PENGEMBANGAN SISTEM DETEKSI MENGGUNAKAN KAMERA UNTUK MANIPULATOR ROBOT PEMANEN JERUK LEMON (Citrus medica) JAROT PRIANGGONO

Transkripsi

1 PENGEMBANGAN SISTEM DETEKSI MENGGUNAKAN KAMERA UNTUK MANIPULATOR ROBOT PEMANEN JERUK LEMON (Citrus medica) JAROT PRIANGGONO SEKOLAH PASCASARJANA INSTITUT PERTANIAN BOGOR BOGOR 2006

2 PERNYATAAN MENGENAI DISERTASI DAN SUMBER INFORMASI Dengan ini saya menyatakan bahwa disertasi Pengembangan Sistem Deteksi Menggunakan Kamera Untuk Manipulator Robot Pemanen Jeruk Lemon (Citrus Medica) adalah karya saya sendiri dengan arahan komisi pembimbing dan belum diajukan dalam bentuk apapun kepada perguruan tinggi mana pun. Sumber informasi yang berasal atau dikutip dari karya yang diterbitkan maupun tidak diterbitkan dari penulis lain telah disebutkan dalam teks dan dicantumkan dalam Daftar Pustaka di bagian akhir disertasi ini. Bogor, Agustus 2006 Jarot Prianggono NIM F

3 ABSTRAK JAROT PRIANGGONO. Pengembangan Sistem Deteksi Menggunakan Kamera Untuk Manipulator Robot Pemanen Jeruk Lemon (Citrus Medica). Dibimbing oleh KUDANG BORO SEMINAR, HADI K. PURWADARIA, USMAN AHMAD, dan I DEWA MADE SUBRATA. Penelitian ini bertujuan mengembangkan sistem deteksi menggunakan kamera charged coupled device (CCD) sebagai sensor yang hasilnya akan dimanfaatkan oleh manipulator robot pemanen jeruk lemon. Untuk mencapai hal tersebut, dilakukan penelitian untuk merancang algoritma deteksi jeruk lemon, pengembangan rumus posisi tiga dimensi obyek, dan uji coba penentuan posisi tiga dimensi buah jeruk lemon pada tanamannya. Hasil percobaan menunjukkan bahwa buah jeruk lemon yang sudah matang dapat dipisahkan dari latar belakangnya dengan menggunakan parameter merah, hijau, dan biru (RGB) dan indeks rgb dengan formula { ([R > 200] dan [G > 180]) dan (R = G dan G = B dan R = 248) dan ([2r -0.5g-b 0.15] dan [2r-0.5g-b 0.55]) }. Hasil penelitian juga menunjukkan bahwa posisi tiga dimensi (arah sumbu z, x, dan y) buah jeruk lemon pada tanamannya dapat dihitung dengan formula 390. L xi. D yi. D ( z0 =, x0 =, y0 = ). Hasil validasi menunjukkan, error ratarata yang dihasilkan akibat pergeseran 1 pixel sebesar 1.21 cm dan pergeseran ( x i 2 x i 1) kamera yang paling optimum adalah 12 cm. Hasil uji perhitungan jarak dari pusat koordinat sensor kamera ke titik tengah bagian depan buah jeruk lemon pada tanamannya yang diletakkan secara random dengan menggunakan sembarang (n cm) pergeseran kamera memiliki akurasi ratarata 98.45%. Sedangkan untuk hasil uji perhitungan jarak dari titik pusat koordinat sensor kamera ke titik tengah bagian depan buah jeruk lemon pada tanamannya yang diletakkan pada posisi tertentu dengan menggunakan pergeseran kamera sebesar 3, 6, 8, 10, dan 12 cm memiliki akurasi rata-rata 98.10%. Hasil perhitungan posisi tiga dimensi buah jeruk lemon pada tanamannya secara random untuk sembarang pergeseran kamera menunjukkan bahwa error rataratanya adalah (? z,? x,? y) cm = (0.65, 0.56, 0.44) cm. Sedangkan untuk hasil uji perhitungan posisi tiga dimensi buah jeruk lemon pada tanamannya yang diletakkan pada posisi tertentu dengan menggunakan pergeseran kamera sebesar 3, 6, 8, 10, dan 12 cm menunjukkan error rata-ratanya masing-masing (? z,? x,? y) cm = {(1.13, 0.21, 0.20), (0.83, 0.2, 0.18), (0.84, 0.21, 0.2), (0.87, 0.19, 0.21), dan (0.73, 0.19, 0.20)} cm. Hasil uji penentuan posisi tiga dimensi buah jeruk lemon pada tanamannya menunjukkan, error yang dihasilkan akibat pergeseran 1 pixel sebesar 1.64 cm. rentang jarak yang dapat dijangkau kamera ini kisarannya antara 15 hingga 72 cm. Error yang terjadi dapat juga disebabkan keterbatasan alat dan kurang telitinya pengukuran yang dilakukan, namun hal ini masih dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon pada tanamannya. Algoritma deteksi yang ditemukan masih dipengaruhi perubahan intensitas cahaya, sehingga perlu dikembangkan penelitian yang berkaitan dengan penggunaan filter untuk mengurangi variasi intensitas cahaya.

