PROTOTIPE PENGENDALI ROBOT MOBIL BERLENGAN JEPIT DENGAN MIKROKONTROLER ATMEGA 16 MELALUI PAPAN KETIK BERANTARMUKA PS/2. Angkar Wijaya /

Transkripsi

1 PROTOTIPE PENGENDALI ROBOT MOBIL BERLENGAN JEPIT DENGAN MIKROKONTROLER ATMEGA 16 MELALUI PAPAN KETIK BERANTARMUKA PS/2 Angkar Wijaya / Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha Jl. Prof. Drg. Suria Sumantri 65, Bandung 40164, Indonesia akian_w@yahoo.com ABSTRAK Dalam dunia industri, untuk memindahkan barang-barang yang berbentuk tabung dan berat dapat digunakan perangkat pembantu yang bertujuan untuk mempermudah kerja manusia. Perangkat pembantu ini dapat berupa robot mobil dengan lengan yang mampu menjepit benda, memindahkan, dan meletakan kembali. Pada tugas akhir ini telah dibuat robot mobil yang dilengkapi dengan lengan jepit. Penggunaan mikrokontroler dalam hal ini Atmega16 dengan menghubungkan dengan papan ketik yang memiliki antarmuka PS/2 digunakan untuk mengendalikan robot mobil untuk menjepit, memindahkan, dan melepaskan benda. Dari hasil pengujian terhadap robot mobil yang direalisasi, untuk benda yang berbentuk tidak beraturan (batu), hanya bentuk-bentuk tertentu (batu 1 dan batu 2) yang dapat dijepit dan dipindahkan dengan baik. Untuk benda dengan permukaan normal dan licin yang beratnya kurang dari 100 gram dapat dijepit dan dipindahkan dengan baik. Demikian juga untuk benda yang berdiameter kurang dari 2 centimeter dapat dijepit dan dipindahkan dengan baik. Kata kunci: ATMEGA 16, PS/2. i

2 PROTOTIPE PENGENDALI ROBOT MOBIL BERLENGAN JEPIT DENGAN MIKROKONTROLER ATMEGA 16 MELALUI PAPAN KETIK BERANTARMUKA PS/2 Angkar Wijaya / Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha Jl. Prof. Drg. Suria Sumantri 65, Bandung 40164, Indonesia akian_w@yahoo.com ABSTRACT On the industries, for moving things that in the cylinder form and also heavy, a tool can be used with aim to help human being. This tool can be form like mobile robot with arm that capable to grip object, move it, and then place it. At this final project has been made mobile robot equiped with gripper arm. Usage of microcontroller in this case Atmega16 connected to PS/2 keyboard to control mobile robot to grip object, move it, and then place it. From the test result of mobile robot which realized, for objects which in irregular form (stone), only certain forms ( stone 1 and stone 2) can be gripped and moved well. For objects with slippery and normal surface which its weight ii

3 less than 100 grams can be gripped and moved well, and for objects which have diameter less than 2 centimeter can be gripped and moved well too. Key words: ATMEGA 16, PS/2. iii

4 DAFTAR ISI ABSTRAK... i ABSTRACT.ii KATA PENGANTAR...iii DAFTAR ISI...v DAFTAR GAMBAR viii DAFTAR TABEL....x BAB I PENDAHULUAN Latar Belakang Perumusan Masalah Tujuan Pembatasan Masalah Sistematika Penulisan.. 2 BAB II LANDASAN TEORI PS/ Deskripsi PS/ Komunikasi Device dengan Host Mikrokontroler ATmega Deskripsi Mikrokontroler ATmega Fitur ATMega iv

5 Konfigurasi pin ATMega Code Vision AVR C Compiler LCD (Liquid Crystal Display) Motor Arus Searah (DC)...16 BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI Diagram Blok Perancangan dan Realisasi Perangkat Keras Rangkaian Antarmuka PS/2 dengan Mikrokontroler Atmega Rangkaian IC L293D dengan Mikrokontroler Atmega Rangkaian LCD dengan Mikrokontroler Atmega Perancangan Bentuk Robot Mobil Perancangan Software Code Vision AVR C Compiler Flowchart Program Utama...31 BAB IV DATA PENGAMATAN DAN ANALISA Pengujian Tampilan LCD Pengujian Reaksi Motor Pengujian Pengendalian Robot Mobil Pengujian Lengan Penjepit...41 BAB V KESIMPULAN DAN SARAN Kesimpulan...44 v

