Tujuan Pembelajaran Umum : Tujuan Pembelajaran Khusus : Lembar Informasi 2 : 5.1. Sensor dan Transduser BAB V PENGUKURAN DAN PENGENDALI AKHIR

Transkripsi

1 BAB V PENGUKURAN DAN PENGENDALI AKHIR Tujuan Pembelajaran Umum : Setelah membaca bab ini diharapkan pembaca dapat memahami Sensor, transduser dan aktuator dalam Sistem Kendali Tujuan Pembelajaran Khusus : Setelah membaca bab ini diharapkan pembaca dapat : 5.1. Menjelaskan Pengertian Sensor dan transduser 5.2. Menyebutkan macam-macam sensor dan transduser 5.3. Menjelaskan contoh penggunaan sensor dan transduser pengukuran 5.4. Menjelaskan Pengertian Aktuator 5.5. Menjelaskan macam macam Aktuator 5.6. Menjelaskan dalam penggunaan aktuator sebagai pengukuran Lembar Informasi 2 : 5.1. Sensor dan Transduser Transduser adalah alat yang mengubah energi dari satu bentuk ke bentuk yang lain. Transduser dapat dibagi menjadi dua : Transduser input, yaitu transduser yang dapat mengubah energi non listrik menjadi energi listrik, misalnya microphon yang mengubah energi suara menjadi energi listrik. Transduser output, yaitu transduser yang dapat mengubah energi listrik menjadi energi non listrik, misalnya speaker yang mengubaha energi listrik menjadi energi suara. Sistem Kendali Proses 5.1

2 Sensor adalah alat yang digunakan untuk mendeteksi dan sering berfungsi sebagai pengukur sesuatu. Sensor adalah jenis transduser yang digunakan untuk mengubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik. Sensor memberikan ekivalen mata, pendengaran, hidung, lidah untuk menjadi otak mikroprosesor dari sistem otomatisasi industri. Gambar 5.1. Transduser Gambar 5.2 Sensor Sistem Kendali Proses 5.2

3 SENSOR KEDEKATAN (PROXIMITY) Sensor atau saklar kedekatan adalah pilot yang mendeteksi adanya objek/target tanpa kontak fisik. Sensor ini merupakan alat elektronis solid state yang terbungkus rapat untuk melindungi terhadap pengaruh getaran,cairan, kimiawi, dan korosip yang berlebihan yang dijumpai pada lingkungan industri. Sensor kedekatan digunakan apabila : Objek yang sedang dideteksi terlalu kecil, terlalu ringan atau terlalu lunak untuk dapat mengoperasikan mekanis saklar. Diperlukan respon yang cepat dan kecepatan penghubungan yang tinggi seperti pada pemakaian penghitungan atau pengusiran pengendali. Objek harus dirasakan melalui rintangan non logam seperti gelas, plastik, dan kertas karton. Lingkungan yang ganas menuntut oenyempurnaan lak atau segel karena jika tidak dapat mencegah mekanis saklar bekerja dengan baik. Diperlukan ketahanan umur pelayanan dan keandalan pelayanan. System pengendali elektronis cepat menghendaki sinyal input bounce-free. Ada dua jenis sensor kedekatan : Sensor kedekatan induktif yaitu alat yang merasakan sesuatu yang diaktifkan oleh logam. Pada prinsipnya sensor kedekatan induktif terdiri dari kumparan, osilator, rangkaian detector dan output elektronis. Gambar 5.3. Sensor kedekatan Induktif Sistem Kendali Proses 5.3

