BAB V. IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN

BAB V. IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN Bab ini merupakan tahap implementasi dari perancangan yang telah dilakukan pada bab sebelumnya dan tahap pengujian setiap komponen komponen pembangun E-dump yang terdiri dari motor servo, sensor IR Sharp, sensor timbangan, modul suara dan Ethernet Shield. 5.1 Implementasi Terdapat tiga bagian dalam tahapan implementasi, antara lain implementasi desain mekanik, desain elektrik dan program. 5.1.1 Implementasi Desain Mekanik Desain mekanik adalah desain pada badan robot. Dimana bahan yang di gunakan adalah tempat sampah plastik yang berukuran 40 cm x 19 cm x 27 cm dan berat 500 gram sebagai tempat komponen-komponen yang di gunakan. Dan komponen yang di gunakan pada E-dump adalah Arduino Mega 2560, motor servo, sensor IR Sharp, modul suara, sensor timbangan, Ethernet Shield, dan Router (sebagai koneksi wireless). Gambar 5.1 Desain Mekanik E-dump 36

5.1.2 Implementasi Desain Elektrik Implementasi desain elektrik adalah rangkaian dari sistem buka tutup otomatis pada komponen motor servo, sensor IR Sharp dan speaker. Pada E-dump seluruh rangkai menggunakan arus listrik untuk mendapatkan daya sesuai kebutuhan masing-masing komponen. Gambar 5.2 Desain Elektrik 5.1.3 Implementasi Program Untuk mengimplementasikan perancangan program, dibutuhkan perangkat keras dan perangkat lunak yang mendukung dalam tahap implementasi ini. Di bawah ini adalah spesifikasi perangkat keras dan perangkat lunak yang digunakan dalam tahap implementasi. 5.1.3.1 Spesifikasi Perangkat Keras (Hardware) Perangkat keras yang digunakan adalah sebuah laptop sebagai media untuk mengisikan program ke dalam Arduino Mega. Spesifikasi perangkat keras yang digunakan yaitu: 1. Prosessor : Intel(R) Core(TM) i3-3120-m CPU @ 2.50 GHz 2. RAM : 2.00 GB 3. HDD : 1 TB 37

5.1.3.2 Spesifikasi Perangkat Lunak (Software) Perangkat lunak yang digunakan pada tahap perancangan dan tahap implementasi E-dump yaitu: 1. Arduino IDE 2. Fritzing 0.9.3 3. Adobe Photoshop CS 6 4. Adobe Ilustrator CS 6 5. Microsoft Office 2016 6. Microsoft Visio 2013 5.1.3.3 Pengisian Program Sebelum mengisi atau mengupload program ke dalam Arduino Mega 2560, terlebih dahulu lakukan pengecekan untuk dapat mengetahui sintak yang dituliskan tidak terdapat error. Pengecekan dilakukan dengan cara mengklik button verify/compile pada lembar kerja Arduino IDE. Bisa dilihat pada Gambar 5.3 Gambar 5.2 Verify/compile program 38

Setelah melakukan proses verify/compile berhasil maka pada aplikasi Aduino IDE akan menampilkan dengan status done compiling, langkah selanjutnya adalah upload program ke dalam Arduino Mega 2560, jika proses upload berhasil maka Arduino IDE akan menampilkan status Done uploading. Untuk proses upload program bisa dilihat pada Gambar 5.4 5.2 Pengujian Gambar 5.4 Upload program Dalam tahap pengujian terdapat beberapa pengujian rangkaian alat secara keseluruhan antara lain. 5.2.1 Pengujian Sensor Jarak IR Sharp Pengujian sensor IR Sharp bertujuan untuk mengetahui jarak maksimal dan ke akuratan sensor dalam membaca objek yang datang. Berikut adalah hasil pengujian jarak sensor IR Sharp yang di lakukan secara manual terlebih dahulu menggunakan penggaris, lalu menguji jarak menggunakan serial monitor untuk mendapatkan perbandingan 39

Tabel 5.1 Pengujian Sensor IR Sharp No Hasil Ukur Hasil Ukur Digital (Serial Monitor) 1 10 Cm 2 15 Cm 40

