BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Dalam bab ini penulis akan mengungkapkan dan menguraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan serta langkah langkah praktek, kemudian menyiapkan data hasil pengukuran yang didapat dari hasil pengukuran. Pelaksanaan pendataan dengan menggunakan sebuah rangkaian dan dilakukan secara berulang- ulang supaya dihasilkan data yang benar benar tepat. Sebelum melakukan pendataan terlebih dahulu mempelajari alat tersebut\ kemudian menentukan titik pengukuran. Adapun hasil pendataan ini akan dijadikan perbandingan dengan teori yang menunjang. 4.1 Spesifikasi Sistem Dalam penelitian perancangan sebuah Robot Arm dengan menggunakan Arduino dan Motor Servo yang keduanya berbasiskan Arduino Uno. Spesifikasi sistem yang digunakan terbagi menjadi dua bagian utama, yakni spesifikasi perangkat lunak dan perangkat keras yang mendukung penelitian ini. 33
34 4.1.1 Perangkat Keras Spesifikasi dari perangkat yang digunakan dalam implementasi dan pengujian Robot Arm Berbasis Arduino Uno adalah sebagai berikut: Perangkat keras pada perancangan ini terdiri dari beberapa bagian modul yang terdiri dari modul controler (Arduino Uno ), dan juga PC atau laptop. Menggunakan sebuah adaptor yang digunakan sebagai catu daya pada sistem, adaptor tersebut digunakan untuk mengaktifkan Arduino Uno, dan perangkat lainnya. Menggunakan tegangan 6 V untuk Motor Servo 4.1.2 Perangkat Lunak Spesifikasi dari perangkat lunak yang digunakan dalam implementasi dan pengujian berbasis Arduino adalah sebagai berikut : Operating system yang digunakan pada laptop adalah Micosoft Windows 7 Menggunakan bahasa C untuk membuat program pada arduino sebagai board controller. 4.2 Implementasi Sistem Implementasi dari peracangan robot Arm ini memerlukan beberapa langkah sebagai berikut: Menghubungkan modul Arduino Uno dengan Motor Servo. Menghubungkan Motor Servo dengan tegangan baterai 6 V. Menghubungkan modul Arduino dengan laptop menggunakan kabel USB.
35 4.2.1 Pengujian Program Arduino Uno Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui apakah secara aplikasi program Arduino IDE (Integrated Development Environment) yang akan di upload ke Arduino Uno sudah benar atau perlu adanya perbaikan. Pengujian ini dilakukan dengan cara Verify/Compile pada lembar Sketch, bila program pada lembar Sketch berjalandengan baik setelah kita Verify/ Compile maka akan terlihat seperti pada Gambar 4.2. Gambar 4.1 Proses Vrify/ Compile berjalan dengan baik.
36 4.3 Evaluasi Sistem Pengujian dimaksudkan untuk mengetahui hasil perancangan yang telah dibuat, kemudian data hasil pengujian akan dianalisis dimaksudkan untuk menguji kelayakan sistem yang dibuat dengan teori yang ada. Pengujian yang dilakukan pada penelitian ini bermanfaat agar penguji mendapatkan data - data yang sesuai dengan tujuan mendeteksi seberapa besar error atau kesalahan yang dapat terjadi ketika sistem di jalankan. 4.3.1 Pengujian Motor Servo Pengujian motor servo dilakukan dengan memberikan sinyal input berupa pulsa pada motor servo, Motor servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekwensi 50 Hz tersebut tersebut dicapai maka rotor dari motor akan berhenti dengan tepat tengah-tengah ( sudut 0/netral ). Dalam pengujian kali ini digunakan program untuk mengetahui apakah motor servo dapat bekerja dengan baik atau tidak. Peralatan yang digunakan dalam pengujian ini antara lain. 1. DC Motor Power Supply 2. Modul Arduino Uno 3. Motor Servo 4. Downloader 5. PC
37 Rangkaian yang digunakan untuk melakukan pengujian motor servo seperti pada gambar dibawah ini Power Suply 12v Arduino Ubec in 12v out 5v Servo Gambar 4.2 Blok Diagram Pengujian Motor Servo Pengujian dilakukan dengan bantuan busur derajat guna mengetahui besar pergeseran dari motor servo. Pada program arduino motor servo disetting melakukan penabahan derajat sebesar 90 dengan waktu delay 3000 ms (3 detik). Setelah motor servo mencapai sudut 180 maka motor servo akan melakukan pengurangan derajat sebesar 45 hingga kembali pada posisi 0. Penggunaan waktu delay sebesar 3 detik guna memberi waktu untuk mengamati besar perubahan motor servo, berikut ini merupakan pergerakan motor servo dari 0 hingga 90 pada Gambar 4.3. Gambar 4.3 Pergerakan Motor Servo 0 hingga 90.