4 Ketika energi diberikan, osilator bekerja membangkitkan medan frekuensi tinggi, apabila ada objek medan masuk pada medan frekuensi tinggi arus eddy akan terinduksi pada permukaan target, hal ini akan mengakibatkan kerugian energi pada rangkaian osilator sehingga menyebabkan lebih kecilnya amplitudo osilasi. Rangkaian detector merasakan perubahan beban spesifik pada amplitudo dan membangkitkan sinyal yang menghidupkan atau mematikan output elektronik. Apabila objek logam meninggalkan wilayah sensor, osilator membangkitkan lagi medan frekuensi tinggi yang membuat sensor kembali lagi statusnya seperti semula. Jumlah minimum arus harus terus menerus mengalir melalui sensor untuk dapat terus bekerja. Histerisis adalah jarak antara titik operasi apabila target mencapai sisi sensor kedekatan, dan melepaskan titik apabila target bergerak menjauh dari sisi sensor Sensor kedekatan kapasitif adalah alat yang merasakan sesuatu yang diaktifkan oleh bahan konduktif dan non konduktif. Kerja sensor kapasitif didasarkan pada pada prinsip osilator. Kumparan sisi aktif dari sensor kapasitif dibentuk oleh dua elektroda logam yang ditempatkan pada loop umpan balik dari osilator frekuensi tinggi yang tidak aktif tanpa target. Pada saat target mencapai sisi sensor, target memasuki meda elektrostatis yang dibentuk oleh elektroda elektroda. Ini menyebabkan kenaikan kapasitansi perangkaian, dan rangkaian mulai berosilasi. Amplitudo osilasi diukur oleh dengan rangkaian pengevaluasian yang membangkitkan sinyal untuk menghidupkan atau mematikan output elektronis. Sensor kapasitif dapat diaktifkan dengan bahan konduktif dan bahan konduktif missal kayu, plastik, cairan, gula, tepung, terigu atau gandum. Sedangkan sensor induktif dapat diaktifkan hanya dengan logam. Sistem Kendali Proses 5.4

5 Gambar 5.4 Sensor kedekatan kapasitif SAKLAR MAGNET Kontak saklar magnet atau sering disebut relai buluh disusun dari dua plat kontak yang tertutup hermetis (kedap udara) pada tabung gelas yang berisi gas pelindung. Pada saat magnet permanent mencapai ujung-ujung tab kontak yang saling dapat bertemu, menarik satu sama lain dan menjadi kontak. Karena magnet permanent digerakan lebih jauh ujung-ujung tab kontak dihilangkan kemagnetannya dan kembali pada posisi aslinya saklar magnet menggerakan saklar sungguh-sungguh bebas kelembaman dikarenakan kontakkontak tidak terpengaruh oleh debu, kelembapan, asap atau uap sehingga umur pakai tetap tinggi. alat ini juga dapat diaktifkan dengan electromagnet dc. Relay buluh lebih cepat, lebih handal dan menghasilkan lebih sedikit bunga api dibandingakan saklar magnetis konvensional. Namun demikian kemampuan mengalirkan arus dari relai buluh terbatas. Gb 5.5 saklar-magnet Sistem Kendali Proses 5.5

6 5.1.3.SENSOR SUHU Ada empat jenis utama sensor suhu yang biasa digunakan : Termocouple (T/C) Terdiri dari sepasang penghantar yang berbeda disambung las atau dileburkan bersama pada satu sisi membentuk hot atau sambungan pengukuran yang ada ujung-ujung bebasnya untuk hubungan dengan cold atau sambungan referensi. Perbedaan suhu antara sambungan pengukuran dan sambungan referensi harus muncul untuk alat ini sehingga berfungsi sebagai termokopel. Apabila hal ini terjadi, perlu dibangkitkan tegangan dc yang kecil. Oleh karena lebarnya rentang suhu termokopel, termokopel digunakan pada industri untuk memonitor dan mengontrol suhu open dan tungku. Koefisien Seebeck adalah perbandingan yang konstan yang berkisar antara 5 sampai dengan 50 V per derajat Celsius untuk termokopel yang umum dipakai. Gambar 5.8. Termocouple Sistem Kendali Proses 5.6

7 Gambar 5.9. Karakteristik Sensor Temperatur Detector suhu tahanan (Resistance Temperature Detector =RTD) Konsep utama yang mendasari pengukura suhu dengan menggunakan RTD adalah tahanan listrik dari logam yang bervariasi sebanding dengan suhu. Kesebandingan variasi ini adalah presisi da dapat diulangi lagi sehingga memungkinka pengukura suhu yang konsisten melalui pendeteksian tahanan. Platina adalah bahan yang sering digunakan RTD sebab keunggulannya berkaitan dengan tahanan suhu, kelinieran, stabilitas dan reproduksibilitas. Beberapa sensor aliran air mneggunakan RTD yang dipanaskan yang merasakan penurunan atau kenaikan aliran air melalui efek pendinginan dari udara melewati elemen yang merasakan/sensor. Sistem Kendali Proses 5.7

8 Gambar Contoh sensor dan Transduser RTD Termistor Merupakan reistor yang peka terhadap panas yang biasanya mempunyai koefisien suhu negatif. Jadi, ketika suhu meningkat, tahanan menurun dan sebaliknya. Termistor sangat peka (perubahan tahanan sebesar 5% per derajat Celcius) oleh karena itu dapat mampu mendeteksi perubahan kecil didalam suhu. Wilayah sensor yang kecil dan berat jenis rendah memungkinkan pengukura dengan respon waktu yang cepat. Sistem Kendali Proses 5.8

