BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT Setelah proses perancangan selesai, maka dalam bab ini akan diungkapkan dan diuraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan, serta langkah-langkah praktek, kemudian menyiapkan data hasil pengujian. Pelaksanaan pendataan menggunakan sebuah rangkaian dan dilakukan secara berulang-ulang supaya dihasilkan data yang benar-benar tepat. Gambar 4.1 Hasil Rancangan Alat 51
52 4.1. Pengujian Perangkat Sebelum membuat rangkaian yang akan digunakan sebagai pendataan bahan ilmiah, terlebih dahulu mempersiapkan alat yang diperlukan sebagai penunjang pada saat melakukan pengujian pada rangkaian. Adapun alat dan bahan yang diperlukan adalah sebagai berikut : Tabel 4.1 Bahan-bahan yang dipergunakan NO Nama Barang Jumlah Barang 1 Arduino UNO 1 2 LCD (Liquid Crystal Display) 1 3 Sensor Warna (LED RGB dan LDR) 1 4 Standard Servo 1 5 Micro Servo 2 6 Adaptor 1 4.2. Pengujian Setiap Blok Sebelum melaksanakan pendataan pada rangkaian terlebih dahulu memeriksa hubungan-hubungan pada rangkaian. Langkah selanjutnya adalah menentukan test point untuk pengujian pada rangkaian yang akan didata. Adapun proses pengujian yang dilakukan adalah sebagai berikut : 4.2.1. Pengujian Modul Sensor Warna Dengan Arduino UNO Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui hasil nilai kalibrasi warna dari sensor warna dalam pembacaan warna. Pengujian ini dilakukan dengan memberikan power 5V pada modul sensor warna yang kemudian dihubungkan
53 dengan mikrokontroler Arduino Uno. Data yang dihasilkan akan dijadikan sebagai acuan untuk membedakan warna. Warna yang diuji ada 6 warna yaitu biru, orange, hijau, putih, merah muda (pink) dan hitam. Hasil nilai kalibrasi diambil dari nilai rata-rata yang dihasilkan. 4.2.2. Pengujian Adaptor dengan Arduino UNO Pengujian ini dilakukan untuk menentukan nilai tegangan yang akan digunakan pada rangkaian robot pencapit penyortir warna. Nilai tegangan yang diuji dimulai dari 3,4.5,6,7.5,9 dan 12 volt. Berikut hasil pengukuran memakai avo meter dari nilai tegangan yang diuji : Tabel 4.2 Hasil Pengukuran Adaptor Nilai Tegangan Output yang dihasilkan 3 Volt 3 Volt 4.5 Volt 5 Volt 6 Volt 6.5 Volt 7.5 Volt 8.5 Volt 9 Volt 11 Volt 12 Volt 15 Volt Dari hasil pengukuran diatas dapat disimpulkan tegangan yang akan dipakai untuk robot pencapit adalah 9 Volt.