4 ABSTRACT JAROT PRIANGGONO. Detection System Development Using Camera For Lemon Orange (Citrus Medica) Manipulator. Under the direction of KUDANG BORO SEMINAR, HADI K. PUR WADARIA, USMAN AHMAD, and I DEWA MADE SUBRATA. This research aim to develop detection system using charged coupled device (CCD) camera as a censor that the results are expected to be used by manipulator of the lemon fruit harvesting robot. To achieve the purpose, the research was made to develop detection algorithm of lemon fruit, formula developing of object three dimensional position, and experiment determination of three dimensional lemon position on the plants. The experiment result shows that the ripe lemon can be separated from its background with using red, green, and blue parameter (RGB) and rgb index with formula {([R > 200] and [G > 180]) and (R = G and G = B and R = 248) and ([2r- 0.5g-b = 0.15]) and [2r-0.5g-b = 0.55])}. The research result also shows that three dimensional position (coordinate direction z, x, and y) of the lemon on the plants can be calculated by formula 390 L x i D yi D z =, =, = 0 x0 y0. Validation result shows average error xi 2 xi caused by 1 pixel shift in the amount of 1.21 cm and optimum camera shift reached by 12 cm. Distance computation experiment result from camera censor coordinate center to front of core of the lemon on the plants placed at random with using any camera shift has average accuracy 98.45%. While distance computation experiment result from point center of camera censor coordinate to front of core of the lemon on the plants placed in certain position with using camera shift in the amount of 3, 6, 8, 10, and 12 cm has average accuracy 98.10%. The computation result of three dimensional lemon position at random on the plants with using any camera shift shows that average error is (?z,?x,?y) cm = (0.65, 0.56, 0.44) cm. While experiment result for computation of three dimensional lemon position on the plants placed in certain position with using camera shift in the amount of 3, 6, 8, 10, and 12 cm shows that it`s respective average error (?z,?x,?y) cm = {(1.13, 0.21, 0.20), (0.83, 0.2, 0.18), (0.84, 0.21, 0.2), (0.87, 0.19, 0.21), and (0.73, 0.19, 0.20)}. Determination experiment result of three dimensional lemon position on the plants shows, error caused by 1 pixel shift in the amount of 1.64 cm. This camera can reach distance from 15 to 72 cm. The error can be caused by limited instruments and not accurate enough in measuring. Nevertheless it is still acceptable for lemon harvesting on the plants. Detection algorithm is still influenced by light intensity change, and need to be expanded a research in relation to filter use in order to decrease variation of light intensity.