Tabel 5.2 Pengujian Sensor IR Sharp (Lanjutan) No Hasil Ukur Hasil Ukur Digital (Serial Monitor) 3 20 Cm 4 25 Cm Terlihat pada pengujian tersebut, jika posisi objek dekat maka nilai nya semakin besar dan pembacaan sensor IR Sharp pada benda tersebut semakin kuat. Di bandingkan jika objek nya semakin jauh, maka nilai yang di hasilkan semakin kecil dan semakin kecil pula sensor membaca objek. Di pengujian ini kami mengetahui jika kita mendekat kan objek kurang dari 20 cm, maka sensor sensor akan mengirimkan sinyal analog kepada Arduino. Dan jika lebih dari 20 cm maka sensor tidak akan mengirimkan sinyal analog pada Arduino. 41

5.2.2 Pengujian sensor Timbangan HX3711 HX711 adalah modul timbangan, yang memiliki prinsip kerja mengkonversi perubahan yang terukur dalam perubahan resistansi dan mengkonversinya ke dalam besaran tegangan melalui rangkaian yang ada. Modul melakukan komunikasi dengan mikrokontroller, lalu dalam pengujian selanjutnya menguji berat menggunakan hasil data dari serial monitor untuk mendapatkan perbandingan dari pengujian yang dilakukan secara manual. Tabel 5.3 Pengujian Beban Pada Sensor Timbangan HX711 No Berat/gram Pengujian 1 Pengujian 2 Pengujian 3 Pengujian 4 Pengujian 5 1 0-0,2 0,1 0,4 0,0 0,0-0,5-0,2 0 0,0-0,1-0,3 0,1 0,2 0,3 0,1 0,2 0,2 0,3-0,1 0,3-0,2 0,4 0,1 0,3-0,1 0,5 0,2 0,2-0,5 0,0-0,6-0,1 0,2 0,5 0,0 0,2 0,9 0,5-0,1 0,2-0,8 0,3 0,4-0,7 0,0 0,2-0,4 0,1-0,4 0,3 0,1 0,3 0,2 0,1-0,1-0,2-0,6 0,3-0,3-0,1-0,1 0,2 0,3-0,2 0,0 Rata - Rata -0,1 0,1 0,2-0,1 0,0 42

Tabel 5.4 Pengujian Beban Pada Sensor Timbangan HX711(Lanjutan) No Berat/gram Pengujian 1 Pengujian 2 Pengujian 3 Pengujian 4 Pengujian 5 2 1025 198,8 198,1 199,4 198,9 198,9 198,5 198,1 198,3 198,6 198,9 198,7 199,3 199,0 198,6 198,9 198,4 198,9 198,9 198,5 198,9 199,0 199,3 199,1 198,7 198,9 199,2 199,5 198,8 199,2 198,7 199,1 198,4 199,3 198,8 198,9 198,7 198,6 199,4 199,1 198,7 198,7 198,5 198,7 198,7 198,9 198,4 198,3 198,8 198,7 198,8 198,9 198,4 198,6 199,0 198,9 198,0 198,8 198,6 199,2 198,8 198,9 198,6 198,9 198,7 198,9 Rata - Rata 198,7 198,7 198,9 198,8 198,9 3 1545 292,2 293,9 295,8 294,6 297,6 291,8 294,6 296,0 295,1 297,9 292,5 294,5 296,1 294,7 297,2 291,2 293,8 295,3 294,5 296,8 291,3 292,8 295,4 294,4 296,9 292,6 297,9 295,5 294,2 296,3 291,7 297,3 295,2 294,3 296,5 292,6 296,6 295,1 293,9 296,8 295,4 298,1 295,3 295,2 296,1 298,5 297,1 294,8 294,5 296,0 297,5 296,8 295,7 295,0 295,6 296,7 296,6 295,4 294,1 296,3 296,2 296,8 294,8 294,3 295,3 Rata - Rata 293,9 295,9 295,4 294,5 296,6 Tabel di atas adalah hasil dari ujicoba sensor HX711 dengan cara mencobanya secara manual. Dengan data di atas sensor timbangan ini sudah bejalan sesuai dengan yang di inginkan. Karena sudah memperlihatkan perbandingannya pada data analog. 43