9 Gambar 5.11 Termistor Sensor IC Menggunakan chip silicon untuk elemen yang merasakan (sensor). Mempunyai konfigurasi output tegangan dan arus. Meski terbatas dalam rentang suhu dibawa 200 derajat Celcius, tetapi menghasilkan output yang sangat linier diatas rentang kerja. Gambar Sensor IC Sistem Kendali Proses 5.9

10 SENSOR KECEPATAN/ SENSOR RPM Tachometer umumnya menunjuk pada magnet permanen kecil dari generator dc. Ketika generator diputar, generator menghasilkan tegangan dc berbanding lurus dengan kecepatan. Tachometer yang dirangkai dengan motor, umumnya digunakan pada aplikasi pengendali kecepatan motor untuk memberikan tegangan umpan balik pada pengontrol yang sebanding dengan kecepatan motor Kecepatan putar sering diukur dengan menggunakan sensor yang mengambil pulsa magnetis (induksi) dan magnet diletakkan pada poros. Kumparan kawat kecil di pasang dekat magnet, menerima pulsa setiap magnet lewat. Dengan mengukur frekuensi pulsa, kecepatan poros dapat ditentukan. Output tegangan dari kumparan mengambil sangat kecil dan memerlukan amplifikasi untuk dapat diukur. Gambar Rangkaian Tachometer Gambar Generator pada Tachometer Sistem Kendali Proses 5.10

11 SENSOR PENYANDI (ENCODER SENSOR) Sensor penyandi digunakan untuk mengubah gerakan linear atau putaran menjadi sinyal digital. Penyandi putaran memonitor gerakan putar dari alat dan Ada 2 jenis yaitu: Penyandi tambahan, yang mentransmisikan jumlah tertentu dari pulsa untuk masing-masing putaran alat. Penyandi absolut, yang melengkapi kode binary tertentu untuk masing-masing posisis sudut alat. Penyandi rotari tambahan jenis optik membangkitkan sederetan gelombang kotak pada saat porosnya diputar.piringan penyandi mengganggu sinar saat poros penyandi diputar untuk menghasilkan bentuk gelombang output gelombang kotak. Hal seperti ini sangat peka dan akurat ( pulsa/putaran). Penyandi putaran absolut jenis optikal, bekerja dengan cara yang sama dengan perkecualian,bahwa lebih banyak jejak yang dipakai pada piringan penyandi. Apabila dilihat sepintas dalam paralel, jejak-jejak tersebut memperlengkapi informasi sudut dalam bentuk kode.jumlah jejak sesuai dengan jumlah langkah per putaran. Jejak-jejak tersebut disusun dalam kode Gray. Pengkodean Gray mempunyai keuntungan dibanding dengan pengkodean yang lain yang hanya diubah satu bit per langkah, ini menolong untuk menghindari kesalahan pembacaan. Jumlah gelombang kotak yang diperoleh dari output penyandian dapat dibuat untuk menyesuaikan dengan gerakan mekanis yang dikehendaki. Misalnya, membagi putaran poros menjadi 100 bagian, maka penyandi harus dibagi untuk memberikan 100 siklus gelombang kotak per putaran. Dengan menggunakan penghitung untuk menghitung siklus tersebut berarti dapat memberitahu seberapa jauh poros telah berputar. Sistem Kendali Proses 5.11

12 Gambar 5.15 penyandi SENSOR ULTRASONIK Sensor ultrasonik bekerja dengan mengirimkan gelombang suara menuju target dan mengukur waktu yang diperlukan untuk pulsa melenting kembali. Waktu yang diperlukan gaung untuk kembali ke sensor berbanding lurus dengan jarak atau tinggi dari objek, sebab suara mempunyai kecepatan konstan. Pada gambar, sinyal gaung yang kembali secara elektronis diubah menjadi output 4 sampai dengan 20 ma, yang mensuplai kecepatan aliran yang dimonitor ke alat control eksternal. Objek padat, cairan, butiran dan tekstil dapat dideteksi dengan sensor ultrasonik. Reflektifitas suara dari permukaan cairan sama dengan objek padat. Tekstil dan buih menyerap gelombang suara dan mengurangi rentang penyensoran. Sistem Kendali Proses 5.12

