dari modifikasi kelistrikan pada kendaraan bermotor, perangkat keras maupun perangkat lunak dari setiap modul yang
Lebih terperinciPRAKTIKUM DAC HIDROLIK
LAPORAN LAB PNEUMATIK PRAKTIKUM DAC HIDROLIK Dikerjakan oleh: Lukman Khakim (1141150019) D4 1A PROGRAM STUDI SISTEM KELISTRIKAN JURUSAN TEKNIK ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI MALANG 2012 BAB I PENDAHULUAN 1.1
Lebih terperinciTIN310 - Otomasi Sistem Produksi. h t t p : / / t a u f i q u r r a c h m a n. w e b l o g. e s a u n g g u l. a c. i d
Sumber: Mikell P Groover, Automation, Production Systems, and Computer-Integrated Manufacturing, Second Edition, New Jersey, Prentice Hall Inc., 2001, Chapter 5 Materi #6 Peralatan Ukur 2 Terdapat berbagai
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI 2012
BAB II DASAR TEORI 2.1 Pengertian Sistem Brine Sistem Brine adalah salah satu sistem refrigerasi kompresi uap sederhana dengan proses pendinginan tidak langsung. Dalam proses ini koil tidak langsung mengambil
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Sistem pneumatik dengan aplikasi pada mobile robot untuk menaiki dan
96 BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1. Spesifikasi Sistem Sistem pneumatik dengan aplikasi pada mobile robot untuk menaiki dan menuruni tangga yang dirancang mempunyai spesifikasi/karakteristik antara
Lebih terperinciPercobaan 8 Kendali 1 Motor 3 Fasa Bekerja 2 Arah Putar dengan Menggunakan Timer Delay Relay (TDR)
Percobaan 8 Kendali 1 Motor 3 Fasa Bekerja 2 Arah Putar dengan Menggunakan Timer Delay Relay (TDR) I. TUJUAN PRAKTIKUM 1. Mahasiswa mampu memasang dan menganalisis 2. Mahasiswa mampu membuat rangkaian
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan memaparkan secara jelas tentang pengujian yang telah dilakukan terhadap spindel utama yang ada pada mesin Aciera F5 serta menganalisa hasil dari percobaan
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk. memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai
BAB II DASAR TEORI 2.1 Arduino Uno R3 Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai
Lebih terperinciMAKALAH JENIS-JENIS AKTUATOR ELEKTRONIK, PNEUMATIK DAN HIDROLIK. Disusun sebagai tugas mata kuliah Mekatronika dan Robotika.
MAKALAH JENIS-JENIS AKTUATOR ELEKTRONIK, PNEUMATIK DAN HIDROLIK Disusun sebagai tugas mata kuliah Mekatronika dan Robotika Disusun Oleh Rian Glori Suseno 521 512 2629 PROGRAM STUDI PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRONIKA
Lebih terperinciPERTEMUAN #4 SENSOR, AKTUATOR & KOMPONEN KENDALI 6623 TAUFIQUR RACHMAN TKT312 OTOMASI SISTEM PRODUKSI
SENSOR, AKTUATOR & KOMPONEN KENDALI Sumber: Mikell P Groover, Automation, Production Systems, and Computer-Integrated Manufacturing, Second Edition, New Jersey, Prentice Hall Inc., 2001, Chapter 5 PERTEMUAN
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat
Lebih terperinciBAB 2 ROBOTIKA. Perancangan aplikasi..., Dian Hardiyanto, FT UI, 2008.
BAB 2 ROBOTIKA 2.1 Definisi Robot Apabila kita melihat di dunia industri, penggunaan robot dapat dikatakan sebagai hal yang sudah biasa, meskipun penggunaan dari tipe sederhana hingga robot cerdas yang
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM. menggunakan media filter untuk memisahkan kandungan partikel-partikel yang
BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1. Sistem Water Filter Sistem water filter adalah sistem pengolahan air dengan metode penyaringan menggunakan media filter untuk memisahkan kandungan partikel-partikel yang
Lebih terperinciHANDOUT KENDALI MESIN LISTRIK
HANDOUT KENDALI MESIN LISTRIK OLEH: DRS. SUKIR, M.T JURUSAN PT ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA A. Dasar Sistem Pengendali Elektromagnetik. Materi dasar sistem pengendali elektromagnetik
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN JUDUL... i. LEMBAR PENGESAHAN... ii. PERNYATAAN... iii. INTISARI... iv. ABSTRACT... v. MOTTO... vi. PERSEMBAHAN...
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... i LEMBAR PENGESAHAN... ii PERNYATAAN... iii INTISARI... iv ABSTRACT... v MOTTO... vi PERSEMBAHAN... vii PRAKATA... viii DAFTAR ISI... xii DAFTAR GAMBAR... xvi DAFTAR TABEL...