54 4.2.3. Pengujian Arduino UNO dengan LCD Pengujian ini bertujuan untuk memperlihatkan bagaimana LCD (Liquid Crystal Display) dapat menampilkan output pembacaan warna dengan benar. Pengujian yang pertama adalah menampilkan karakter warna biru dan keterangan cawan yang akan ditempati, dapat dilihat dari gambar berikut : Gambar 4.2 Display Karakter Warna Biru Kedua, menampilkan karakter warna orange dan keterangan cawan yang akan ditempati, dapat dilihat dari gambar berikut : Gambar 4.3 Display Karakter Warna Orange Ketiga, menampilkan karakter warna hijau dan keterangan cawan yang akan ditempati, dapat dilihat dari gambar berikut : Gambar 4.4 Display Karakter Warna Hijau
55 Keempat, menampilkan karakter warna putih dan keterangan cawan yang akan ditempati, dapat dilihat dari gambar berikut : Gambar 4.5 Display Karakter Warna Putih Kelima, menampilkan karakter warna merah muda (pink) dan keterangan cawan yang akan ditempati, dapat dilihat dari gambar berikut : Gambar 4.6 Display Karakter Warna Pink Keenam, menampilkan karakter warna hitam dan keterangan cawan yang akan ditempati, dapat dilihat dari gambar berikut : Gambar 4.7 Display Karakter Warna Hitam
56 Ketujuh, menampilkan karakter no colour jika tidak ada box pada sensor warna, dapat dilihat dari gambar berikut : Gambar 4.8 Display Karakter No Colour Dari ke-7 gambar tersebut hasil pengujian berjalan dengan lancar dan LCD berhasil menampilkan sesuai perintah. 4.2.4. Pengujian Arduino UNO dengan Motor Servo Pengujian ini bertujuan untuk menentukan nilai sudut agar pencapit pada lengan dapat diarahkan dengan posisi cawan sesuai tempat warna yang dituju. Berikut hasil nilai sudut yang sudah diuji : Tabel 4.3 Nilai Sudut Cawan Berwarna Nilai Sudut Biru Orange Hijau Putih Merah Muda Hitam 180⁰ 144⁰ 113⁰ 60⁰ 30⁰ 0⁰
57 Dari tabel diatas motor servo dapat bergerak sesuai sudut yang tertera dan lengan pencapitpun menempatkan box sesuai dengan posisi cawan. 4.3. Pengujian Sistem Keseluruhan Tujuan dari pengujian sistem secara keseluruhan adalah untuk mengetahui bagaimana cara robot penyortir barang berdasarkan warna bekerja. Pengujian dilakukan dengan menjalankan fungsi alat secara keseluruhan. Fungsi yang pertama sensor mendeteksi warna pada box, kedua LCD menampilkan karakter sesuai warna yang terditeksi, ketiga pencapit bergerak ke arah sensor dimana box itu ditempatkan dan keempat pencapit dapat mengangkat box yang berwarna dan mengarahkannya ke cawan sesuai dengan tempatnya atau warna box tersebut. Seperti pada gambar dibawah ini :
58 Gambar 4.9 Sensor Mendeteksi ke-6 Warna Pada Box Dan Menampilkan Display pada LCD Gambar 4.10 Pencapit Mengangkat Box ke 6 Warna
59 Gambar 4.11 Pencapit Mengarahkan Box ke Cawan yang sesuai Dengan Warna Box Dari gambar diatas hasil pengujian sistem keseluruhan dari semua bagian robot, robot pencapit penyortir barang berfungsi dengan baik dan sesuai dengan perintah yang diprogram pada mikrokontroler Arduino UNO.
60 4.4. Hasil Pengujian Aktivitas Sortir Tujuan dari pengujian ini adalah untuk membandingkan antara aktivitas sortir yang dilakukan oleh manusia dengan robot pencapit penyortir barang yang telah dibuat. Tabel 4.4 Waktu yang dibutuhkan manusia mengelompokkan objek (dalam detik) Aktifitas Waktu/Detik Memilah Objek 5 Mengambil Objek 5 Total Waktu Per pcs Box Barang (6 Box) 10 detik per pcs 60 detik InKonsisten Tabel 4.5 Waktu yang dibutuhkan Robot Pencapit Penyortir Mengelompokkan Objek (dalam detik) Aktifitas Waktu/Detik Biru Orange Hijau Putih Pink Hitam Pendeteksian Sensor Warna 2 2 2 2 2 2 Pengelompokan Pencapit Robot Oleh 5 4 3 3 4 5 Total Waktu 7 6 5 5 6 7 Nilai Rata Rata 36 : 6 = 6 Detik Stabil dan Konsisten
61 Melihat data diatas, secara sekilas dapat dilihat bahwa pengelompokan yang dilakukan dengan robot pencapit penyortir barang dari segi waktu lebih efisien dan efektif, sehingga selayaknya dapat digunakan untuk diimplementasikan guna meningkatkan produktivitas yang lebih baik.