38 Gambar 4.4 Listing Program Standard Motor Servo 4.3.2 Pengujian Sistem Secara Keseluruhan Pengujian Robot Arm dengan menggunakan Arduino dan Motor Servo adalah pengujian yang dilakukan terhadap gabungan seluruh rangkaian elektronik, potensiometer, Motor Servo dan rangka robot. Pengujian Robot Arm dengan menggunakan Arduino dan Motor Servo di lakukan untuk menguji apakah Robot ini berfungsi sesuai yang diharapkan atau tidak. Peralatan yang digunakan untuk pengujian pergerakan Robot : 1. Power supply 12 V 2. Property tabung yang terbuat dari kertas dengan berat 50 gram yang digunakan Untuk diangkat atau dipindahkan oleh Robot Arm Langkah kerja : 1. Mendownload program pada Arduino 2. Menghubungkan Robot Arm dengan Power Supply 12 V
39 3. Menyalakan saklar robot 4. Mengamati gerak robot 4.3.3 Hasil dan Analisa Pengujian Robot Arm Gambar 4.7 Robot Arm untuk mengambil barang Pada saat Servo 1 berputar searah jarum jam atau ke kanan maka motor servo dua pada bagian lengan / Arm akan bergerak ke bawah dan bila servo berputar berlawanan arah jarum jam atau ke kiri maka lengan akan bergerak ke atas. Gambar 4.5 Robot arm ketika mengambil benda Ketika servo empat berputar searah jarum jam atau ke kanan maka motor servo empat pada bagian pencapit / gripper maka pencapit akan tertutup. Gambar 4.6 Robot arm ketika mengangkat benda
40 Selanjutunya robot akan memulai mengangkat tabung dan memindahkannya ke sebelah kiri Robot arm. Gambar 4.7 Robot arm ketika memindahkan benda kesebelah kiri Selanjutnya ketika Motor Servo satu berputar arah jarum jam maka motor servo satu pada bagian kepala/ Cab akan bergerak kearah kiri atau arah jarum jam, selanjutnya pencapit akan menaruh benda tersebut disebelah kanan. Robot arm ketika memindahkan tabung kesebelah kiri, selanjutnya pencapit akan menaruh barang tersebut disebelah kiri Robot arm kepenyimpanan barang tersebut seperti pada Gambar 4.8. Gambar 4.8 Gripper melepaskan barang ke penyimpanan
41 4.3.4 Analisa Setelah program tersebut diprogram ke dalam robot yang telah dibuat, maka proses selanjutnya robot diuji untuk mengangkat benda yang lebih berat. Pertama-tama robot arm digerakan untuk memindahkan tabung kearah kanan, kemudian arm digerakan untuk memindahkan tabung kearah kiri, selanjutnya robot arm digerakan kearah atas membawa beban. Setelah diuji ternyata robot arm dengan servo tidak dapat mengangkat beban lebih dari 100 gram. Gambar 4.9 Pengujian Angkat Benda Dengan Beban Tabel 4.1 Pengujian Angkat Benda Dengan Beban Berat Beban Terangkat Sempurna/ Terangkat Tidak Sempurna 80 gram Terangkat Sempurna 100 gram Terangkat Tidak Sempurna 120 gram Terangkat Tidak Sempurna