5 PENGEMBANGAN SISTEM DETEKSI MENGGUNAKAN KAMERA UNTUK MANIPULATOR ROBOT PEMANEN JERUK LEMON (Citrus medica) JAROT PRIANGGONO Disertasi Sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar Doktor pada Program Studi Ilmu Keteknikan Pertanian SEKOLAH PASCASARJANA INSTITUT PERTANIAN BOGOR BOGOR 2006

6 Judul Disertasi : Pengembangan Sistem Deteksi Menggunakan Kamera Untuk Manipulator Robot Pemanen Jeruk Lemon (Citrus medica) Nama : Jarot Prianggono NIM : F Disetujui, Komisi Pembimbing Dr. Ir. Kudang B. Seminar, M.Sc. Ketua Prof. Dr. Ir. Hadi K. Purwadaria, M.Sc. Anggota Dr. Ir. Usman Ahmad, M.Agr. Anggota Dr. Ir. I Dewa Made Subrata, M.Agr. Anggota Diketahui : Ketua Program Studi Ilmu Keteknikan Pertanian Dekan Sekolah Pascasarjana Prof. Dr. Ir. Budi Indra Setiawan, M.Agr. Dr. Ir. Khairil Anwar Notodipuro, M.S. Tanggal Ujian : 29 Agustus 2006 Tanggal Lulus : 06 Oktober 2006

7 RIWAYAT HIDUP Penulis dilahirkan di Jakarta pada tanggal 28 Juni 1968 sebagai anak kelima dari Ayahanda Drs.H. Budiyono Surono (alm.) dan Ibunda H. Purwati. Pendidikan sarjana di tempuh di jurusan Teknik Industri, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Indonesia (ITI), lulus pada tahun Pendidikan pascasarjana, magister komputer ditempuh di Sekolah Tinggi Teknologi Informasi Benarif (STTIBI) pada tahun 1996 dan lulus pada tahun Pada tahun 2000, penulis diterima untuk program magister di Program Studi Ilmu Keteknikan Pertanian pada Program Pascasarjana IPB, selanjutnya pada tahun 2001 penulis mendapat kesempatan untuk melanjutkan ke program doktor tanpa menyelesaikan program magisternya (S 3 langsung) pada program studi dan pada perguruan tinggi yang sama. Beasiswa pendidikan pascasarjana diperoleh dari Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi, Departemen Pendidikan Nasional. Penulis bekerja sebagai dosen di Fakultas Teknik Universitas Islam 45 Bekasi sejak tahun 1997 hingga sekarang. Sejak tahun 1998 penulis juga mengajar di beberapa perguruan tinggi di Jakarta.

8 DAFTAR ISI Halaman DAFTAR TABEL xiv DAFTAR GAMBAR xvi DAFTAR LAMPIRAN xxiii 1 PENDAHULUAN A. Latar Belakang B. Tujuan Penelitian C. Manfaat Penelitian D. Kerangka Penelitian KARAKTERISASI CITRA UNTUK DETEKSI BUAH JERUK LEMON PADA TANAMANNYA A. Pendahuluan Latar belakang.. 9 Tujuan Penelitian.. 23 B. Bahan dan Metode Waktu dan Tempat Penelitian 23 Bahan dan Alat Kerangka Penelitian.. 25 C. Hasil Hasil Perhitungan Sebaran Nilai R Tanaman Jeruk Lemon Hasil Perhitungan Sebaran Nilai G Tanaman Jeruk Lemon Hasil Perhitungan Sebaran Nilai B Tanaman Jeruk Lemon Hasil Perhitungan Sebaran Nilai r Tanaman Jeruk Lemon 33 Hasil Perhitungan Sebaran Nilai g Tanaman Jeruk Lemon Hasil Perhitungan Sebaran Nilai b Tanaman Jeruk Lemon Hasil Perhitungan Sebaran Nilai H Tanaman Jeruk Lemon Hasil Perhitungan Sebaran Nilai S Tanaman Jeruk Lemon Hasil Perhitungan Sebaran Nilai I Tanaman Jeruk Lemon 38 x