13 Gambar 5.16 ultrasonik SENSOR TEKANAN Transduser ukuran ketegangan kawat mengubah tegangan mekanis menjadi sinyal listrik. Ukuran ketegangan didasarkan pada pada prinsip bahwa tahanan penghantar berubah dengan panjang dan luas penampang. Gambar menggambarkan operasi dari ukuran ketegangan. Gaya yang diberikan pada kawat menyebabkan kawat bengkok. Aksi pembengkokan juga memotong ukuran kawat secara fisik dan mengubah tahanannya. Perubahan tahanan ini diberikan pada rangkaian jembatan yang mendeteksi perubahan kecil pada tahanan kawat. Sel ketegangan kawat beban. Biasanya dibuat dengan baja dan kawat yang peka dengan ketegangan karena sel kawat dibebani, logam memanjang atau mengulur atau menekan dengan lembut. Ketegangan kawat mendeteksi gerakan dan menterjemahkannya pada sinyal mv. Banyak ukuran dan sel beban yang mempunyai rentang kepekaan mulai dari gram sampai jutaan Pengukur regangan semi konduktor menggunakan kristal piezo listrik sebagai elemen sensornya. Pada saat gaya diberikan pada kristal, bentuk kristal berubah. Perubahan bentuk membangkitkan tegangan pada terminal output kristal. Pengukur regangan semi konduktor bereaksi lebih cepat pada perubahan yang terjadi pada alat pengukuran dan mempunyai kepekaan yang lebih tinggi dari pada pengukur regangan kawat. Sistem Kendali Proses 5.13

14 Gambar Contoh Sensor Tekanan PEMINDAHAN TRANDUSER Pemindahan tranduser menunjuk pada posisi fisik bekaitan pada titik referensi. Pemindahan tranduser dapat linear (garis lurus) atau angular (berputar). Potensiometer dapat digunakan untuk mengukur baik pemindahan linear maupun ke angular. Poros input berputar dan kontak penyapu bergerak bersamanya. Pada waktu penyapu bergerak, tahanan antara kontak penyapu dan salah satu ujung kontak akan berubah, tegangan penguatan dihubungkan antara elemen tahanan. Pada tiap jenis tranduser ada hubungan langsung antara kedudukan poros penyapu dengan tegangan output. Pemindahan tranduser yang paling umum yang digunakan diindustri adalah transformator diferensial variable linear (the linear variable differential transformer =LVDT), yang pada dasarnya adalah transformator dengan inti yang dapat bergerak dihubungkan dengan poros input. Primer diberi penguatan dengan sumber ac. Ketika inti berada pada pusat lokasi, amplitude tegangan yang diinduksikan ke sekunder 1 adalah sama dengan tegangan yang dinduksikan pada sekunder 2. Kumparan tersebut dihubungkan seri berlawanan, sehingga output akan nol pada titik tersebut. Apabila inti bergerak, berangkat Sistem Kendali Proses 5.14

15 dari pusat induktansi, primer dengan satu sekunder akan lebih besar dari yang lain, dan perbedaan tegangan akan terlihat diantara sekunder yang diseri. Apabila diperlukan output dc, output harus ac disearahkan dan difilter. Penguatan frekuansi untuk berbagai LVDT. Rentang harga bekisar dari 50 Hz sampai dengan 30 khz. Jika transduser harus mengikuti sejak perubahan pemindahan yang tepat secara akurat, frekuensi yang lebih tinggi akan menguntungkan. Tegangan yang diberikan pada primer biasanya sekitar 10 V. Pemindahan sebesar 50 mikro in dideteksi oleh LVDT. Pemindahan LVDT juga digunakan untuk mengukur berat, tekanan dan gaya. Sensor LVDT digunakan untuk mengontrol level air dalam tangki. Ketika level air rendah, inti bergerak menuju kumparan yang lebih rendah dan outputnya akan lebih besar daripada kumparan yang lebih Gambar LVDT SENSOR SINAR Fotovoltaic atau sel solar adalah alat sensor sinar yang mengubah energi sinar langsung menjadi energi listrik. Sel solar silikon yang modern adalah sambungan PN dengan lapisan P yang transparan. Jika ada penyinaran cahaya pada lapisan transparan P akan menyebabkan gerakan elektron antara bagian P dan N, jadi menghasilkan tegangan dc yang kecil, dengan tegangan output sebesar 0,5 V per sel pada sinar matahari penuh. Sistem Kendali Proses 5.15