Lebih terperinciProgrammable Logic Controller (PLC) Pendahuluan
Modul 7 Programmable Logic Controller (PLC) Pendahuluan Numerical Control & Industrial Robotics menekankan pada pengendalian gerakan (proses kontinu) pengendalian gerakan (proses kontinu) Sedangkan untuk
Lebih terperinciV. HASIL DAN PEMBAHASAN
V. HASIL DAN PEMBAHASAN Semua mekanisme yang telah berhasil dirancang kemudian dirangkai menjadi satu dengan sistem kontrol. Sistem kontrol yang digunakan berupa sistem kontrol loop tertutup yang menjadikan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN APLIKASI KONTROL MESIN PEMISAH BARANG
24 BAB III PERANCANGAN DAN APLIKASI KONTROL MESIN PEMISAH BARANG Bab ini membahas mengenai perancangan trainer yang berupa input dan output device PLC OMRON CP1L, rangkaian sensor optocoupler, Instalasi
Lebih terperinciDAFTAR ISI Prinsip Kerja Kegunaan Macam-macam Silinder Kerja Tunggal. 1.3 Silinder Kerja Ganda Konstruksi..
DAFTAR ISI Daftar Isi Pendahuluan Tujuan Umum Pembelajaran Petunjuk Penggunaan Modul Kegiatan Belajar 1 : Silinder Pneumatik. 1.1 Pendahuluan. 1.2 Silinder Kerja Tunggal. 1.2.1 Konstruksi.. 1.2.2 Prinsip
Lebih terperinciBAB I SISTEM KONTROL TNA 1
BAB I SISTEM KONTROL Kata kontrol sering kita dengar dalam pembicaraan sehari-hari. Kata kontrol disini dapat diartikan "mengatur", dan apabila kita persempit lagi arti penggunaan kata kontrol dalam teknik
Lebih terperinciYudha Bhara P
Yudha Bhara P. 2208 039 004 1. Pertanian merupakan pondasi utama dalam menyediakan ketersediaan pangan untuk masyarakat Indonesia. 2. Pertanian yang baik, harus didukung dengan sistem pengairan yang baik
Lebih terperinciElektro Hidrolik Aplikasi sitem hidraulik sangat luas diberbagai bidang indutri saat ini. Kemampuannya untuk menghasilkan gaya yang besar, keakuratan
Elektro Hidrolik Aplikasi sitem hidraulik sangat luas diberbagai bidang indutri saat ini. Kemampuannya untuk menghasilkan gaya yang besar, keakuratan dalam pengontrolan dan kemudahan dalam pengoperasian
Lebih terperinciBAB II ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB II ANALISIS DAN PERANCANGAN 2.1. Arduino Uno Arduino dikatakan sebagai sebuah platform dari physical computing yang bersifat open source, Arduino Uno merupakan sebuah mikrokontroler dengan menggunakan
Lebih terperinciTINJAUAN PUSTAKA. Sistem kontrol adalah suatu alat yang berfungsi untuk mengendalikan,
5 II. TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Sistem kontrol (control system) Sistem kontrol adalah suatu alat yang berfungsi untuk mengendalikan, memerintah dan mengatur keadaan dari suatu sistem. [1] Sistem kontrol terbagi
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN DAN REALISASI SISTEM
42 BAB III PERENCANAAN DAN REALISASI SISTEM Pada bab ini dijelaskan pembuatan alat yang dibuat dalam proyek tugas akhir dengan judul rancang bangun sistem kontrol suhu dan kelembaban berbasis mirkrokontroler
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan sistem alarm kebakaran menggunakan Arduino Uno dengan mikrokontroller ATmega 328. yang meliputi perancangan perangkat keras (hardware)
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SIMULATOR SISTEM PENGEPAKAN PRODUK BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROL
28 RANCANG BANGUN SIMULATOR SISTEM PENGEPAKAN PRODUK BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROL D. L. Zariatin *, E. H. O. Tambunan, A. Suwandi Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik Universitas Pancasila * Email:
Lebih terperinciPertemuan-1: Pengenalan Dasar Sistem Kontrol
Pertemuan-1: Pengenalan Dasar Sistem Kontrol Tujuan Instruksional Khusus (TIK): Mengerti filosopi sistem control dan aplikasinya serta memahami istilahistilah/terminology yang digunakan dalam system control
Lebih terperinciSistem Hidrolik. Trainer Agri Group Tier-2
Sistem Hidrolik No HP : 082183802878 Tujuan Training Peserta dapat : Mengerti komponen utama dari sistem hidrolik Menguji system hidrolik Melakukan perawatan pada sistem hidrolik Hidrolik hydro = air &
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Kontaktor Kontaktor merupakan komponen listrik yang berfungsi untuk menyambungkan atau memutuskan arus listrik AC. Kontaktor atau sering juga disebut dengan istilah relay. Prinsip
Lebih terperinciPELATIHAN PENGELASAN DAN PENGOPERASIAN KOMPRESOR
MAKALAH PELATIHAN PENGELASAN DAN PENGOPERASIAN KOMPRESOR PROGRAM IbPE KELOMPOK USAHA KERAJINAN ENCENG GONDOK DI SENTOLO, KABUPATEN KULONPROGO Oleh : Aan Ardian ardian@uny.ac.id FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS
Lebih terperinciBAB III RANCANG BANGUN
26 BAB III RANCANG BANGUN 3.1. Tujuan Perancangan. Dalam pembuatan suatu alat, perancangan merupakan tahapan yang sangat penting dilakukan. Tahapan perancangan merupakan suatu tahapan mulai dari pengamatan,
Lebih terperinci