9 D. Pembahasan E. Simpulan KALIBRASI DAN VALIDASI SENSOR KAMERA UNTUK PENGEMBANGAN RUMUS POSISI TIGA DIMENSI OBYEK A. Pendahuluan Latar Belakang Tujuan Penelitian.. 52 B. Bahan dan Metode Waktu dan Tempat Penelitian.. 53 Bahan dan Alat.. 53 Kerangka Penelitian. 56 C. Hasil Hasil Kalibrasi Sensor Kamera. 62 a. Kalibrasi Dengan Pergeseran Sensor Kamera Sebesar 3 Cm. 64 b. Kalibrasi Dengan Pergeseran Sensor Kamera Sebesar 6 Cm 65 c. Kalibrasi Dengan Pergeseran Sensor Kamera Sebesar 8 Cm 66 d. Kalibrasi Dengan Pergeseran Sensor Kamera Sebesar 10 Cm.. 67 e. Kalibrasi Dengan Pergeseran Sensor Kamera Sebesar 12 Cm.. 68 f. Perhitungan Statistik Kalibrasi Kamera Untuk Pergeseran Kamera (L) 3, 6, 8, 10, dan 12 Cm. 69 Hasil Validasi Sensor Kamera.. 71 a. Validasi rumus jarak D = dengan Pergeseran Sensor ( x i 2 xi1 ) Kamera Sebesar 3 Cm 72 b. Validasi rumus jarakd = dengan Pergeseran Sensor ( x i 2 xi1 ) Kamera Sebesar 6 Cm.. 72 c. Validasi rumus jarakd = dengan Pergeseran Sensor ( x i x ) 2 i1 Kamera Sebesar 8 Cm.. 73 xi

10 d. Validasi rumus jarakd = dengan Pergeseran Sensor ( x i x ) 2 i1 Kamera Sebesar 10 Cm e. Validasi rumus jarakd = dengan Pergeseran Sensor ( x i x ) 2 i1 Kamera Sebesar 12 Cm D. Pembahasan Kalibrasi 75 Validasi. 75 Akurasi.. 80 Error Akibat Pergeseran 1 Pixel E. Simpulan UJI PENENTUAN POSISI TIGA DIMENSI BUAH JERUK LEMON PADA TANAMANNYA. 88 A Pendahuluan Latar Belakang.. 88 Tujuan Penelitian B Bahan dan Metode Waktu dan Tempat 90 Bahan dan Alat Kerangka Penelitian. 94 C Hasil D Pembahasan Penentuan Posisi Tiga Dimensi Obyek Jeruk Lemon Secara Random dengan Sembarang (n cm) Pergeseran Kamera 119 Uji Penentuan Posisi Tiga Dimensi dengan Sembarang Pergeseran Kamera 119 a. Jarak Lurus (Arah Sumbu z). 119 b. Jarak Lateral (Koordinat Sumbu x) c. Jarak Vertikal (Koordinat Sumbu y) xii

11 Penentuan Posisi Tiga Dimensi Obyek Jeruk Lemon dengan Lokasi Tertentu dan Pergeseran Kamera Tertentu 124 Uji Penentuan Posisi Tiga Dime nsi dengan Pergeseran Kamera 3 cm. 125 a. Jarak Lurus (Arah Sumbu z). 125 b. Jarak Lateral (Koordinat Sumbu x) c. Jarak Vertikal (Koordinat Sumbu y). 126 Uji Penentuan Posisi Tiga Dime nsi dengan Pergeseran Kamera 6 cm. 127 a. Jarak Lurus (Arah Sumbu z). 127 b. Jarak Lateral (Koordinat Sumbu x) c. Jarak Vertikal (Koordinat Sumbu y) Uji Penentuan Posisi Tiga Dimensi dengan Pergeseran Kamera 8 cm 129 a. Jarak Lurus (Arah Sumbu z). 129 b. Jarak Lateral (Koordinat Sumbu x) c. Jarak Vertikal (Koordinat Sumbu y). 130 Uji Penentuan Posisi Tiga Dimensi dengan Pergeseran Kamera 10 cm 131 a. Jarak Lurus (Arah Sumbu z). 131 b. Jarak Lateral (Koordinat Sumbu x) c. Jarak Vertikal (Koordinat Sumbu y). 132 Uji Penentuan Posisi Tiga Dimensi dengan Pergeseran Kamera 12 cm 133 a. Jarak Lurus (Arah Sumbu z). 133 b. Jarak Lateral (Koordinat Sumbu x) c. Jarak Vertikal (Koordinat Sumbu y). 134 Akurasi Error Akibat Pergeseran 1 Pixel. 136 E. Simpulan PEMBAHASAN UMUM SIMPULAN DAN SARAN DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN xiii