5.2.3 Pengujian Motor Servo Pengujian motor servo bertujuan untuk mengetahui apakah servo dapat bekerja dengan baik sesuai dengan perintah dari sistem. Untuk menghubungkan Arduino Mega 2560 dengan motor servo yang digunakan pada E-dump perlu mendefinisikan port pada motor servo agar dapat tehubung dengan port Arduino Mega 2560. #include <Servo.h> Servo myservo; #include <Servo.h> mengaktifkan fungsi motor servo. = pendefinisian library yang digunakan untuk Servo myservo motor servo. = pendefinisian variable input yang digunakan oleh void setup() { Serial.begin(9600); while (!Serial) { ; } Setelah memberikan variable pada motor servo selanjutnya kita menentukan port yang akan di gunakan pada Arduino Mega 2560. Baris di atas merupakan sintak yang digunakan untuk mendefinisikan port yang di gunakan oleh Arduino Mega 2560. Pendefinisian port untuk servo harus berada di dalam fungsi void setup(), void setup() berguna untuk menginisialisasi port pada Arduino Mega 2560. Myservo.attach(8); mendefinisikan bahwa motor servo menggunakan port 8 pada Arduino Mega 2560. Serial.begin(9600); digunakan untuk menampilkan output pada serial monitor. myservo.write(0); Kemudian baris di atas merupakan kondisi awal dari motor servo. Myservo.write(0); mendefinisikan servo berada pada posisi 0 o. Pendefinisian motor servo ini adalah saat kondisi awal. 44

void setup() { myservo.write(90); delay(1000); myservo.write(0); } Baris di atas merupakan fungsi dari motor servo (). Fungsi tersebut berisikan servo bergerak untuk membuka tutup E-dump. Myservo.write(90); sebuah perintah untuk motor servo bergerak dari 0 o sampai 90 o. delay (1000); merupakan sebuah perintah untuk memberikan jeda pada motor servo. Myservo.write(0); merupakan sebuah perintah untuk motor servo kembali pada posisi 0 o. Kemudian ini adalah gambaran posisi 0 o motor servo : Gambar 5.5 Posisi Servo 0 o Kemudian ini adalah kondisi dimana servo sudah bergerak dengan jarak 90 o. Gambar 5.6 posisi servo 90 o 45

Hasil pengujian ini adalah hasil dari pengujian dari sensor IR Sharp dan motor servo: Tabel 5.5 Pengujian Sensor IR Sharp dan Motor Servo NO Ukuran Pergerakan Servo 1 5 Cm Ya 2 10 Cm Ya 3 15 Cm Ya 4 20 Cm Ya 5 25 Cm Tidak 5.2.4 Pengujian Halaman antar muka E-dump Hasil pengujian dari sensor timbangan hx711 dan sensor jarak pendeteksi penuh dan tidak nya sampah yang di tampilkan di halaman antar muka E-dump. Tabel 5.6 Hasil bobot sampah No Hasil Beban Digital (Serial Monitor) Hasil yang ditampilkan 1 Pada tabel tersebut menampilkan hasil data dari serial monitor yang kemudian di konversikan dan di tampilkan pada halaman antarmuka. 46

Tabel 5.7 Hasil volume sampah dan status saran penanganan No Hasil Beban Digital (Serial Monitor) Hasil volume yang ditampilkan 1 Pada tabel diatas menunjukan hasil dari serial monitor yang artinya sensor IR Sharp terhalangi oleh keberadaan objek, dan menampilkan keterangan penuh dan saran penanganan pada halaman antarmuka E-dump. 5.3 Hasil Pengujian Berdasarkan ujicoba yang telah di lakukan pada semua komponen yang terdapat pada E-dump. Maka kami mendapatkan hasil sebagai berikut : 1. Pengujian terhadap sensor inframerah sharp menunjukkan bahwa jarak yang dapat dideteksi agar komponen dapat bekerja (aktif) adalah 22 cm pada perhitungan manual. 2. Pengujian terhadap timbangan HX711 menunjukkan bahwa timbangan bekerja dengan baik. 3. Pengujian terhadap komponen etehernet shield bekerja dengan baik dan akurat menunjukan kinerjanya yang dapat di hubungkan ke router. 4. Pengujian pada halaman antar muka E-dump menuaikan hasil yang sempurna dan sesuai keinginan. 5. Secara keseluruhan, tempat sampah pintar E-dump ini dapat berfungsi dengan baik. 47