ROBOT PENSORTIR BARANG PENGIKUT GARIS BERBASIS ARDUINO UNO NAMA : FAUZI NPM : 23113322
Gambaran Umum Robot Pensortir Barang Pengikut Garis Berbasis Arduino UNO Robot pensortir barang pengikut garis berbasis Arduino UNO bekerja memindahkan barang sesuai warna dari barang tersebut dan dalam pemindahan dalam menentukan tempat tujuan robot ini berjalan mengikuti garis, dioda LED dan Protodioda sebagai sensor pembaca garis. Sebagai pencapit barangnya digunakan Gripper pencapit dengan tenaga penggerak yaitu motor servo
ANALISA RANGKAIAN SECARA BLOK DIAGRAM Analisa rangkaian dari robot pensortir barang secara blok diagram. Blok diagram dibagi menjadi 3 aktifator dan masing-masing blok mempunyai fungsi yang berbeda satu sama lainnya. Blok masukan yang terdiri dari blok input yaitu sensor warna TCS 230 dan sensor garis yang akan memberikan inputan ke arduino UNO dan akan terproses, sehingga menentukan output yang harus berjalan. Sebagai aktivator yaitu tegangan 12 volt sebagai pemberi daya.
ANALISA RANGKAIAN SECARA DETAIL
PENJELASAN SKEMATIK ROBOT PEMINDAH BARANG PENGIKUT GARIS BERBASIS ARDUINO UNO skematik rangkaian dimana rangkaian ini menggunakan beberapa komponen input dan tegangan aktifator DC (Direct Current) sebesar 5-12 volt yang berasal dari adaptor untuk mengaktifkan otomatisasi yang ada. Pada komponen masukan terdapat sensor warna TCS 230 sebagai pendeteksi warna barang yang menentukan tempat pemindahan barang, pada blok ini juga terdapat sensor garis yang bekerja sebagai pembaca garis yang menentukan jalur tujuan dari warna warna barang yang telah di deteksi oleh sensor warna TCS 230 tersebut dan akan ter proses oleh mikrokontroler arduino UNO. Selanjutnya pada mikrokontroler arduino UNO yang menggunakan ATMEGA 328 merupakan komponen pemroses baik input yang diberikan maupun output yang dihasilkan. Pada IC Mikrokontroler dipasang beberapa komponen pada port port tertentu. Pada port XTAL1 (Kristal1) dipasang komponen kapasitor polar 10µF dua buah yang dipasang secara paralel. Kegunaan komponen tersebut yaitu sebagai penstabil clock yang dihasilkan oleh kristal. Sedangkan kristal sendiri digunakan sebagai penghasil clock dan juga dapat digunakan sebagai pengatur delay/waktu tunda. Clock ibarat jantung bagi mikrokontroler yang sering disebut minsis. Pada port RST (Reset) merupakan port yang biasanya digunakan untuk mengembalikan program yang sudah dijalankan ke posisi semula. Biasanya berbentuk tombol, sehingga port ini bisa digunakan dan bisa juga tidak digunakan. Dari rangkaian diatas keluaran yang dihasilkan adalah berupa gerak motor DC yang akan menentukan jalannya robot, dan motor cervo sebagai penggerak gripper, dan LCD yang menampilkan tulisan arah tujuan robot dan warna barang yang di bawa.
DIAGRAM ALUR CARA KERJA ALAT Diagram alur disini berfungsi untuk melihat kondisi kondisi yang digunakan dan bagaimana cara kerja alat ini bekerja dari awal sampai akhir. Langkah pertama yaitu mulai menghubungkan daya aktivator sebagai tenaga untuk mengoperasikan alat tersebut. Apabila daya telah di hubungkan robot akan menunggu barang di letakkan pada titik awal yaitu titik pengambilan barang, robot tidak akan bergerak apabila belum mendapatkan inputan barang atau warna barang, apabila barang di letakkan maka sensor warna akan membaca warna apakah barang tersebut, apabila sudah terbaca warnanya maka gripper pencapit akan mencapit barang tersebut dan mengantarkan ke tempat yang sudah di tentukan sesuai warna barang yang di bawa ke tempat titik kumpul warna tersebut kemudian meletakkanya dengan. Apabila sudah menaruh barang sesuai perintah maka robot akan kembali ke titik awal dan melakukan operasi kerja kembali sesuai jalur yang sudah di tentukan.
PENGUJIAN ALAT - Robot menunggu barang di letakkan. - Barang di letakkan dan gripper mencapit. - Robot membawa barang ke tujuan sesuai warna. - Robot meletakkan barang sesuai - Robot kembali ke titik awal Pengelompokkan warna. pengambilan barang.
NO 1 2 3 4 5 6 BARANG Kardus merah Kardus Kardus Baterai lippo Baterai lippo Baterai lippo WARNA BARAN G Merah Hijau Biru Hitam Ungu Oranye 7 Korek api Kuning 8 Korek api Merah 9 Korek api Hijau 10 Korek api Biru 11 Korek api Oranye 12 rokok Coklat 13 rokok Putih 14 rokok Hitam 15 rokok Biru TABEL PENGUJIAN ALAT KONDISI merah Gripper tidak mencapit barang karna nilai warna hitam >40 merah Gripper tidak mencapit barang karna nilai warna hitam >40 16 17 18 19 20 21 22 23 24 rokok rokok Gulungan kertas Potongan Kardus Baterai lippo Gulungan kertas kartu nama kartu nama Batang Kayu merah Putih Coklat Ungu Biru Oranye Kuning Coklat 25 Gabus Putih 26 sabun Biru 27 sabun Merah 28 sabun Oranye 29 sabun Hijau 30 Paralon Putih Gripper mencapit dan,mengantar ke titik merah merah
KESIMPULAN robot pensortir barang pengikut garis berbasis arduino UNO yang bekerja secara otomatis selama robot tersebut di hidupkan. Alat ini di rancang dengan berbagai komponen elektronika sesuai dengan kebutuhannya dan di hubungkan dengan mikrokontroler arduino UNO. Robot pensortir barang ini bekerja secara otomatis pemindahan barang dengan cara membaca warna barang yang di bawa, robot ini bergerak menentukan arah berjalan dengan membaca garis yang telah di buat sebagai jalur pemindahan, dan sebagai pengait barang digunakan gripper pencapit yang di gerakkan oleh motor servo. Sebagai daya yang digunakan yaitu tegangan sebesar 5-12V pada arduino sebagai power untuk arduino, dan 9-12V tegangan untuk beberapa komponen dan sensornya. Apabila warna selain merah,, dan maka sensor akan membaca warna mana yg mendekati, maka barang di antar sesuai warna yang mendekati.
SARAN Robot pensortir barang pengikut garis berbasis arduino UNO dengan menggunakan sensor garis dan sensor warna dapat dikembangkan dalam bentuk yang memungkinkan membawa lebih banyak barang agar lebih memudahkan dan lebih mempersingkat waktu dalam pemindahan barang tersebut. Dan dapat di kembangkan dengan menggunakan kendali bluetooth yang terhubung dengan aplikasi smartphone sebagai controllernya, jadi robot tersebut juga dapat dikendalikan oleh manusia.