12 DAFTAR TABEL Halaman 1 Volume Ekpor Jeruk Tahun (dalam ton). 2 2 Volume Impor Jeruk Tahun (dalam ton) Komposisi buah jeruk lemon yang dapat dikonsumsi tiap 100 gr (Sumber : Wills et al. (1978) ) 13 4 Hasil perhitungan statistik pada data R tanaman jeruk lemon 29 5 Hasil perhitungan statistik pada data sinyal G tanaman jeruk lemon Hasil perhitungan statistik pada data sinyal B tanaman jeruk lemon Hasil perhitungan statistik pada data indeks r tanaman jeruk lemon 33 8 Hasil perhitungan statistik pada data indeks g tanaman jeruk lemon Hasil perhitungan statistik pada data indeks b tanaman jeruk lemon Hasil perhitungan statistik pada data nilai H tanaman jeruk lemon Hasil perhitungan statistik pada data nilai S tanaman jeruk lemon Hasil perhitungan statistik pada data nilai I tanaman jeruk lemon Nilai rata-rata R, G, B, r, g, b, 2r-g-b, 2r-0.5g-b Hasil perhitungan statistik kalibrasi kamera untuk pergeseran kamera (L) 3, 6, 8, 10, dan 12 cm Selisih antara D aktual dan D hitung hasil pengujian untuk pegeseran kamera (L) 3 cm Selisih antara D aktual dan D hitung hasil pengujian untuk pegeseran kamera (L) 6 cm Selisih antara D aktual dan D hitung hasil pengujian untuk pegeseran kamera (L) 8 cm xiv

13 18 Selisih antara D aktual dan D hitung hasil pengujian untuk pegeseran kamera (L) 10 cm Selisih antara D aktual dan D hitung hasil pengujian untuk pegeseran kamera (L) 12 cm Nilai rata-rata konstanta d (pixel) untuk semua pergeseran kamera Akurasi rumus jarak D = untuk pergeseran kamera 3 cm.. ( x i x ) 2 i Akurasi rumus jarak D = untuk pergeseran kamera 6 cm ( x i x ) 2 i Akurasi rumus jarak D = untuk pergeseran kamera 8 cm ( x i x ) 83 2 i Akurasi rumus jarak Akurasi rumus jarak D = untuk pergeseran kamera 10cm... ( x i x ) 2 i1 D = untuk pergeseran kamera 12 cm ( x i x ) 84 2 i1 26 Hubungan antara pergeseran kamera dalam pixel dan dalam cm Akurasi hasil uji penentuan posisi tiga dimensi dengan pergeseran kamera 3, 6, 8, 10, dan 12 cm xv

14 DAFTAR GAMBAR Halaman 1 Tahap-tahap kegiatan Penelitian Buah jeruk lemon dalam berbagai usia : (a) umur 100 hsbm.; (b) umur 110 hsbm. ; (c) umur 120 hsbm Tanaman jeruk lemon dengan (a) profil buah (b) profil bunga Tanaman jeruk lemon di dalam pot Penampang buah jeruk lemon (sumber: Hume, 1977) perangkat keras dan aliran data pengolahan citra (Proyeksi pembentukan citra untuk citra di belakang pusat proyeksi (Jain et al, 1995 ) Proyeksi pembentukan citra untuk citra di depan pusat proyeksi (Jain et al, 1995 ) 17 9 Tata letak penempatan bahan dan alat saat perekaman citra jeruk lemon dengan sensor kamera dan komputer image processing Diagram alir penelitian untuk mendeteksi buah jeruk lemon pada tanamannya Sebaran nilai R untuk daun, tangkai, bunga, buah, dan latar lain Sebaran nilai G untuk daun, tangkai, bunga, buah, dan latar lain Sebaran nilai B untuk daun, tangkai, bunga, buah, dan latar lain Sebaran nilai indeks r untuk daun, tangkai, bunga, buah, dan latar lain. 34 xvi