16 Energi sinar yang jatuh pada sel fotokonduktif akan menyebabkan perubahan tahanan sel, apabila permukaan ini gelap maka tahanan alat menjadi tinggi, ketika menyala dengan terang tahnan turun pada tingkat harga rendah. Gambar Sensor Sinar 5.2. AKTUATOR (PENGENDALI AKHIR) Aktuator adalah suatu peralatan atau mesin yang dapat menghasilkan gerakan mekanis ketika diberi sinyal elektrik atau sering disebut alat pengendali akhir. Aktuator sering digunakan pada control computer, otomasi industri, dan dalam robotika. Aktuator Sinyal Gerakan Mekanik Aktuator dapat dibagi menjadi tiga : o Electric o Hidrolik ( bekerja dalam tekanan air ) o Pneumatik ( bekerja dalam tekanan udara ) Adapun penerapan aktuator pada kehidupan sehari-hari adalah pada kontrol otomatis greenhouse. Apabila suhu di dalam greenhouse terlalu tinggi program control membuat keputusan untuk membuka ventilasi, menurunkan suhu, atau menyalakan kipas. Sinyal uang dikirimkan ke aktuator atau motor untuk membuka ventilasi. Katup pada greenhouse untuk membatasi udara panas mengalir melalui radiator atau pipa. Aktuator lainnya akan Sistem Kendali Proses 5.16

17 menurunkan tirai untuk mengurangi sengatan matahari secara langsung. Aplikasi diatas merupakan contoh sederhana yang memang tidak bisa dikerjakan secara manual, namun disamping itu masih banyak terdapat masalah yang kompleks dalam otomasi industri yang pekerjaannya tidak bisa dilakukan secara manual sehingga harus menggunakan control program computer atau otomasi lainnya yang membutuhkan aktuator RELAY Gerakan mekanik acrobat dari kekuatan elektromagnetik yang menarik lengan besi. Gambar 5.20 : Relay remote control Terdapat kontak NO atau NC atau kombinasi keduanya. Pada gambar merupakan contoh penggunaan kontak NC. Aktuator jenis relai ini banyak digunakan untuk sistem kendali SOLENOID Seperti halnya relai, solenoid memanfaatkan prinsip gaya elektromagnetik hanya saja gerakan solenoid merupakan gerakan linier. Dari segi fisik gerakan yang dihasilkan ialah inti besi yang tertarik masuk ke dalam lubang kumparan. Sistem Kendali Proses 5.17

18 Gambar 5.21 : Solenoid Pada penggunaannya, biasanya dibantu dengan plugger untuk menghasilkan dorongan yang lebih besar, sehingga tegangannya dapat diperkecil. Inti biasanya terbuat dari besi lunak,pluger dan rangka dibuat berlapis. Salah satu batas kerja dari solenoid yang menghasilkan gaya yang dikehendaki dalam pengoperasian dalam suhu jika tidak mengalami kegagalan. Begitu juga dari beban, jika beban terlalu besar maka pluger tidak akan tertarik kembali, sedangkan apabila beban yang diberikan terlalu kecilmaka gaya yang diberikan terbuang kecuali factor kecepatan dibutuhkan proses. Energi yang harus didisipasi oleh alat yang lain jika tidak pluger dan perangkat batang medan menyerap tubrukan energi menyebabkan kegagalan MOTOR STEPPER Motor stepper mengubah pulsa listrik yang diberikan menjadi gerakan rotor discret ( belainan ) yang disebut step ( langkah ). Satu derajat perlangkah rotor memerlukan 360 pulsauntuk menggerakkan melewati satu putaran. Juga ada motor mikro step dengan ribuan langkah per putaran per detik. Motor steper biasanya memiliki kecepatan dan torasi yang rendah memiliki control gerak posisi yang cermat. Operasi dasar dari motor stepper dc yang terdiri stator yang diberi penguatan secara elektromagnetik dan rotor dengan magnet permanent. Apabila polaritas kumparan penguat cocok untuk dibalik, rotor berputar pada arah yang dipilih dengan satu langkah yang tepat Sistem Kendali Proses 5.18

