Robotika. Teknologi Sensor

Transkripsi

1 Robotika Teknologi Sensor

2 Pendahuluan Definisi tentang sensor sama seperti tranduser, dimana device ini akan mengubah besaran non elektronik menjadi besaran elektronik.

3 Kategori Sensor Sensor Output Binary signal (0 or 1) Analog signal (e.g. 0..5V) Timing signal (e.g. PWM) Serial link (RS232 or USB) Parallel link Sample Application Tactile sensor Inclinometer Gyroscope GPS module Digital camera Thomas Braunl, 2008

4 Binary Sensor Binary sensor adalah merupakan sensor yang paling sederhana, dimana output keluarannya berupa 1 bit dengan dua buah kondisi, yaitu 0 atau 1. Tugas 1 : cari 1 conoth binary sensor lainnya dan sertakan ulasan dari sensor tersebut secara lengkap

5 Rotary Encoder Salah satu sensor yang paling popular untuk pengukuran posisi (degree) atau putaran (rpm = rotaion per minute) adalah rotary encoder. Didalam rotary encoder ini terdapat sebuah cakram yang terhubung dengan sebuah as (shaft), dimana as tersebut akan dihubungkan dengan motor atau suatu benda berputar, untuk mengetahui posisi ataupun kecepatannya. Perputaran cakram ini akan dibaca oleh sensor, sensor tersebut bisa berupa hall effect magnetic sensor ataupun optical sensor.

6 Hall Effect Magnetic Sensor Hall Efek ini pertama kali ditemukan pada tahun 1879 oleh EH Hall dari Johns Hopkins University. Awalnya, efek ini hanya memiliki aplikasi terbatas, tapi sangat berharga sebagai alat untuk mempelajari konduksi listrik dalam logam, semikonduktor, dan bahan konduktif lainnya. Saat ini, sensor Hall digunakan untuk mendeteksi medan magnet dan posisi dan perpindahan obyek. F qvb

7 Optical Rotary Encoder. Berdasarkan dari keluarannya, Optical rotary encoder ini dibagi menjadi 2 yaitu Incremental Optical Encoder dan Absolute Optical Encoder. (Tugas 3 : cari tabel grey code)

8 A/D Converter A/D Converter atau ADC (Analog to Digital Converter) adalah suatu sistem yang merubah besaran analog menjadi data digital. Fasilitas ini ADC ini digunakan pada mikrokontroler atau mikroprosesor untuk mengambil data dari tegangan analog eksternal. Salah satu jenis mikrokontroler yang mempunyai fitur ADC ini adalah AVR ATmega8535 buatan Atmel.

9 Position Sensitive Device 1. Sonar sensor. 2. Laser sensor (Tugas 2 : cari ulasan sensor tersebut secara lengkap ). 3. Infrared sensor.

10 Sonar Sensor Sensor sonar ini menggunakan prinsip sinyal akustik pendek dengan frekwensi diatas 20 Khz diatas batas pendengaran manusia normal atau dinamakan frekwensi ultrasonic (Fraden Jacob, 2004). L 0 vt.cos 2 dimana : Lo = Jarak v = kecepatan suara pada media tertentu t = waktu saat Tx dan Rx Θ = sudut Rx terhadap garis normal

11 Infrared sensor. Sensor IR GP2D12 dan GP2D15 produk dari SHARP ini menggunakan prinsip pengiriman pulsa infrared dengan frekwensi 40Khz dengan panjang gelombang 880nm, pulsa infrared dipantulan oleh obstacle dan kemudian diterima detection array (gambar 2.16). Jarak yang diukur merupakan representasi dari sudut yang dibentuk oleh infrared LED, obstacle/obyek dan infrared detector array.

12 Magnetic Compas Magnetic Compas adalah sensor kompas yang dapat mengetahui posisi sudut secara horizontal. Sensor produksi Devantech ini menggunakan dua buah sensor medan magnet KMZ51 buatan Philips yang cukup peka untuk mendeteksi medan magnet bumi, dimana pemasangan dua buah sensor ini saling bersilangan. Pada modul kompas telah dipasang rangkaian pengkondisi sinyal dan mikrokontroler, sehingga dengan mudah data dapat diakses.

13 UV (Ultraviolet) Flame detektor Sebuah sensor UV flame detector merupakan sebuah tabung discharge gas yang sensitif terhadap panjang gelombang yang sangat pendek pada spektrum elektromagnetik. Sensor ini terdiri dari sebuah tabung kaca gas diisi dua terminal: katoda dan anoda. Sebuah tegangan tinggi sebesar 325V DC biasanya, ditempatkan di kedua terminal detektor, yang dalam keadaan normal memiliki impedansi tinggi antara anoda dan katoda.

14 Sensor Vision Bentuk dari sensor vision adalah kamera digital dan webcam. Sensor vision adalah sensor yang paling kompleks digunakan dalam robotika. Sensor ini tidak banyak digunakan pada embedded system sampai saat ini, karena keterbatasan kecepatan prosesor dan kapasitas memori yang diperlukan untuk pengolahannya.

15 Terima Kasih