15 15 Sebaran nilai indeks g untuk daun, tangkai, bunga, buah, dan latar lain Sebaran nilai indeks b untuk daun, tangkai, bunga, buah, dan latar lain Sebaran nilai H untuk daun, tangkai, bunga, buah, dan latar lain Sebaran nilai S untuk daun, tangkai, bunga, buah, dan latar lain Sebaran nilai I untuk daun, tangkai, bunga, buah, dan latar lain Hubungan nilai R dan G pada citra daun, tangkai, bunga, dan buah lemon Sebaran nilai kombinasi indeks 2r-0.5g-b tanaman jeruk lemon (a) citra lemon asli (b) citra biner hasil thresholding (a) Citra lemon dan daun asli ; (b) citra biner hasil thresholding (a) Citra lemon usia 120 hsbm, lemon < 120 hsbm, daun, dan tangkai ; (b) Citra biner hasil thresholding (a) Citra lemon usia 120 hsbm, lemon < 120 hsbm, daun, tangkai, dan potongan kertas putih ; (b) Citra biner hasil thresholding (a) Citra lemon usia 120 hsbm, lemon < 120 hsbm, daun, tangkai, dan bunga ; (b) Citra biner hasil thresholding (a) Citra lemon usia 120 hsbm, daun, dan tangkai; (b) Citra biner hasil thresholding (a) Citra lemon usia 120 hsbm, daun, dan tangkai; (b) Citra biner hasil thresholding.. 46 xvii

16 29 (a) Citra lemon usia 120 hsbm, daun, dan tangkai ; (b) Citra biner hasil thresholding (a) Citra lemon usia 120 hsbm, daun, dan tangkai ; (b) Citra biner hasil thresholding (a) Citra lemon usia 120 hsbm, daun, dan tangkai ; (b) Citra biner hasil thresholding Metode perhitungan lokasi obyek buah dengan kamera stereo (Kawamura et al., Pasangan citra biner (Kawamura et al.,1985) Bingkai citra 2 sebagai dasar perhitungan xi dan yi Sensor kamera yang terpasang pada manipulator robot Skematik perekaman benda uji untuk kalibrasi kamera Pergeseran kamera dan obyek untuk kalibrasi Diagram alir penelitian untuk kalibrasi dan validasi sensor kamera Contoh citra benda uji yang direkam kamera dari dua jarak yang berbeda Contoh citra benda uji yang direkam kamera dari dua jarak yang berbeda dan telah dibinerisasi Hubungan jarak citra stereo (xi2-xi1) dan jarak benda uji dari sensor kamera (D) untuk pergeseran kamera sebesar 3 cm Hubungan jarak citra stereo (xi2-xi1) dan jarak benda uji dari sensor kamera (D) untuk pergeseran kamera sebesar 6 cm Hubungan jarak citra stereo (xi2-xi1) dan jarak benda uji dari sensor kamera (D) untuk pergeseran kamera sebesar 8 cm Hubungan jarak citra stereo (xi2-xi1) dan jarak benda uji dari sensor kamera (D) untuk pergeseran kamera sebesar 10 cm. 67 xviii