6 5.2. Saran..44 DAFTAR PUSTAKA. xi LAMPIRAN A FOTO ALAT...A-1 LAMPIRAN B LISTING PROGRAM B-1 LAMPIRAN C DATA KOMPONEN.C-1 LAMPIRAN D SKEMA RANGKAIAN.D-1 LAMPIRAN E DOKUMENTASI...E-1 LAMPIRAN F KODE-KODE TOMBOL KEYBOARD...F-1 vi

7 DAFTAR TABEL Tabel 2.1. Pin-pin pada antarmuka PS/ Tabel 3.1. Tombol pada keyboard, kode, dan fungsinya..21 Tabel 3.2. Motor yang bekerja pada pergerakan robot mobil Tabel 4.1. Tombol pada keyboard, kode desimal, dan tampilan LCD...36 Tabel 4.2. Reaksi pada robot mobil dan motor DC yang aktif...37 Tabel 4.3. Batas kemampuan menjepit yang kaitannya dengan diameter benda Tabel 4.4. Batas kemampuan menjepit yang kaitannya dengan berat benda Tabel 4.5. Gambar benda...42 Tabel 4.6. Kemampuan menjepit batu...43 Tabel 4.7. Kemampuan menjepit benda licin...43 vii

8 DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1. Gambar 2.2. Gambar 2.3. Gambar 2.4 Gambar 2.5. Gambar 2.6. Gambar 2.7. Gambar 2.8. Gambar 2.9. Port PS/2 male pada keyboard.4 Port PS/2 female pada komputer Sinyal data dan sinyal clock Blok Diagram Fungsional ATMega Konfigurasi pin mikrokontroler Atmega Tampilan CodeWizardAVR pada bagian Chip.. 11 Tampilan CodeWizardAVR pada bagian LCD...12 Tampilan CodeWizardAVR pada bagian Ports...13 Tampilan CodeWizardAVR pada bagian External IRQ Gambar Gambar LCD 16x Gambar Penghubungan LCD dengan mikrokontroler ATMega Gambar Cara Kerja Motor DC Gambar Motor DC Konvensional Gambar 3.1 Gambar 3.2. Gambar 3.3. Blok Diagram Rangkaian antarmuka PS/2 dengan mikrokontroler ATmega Rangkaian IC L293D dengan mikrokontroler ATmega16 untuk roda depan dan roda belakang Gambar 3.4. Rangkaian IC L293D dengan mikrokontroler ATmega16 untuk lengan penjepit Gambar 3.5. Rangkaian LCD dengan mikrokontroler Atmega viii

9 Gambar 3.6. Gambar 3.7. Gambar 3.8. Gambar 3.9. Sketsa rancangan bentuk robot mobil Tampilan CodeWizardAVR pada bagian Chip Tampilan CodeWizardAVR pada bagian LCD Tampilan CodeWizardAVR pada bagian Ports Gambar Tampilan CodeWizardAVR pada bagian External IRQ Gambar Flowchart utama Gambar Flowchart robot mobil maju Gambar Flowchart robot mobil mundur..32 Gambar Flowchart robot mobil belok kiri dan maju...33 Gambar Flowchart robot mobil belok kanan dan maju...33 Gambar Flowchart lengan menjepit 34 Gambar Flowchart lengan melepas...34 Gambar 4.1. Gambar 4.2. Gambar 4.3. Denah percobaan pertama Denah percobaan kedua Denah percobaan ketiga...40 ix

10 DAFTAR LAMPIRAN Lampiran A Lampiran B Lampiran C Lampiran D Lampiran E Lampiran F Foto Alat...A-1 Listing Program...B-1 Data Komponen...C-1 Skema Rangkaian...D-1 Dokumentasi...E-1 Kode-kode tombol keyboard...f-1 x