19 pada posisi yang baru. Jumlah langkah perputaran ditentukan dengan jumlah pasang kutup pada rotor dan stator. Makin banyak kutup pada kedua factor makin banyak juga langkah per putran pada motor. Operasi motor stepper sangat bergantung pada suplai daya yan menggerakkannya. Suplai daya membangkittkan pulsa yang biasanya dimulai oleh computer mikro. Computer mulai sederetan pulsa untuk mengendalikan alat yang dikendalikan pada posisi apapun yang dikehendaki. System pengendali motor stepper terdiri dari motor stepper dan paket penggerak yang berisi pengendali elektronik dan suplai daya. Penggerak interface antara computer dan motor stepper, yang berisi logika untuk mengubah atau menterjemahkan informasi digital menjadi putaran poros rotor. Motor akan bergerak untuk tiap pulsa yang diterima oleh penggerak. Jumlah langkah perputaran ditentukan oleh jumlah pasang kutup pada rotor dan stator, ketika tegangan diberi pada kumparan maka rotor akan mengangkat posisi bertahan tanpa beban ini berarti kutup rotor disejajarkan dengan kutup stator. Tenaga putaran max myang membuat motor dapat dibebani tanpa menyebabkan putaran terus menerus., tenaga ini lebih dikenal dengan tenaga putaran yang yang menahan motor stepper. Tenaga putaran dapat juga dirasakan pada motor yang tiddak diberi penguatan. Hal ini disebabkan oleh kutup induksi magnet permanent pada stator. Efek ini (tenaga penggerak), bersama-sama dengan gesekan internal dari motor menghasilkan tenaga putaran penahan yang membuat motor yang tanpa diberi penguatan dapat diberi beban dengan statis. Jenisjenis motor stepper : a. Jenis Magnet Permanent Motor stepper jenis ini telah lama dan merupakan jenis motor yang secara structural paling mudahuntuk dipahami. Motor ini terdiri dari sebuah rotor besi lunak dengan beberapa gerigi dan sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator diberi energi dengan arus DC kutupkutupnya menjadi termagnetisasi. Perputaran trjadi ketika gigi-gigi rotor tertarik oleh kutup-kutup stator. Berikut ini adalah penampang melintang dari motor stepper tipe variable reluctance (VR). Jenis motor ini cocok digunakan di medan-medan seperti sekeliling computer, karena konstruksi motor ini mengakibatkan sudut langkah agak besar. Jenis ini cocok digunakan di medan medan seperti sekeliling computer. Sistem Kendali Proses 5.19

20 b. Jenis reluktan variabel Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar (tincan ) yang terdiri atras lapisan magnet permanent yang diselang-seling dengan kutub yang berlawanan dengan adanya magnet permanen, maka intensitas fluks magnet dalam motor ini akan meningkat sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih besar. Motor jenis ini biasanya memiliki resolusi langkah (step) yang rendah yaitu antara 7,5 º hingga 15 º per langkah atau 48 hingga 24 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah ilustrasi sederhana dari motor stepper tipe permanent magnet. Gambar ilustrasi motor stepper Tidak mempunyai magnet permanent, sehingga memerlukan susunan penggerakan yang berbeda dari jenis yang lain. Puntiran rotor bebas tanpa penahan tenaga putaran. Digunakan pada aplikasi ukuran kecil misalnya micropositioning table. c. Jenis hybrid Kombinasi dari dua jenis motor lain. Digunakan pada aplikasi motor industri. Terdiri dari dua batang kutub dengan tiga gigi pada masing-masing batang kutub, diantara batang kutub adalah magnet permanent yang dimagnefikasi sepanjang poros rotor, membuat satu sisi menjadi kutub utara dan lainnya selatan. Motor tipe ini paling banyak digunakan dalam berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik. Motor tipe hybrid dapat menghasilkan resolusi langkah yang tinggi yaitu antara 3,6 º hingga 0,9 º per langkah atau langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah penampang melintang dari motor stepper tipe hybrid : Sistem Kendali Proses 5.20

21 Gambar Konstruksi dan kontrol motor stepper Lembar Latihan 2 : 1. Apa pengertian sensor, transduser dan aktuator? 2. Jelaskan apa yang disebut Pengukuran? 3. Jelaskan apa yang disebut Pengendali Akhir? 4. Bagaimanakah prinsip kerja sensor temperatur, beserta aplikasinya? 5. Bagaimanakah prinsip kerja sensor tekanan, beserta aplikasinya? 6. Bagaimanakah prinsip kerja sensor sinar, beserta aplikasinya? 7. Bagaimanakah prinsip kerja sensor kecepatan, beserta aplikasinya? 8. Jelaskan Transduser Pemindahan? 9. Bagaimanakah prinsip kerja aktuator relay, solenoid, beserta aplikasinya? 10. Bagaimanakah prinsip kerja aktuator motor stepper, beserta aplikasinya? 11. Sebutkan jenis jenis motor stepper? 12. Bagaimanakah urutan kontrol dari motor stepper? Sistem Kendali Proses 5.21