17 45 Hubungan jarak citra stereo (xi2-xi1) dan jarak benda uji dari sensor kamera (D) untuk pergeseran kamera sebesar 12 cm Hubungan D aktual dan D hitung untuk pergeseran kamera 3 cm Hubungan D aktual dan D hitung untuk pergeseran kamera 6 cm Hubungan D aktual dan D hitung untuk pergeseran kamera 8 cm Hubungan D aktual dan D hitung untuk pergeseran kamera 10 cm Hubungan D aktual dan D hitung untuk pergeseran kamera 12 cm Tanaman jeruk lemon di depan sensor kamera yang dipasang pada manipulator robot Posisi sensor kamera pada saat merekam obyek jeruk lemon Bingkai citra 2 dengan koordinat (0,0) pixel sebagai dasar perhitungan xi dan yi Diagram alir langkah-langkah penelitian untuk menentukan posisi tiga dimensi dari buah jeruk lemon pada tanamannya Buah jeruk lemon pada tanamannya dan citra binernya. (a) Citra pada bingkai citra 1 (b) Citra pada bingkai citra Buah jeruk lemon pada tanamannya dan hasil thresholdingnya dalam bentuk citra biner. (a) bingkai citra 1 (b) bingkai citra Citra asli dan hasil thresholding dalam bentuk citra biner tanaman jeruk lemon yang tidak utuh karena terhalang daun dan buah yang masih muda. (a) bingkai citra 1 (b) bingkai citra Citra asli tanaman jeruk lemon yang sedang berbunga dan ada buahnya yang sudah matang menunjukkan hasil thresholding yang baik. (a) bingkai citra 1 (b) bingkai citra Citra asli tanaman jeruk lemon yang sedang berbunga dan ada buahnya yang sudah matang dengan kerapatan tanaman yang tinggi menunjukkan hasil thresholding yang baik. (a) bingkai citra 1 (b) bingkai citra Buah jeruk lemon pada bingkai 2 yang berada pada kuadran 4. (a) bingkai citra 1 (b) bingkai citra xix

18 61 Citra buah jeruk lemon yang terhalang daun dan terdapat buah yang masih muda dan daun-daun kering. (a) bingkai citra 1 (b) bingkai citra citra jeruk lemon yang mengandung daun-daun kering dan dideteksi de ngan jarak yang cukup jauh (69 cm). (a) bingkai citra 1 (b) bingkai citra Citra tanaman jeruk lemon dengan latar daun-daun kering dan operator kebun terdeteksi dengan baik. (a) bingkai citra 1 (b) bingkai citra Citra tanaman jeruk lemon dengan latar tangan operator yang dapat dieliminasi dengan baik dan hasil thresholding yang bersih dari noise. (a) bingkai citra 1 (b) bingkai citra Citra tanaman jeruk lemon yang dengan latar yang terdapat benda putih dan latar lain berhasil di trhresholding dengan baik. (a) bingkai citra 1 (b) bingkai citra Citra tanaman jeruk lemon yang dengan latar yang lebih terbuka. (a) bingkai citra 1 (b) bingkai citra Citra tanaman jeruk lemon dengan jarak dekat. (a) bingkai citra 1 (b) bingkai citra Citra tanaman jeruk lemon dengan latar belakang yang lebih beragam. (a) bingkai citra 1 (b) bingkai citra Citra tanaman jeruk lemon tanpa latar kain hitam. (a) bingkai citra 1 (b) bingkai citra Tanaman jeruk lemon dengan latar yang lebih beragam namun sistem dapat menghasilkan citra biner dengan baik. (a) bingkai citra 1 (b) bingkai citra Tanaman jeruk lemon dengan latar yang lebih beragam dapat menghasilkan citra biner dengan baik. (a) bingkai citra 1 (b) bingkai citra Tanaman jeruk lemon dengan latar yang beragam termasuk operator yang sedang beraktivitas. (a) bingkai citra 1 (b) bingkai citra xx

19 73 Tanaman jeruk lemon dengan latar yang beragam termasuk operator yang sedang beraktiv itas dengan warna yang berbeda: (a) bingkai citra 1 (b) bingkai citra Hubungan jarak obyek ke sensor kamera dengan pengukuran langsung arah sumbu z (z aktual) dan dengan hasil sistem deteksi (z hitung) Hubungan jarak obyek ke sensor kamera dengan pengukuran langsung arah sumbu x (x aktual) dan dengan hasil sistem deteksi arah sumbu x (x hitung) Uji penentuan koordinat x (jarak lateral) dan koordinat z (jarak dari sensor kamera) dengan sembarang pergeseran kamera (n cm) Hubungan jarak obyek dan sensor kamera dengan pengukuran langsung arah sumbu y (y aktual) dan dengan hasil sistem deteksi arah sumbu y (y hitung) Uji penentuan koordinat y (jarak vertikal) dan koordinat z (jarak dari sensor kamera) dengan sembarang pergeseran kamera (n cm) Uji penentuan koordinat x (jarak lateral) dan koordinat z (jarak dari sensor kamera) dengan pergeseran kamera 3 cm Uji penentuan koordinat y (jarak vertikal) dan koordinat z (jarak dari sensor kamera) dengan pergeseran kamera 3 cm Uji penentuan koordinat x (jarak lateral) dan koordinat z (jarak dari sensor kamera) dengan pergeseran kamera 6 cm Uji penentuan koordinat y (jarak vertikal) dan koordinat z (jarak dari sensor kamera) dengan pergeseran kamera 6 cm Uji penentuan koordinat x (jarak lateral) dan koordinat z (jarak dari sensor kamera) dengan pergeseran kamera 8 cm Uji penentuan koordinat y (jarak vertikal) dan koordinat z (jarak dari sensor kamera) dengan pergeseran kamera 8 cm Uji penentuan koordinat x (jarak lateral) dan koordinat z (jarak dari sensor kamera) dengan pergeseran kamera 10 cm 132 xxi

20 86 Uji penentuan koordinat y (jarak vertikal) dan koordinat z (jarak dari sensor kamera) dengan pergeseran kamera 10 cm Uji penentuan koordinat x (jarak lateral) dan koordinat z (jarak dari sensor kamera) dengan pergeseran kamera 12 cm Uji penentuan koordinat y (jarak vertikal) dan koordinat z (jarak dari sensor kamera) dengan pergeseran kamera 12 cm 135 xxii

21 DAFTAR LAMPIRAN Halaman 1 Nilai RGB, rgb, dan HSI Untuk Daun Jeruk Lemon Nilai RGB, rgb, dan HSI Untuk Tangkai Jeruk Lemon Nilai RGB, rgb, dan HSI untuk buah jeruk lemon Nilai RGB, rgb, dan HSI untuk bunga jeruk lemon Nilai RGB, rgb, dan HSI untuk latar belakang Perhitungan nilai d dengan pergeseran kamera sebesar L= 3 cm Perhitungan nilai d dengan pergeseran kamera sebesar L= 6 cm Perhitungan nilai d dengan pergeseran kamera sebesar L= 8 cm Perhitungan nilai d dengan pergeseran kamera sebesar L= 10 cm Perhitungan nilai d dengan pergeseran kamera sebesar L= 12 cm Hasil validasi rumus jarakd = dan selisih antara D aktual dan D ( x i 2 xi1 ) hitung untuk pegeseran kamera (L) 3 cm. 12 Hasil validasi rumus jarakd = dan selisih antara D aktual dan D ( x i 2 xi1 ) hitung untuk pegeseran kamera (L) 6 cm. 13 Hasil validasi rumus jarakd = dan selisih antara D aktual dan D ( x i 2 xi1 ) hitung untuk pegeseran kamera (L) 8 cm. 14 Hasil validasi rumus jarakd = dan selisih antara D aktual dan D ( x i 2 xi1 ) hitung untuk pegeseran kamera (L) 10 cm xxiii

22 15 Hasil validasi rumus jarakd = dan selisih antara D aktual dan D ( x i 2 xi1 ) hitung untuk pegeseran kamera (L) 12 cm Tabel hasil uji penentuan posisi tiga dimensi dengan sembarang pergeseran kamera Tabel hasil uji dengan pergeseran kamera tertentu Akurasi uji penentuan posisi tiga dimensi xxiv