APLIKASI PEMINDAI ULTRASONIK UNTUK REKONSTRUKSI 3D MENGGUNAKAN METODE DELAUNAY TRIANGULATION

Transkripsi

1 1 APLIKASI PEMINDAI ULTRASONIK UNTUK REKONSTRUKSI 3D MENGGUNAKAN METODE DELAUNAY TRIANGULATION Harris Pirngadi Djoko Purwanto Fauzi Rahadian Putra Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya-60111, fauzi_elka@elect-eng.its.ac.id Abstrak - Suatu benda dapat dilihat jika ada cahaya yang berasal dari benda tersebut masuk ke dalam alat penglihatan. Jika intensitas cahaya dalam suatu ruangan jumlahnya sedikit, maka kita akan mengalami kesulitan dalam melihat benda tersebut. Hal ini dapat diantisipasi dengan aplikasi gelombang ultrasonik. Gelombang ultrasonik dapat bekerja tanpa terpengaruh banyak atau sedikitnya intensitas cahaya di sekitarnya. Dalam tugas akhir ini, transduser ultrasonik digunakan untuk memindai benda padat yang diletakkan di medium udara. Jarak antara benda dengan transduser diukur. Data jarak tersebut diubah menjadi data titik dalam koordinat titik 3D (x,y dan z). Data titik tersebut diproses dengan program 3D reconstruction menggunakan metode Delaunay triangulation. Hasil keluaran dari program 3D reconstruction berupa gambar 3D dari benda yang telah dipindai. Transduser SRF-04 yang digunakan dalam pengujian memiliki resolusi 1 cm dengan beam width 45. Hasil percobaan menggunakan 3 buah transduser yang disusun secara array dimana objek digerakkan setiap 90, hasil rekonstruksi tidak sesuai dengan bentuk objek dikarenakan data hasil keluaran transduser berupa data titik, sehingga semakin banyak transduser semakin banyak titik yang didapatkan sehingga hasil rekonstruksi semakin mendekati bentuk asli objek. Proses pengujian pembacaan transduser terhadap kemiringan permukaan dengan θ=10, menghasilkan error sebesar 9.49%. Hasil pengujian dengan balok yang terbuat dari bahan kardus dan kaleng yang terbuat dari bahan seng menghasilkan gambar hasil rekonstruksi yang mendekati bentuk asli objek yaitu bentuk balok dan tabung tanpa alas dan tutup. Kata kunci : ultrasonik, 3D reconstruction, Delaunay triangulation. I. PENDAHULUAN Benda adalah segala sesuatu yang berwujud. Menurut wujudnya, benda dibagi menjadi tiga yaitu padat, cair dan gas. Suatu benda dapat dilihat jika ada cahaya dari benda yang masuk ke dalam alat penglihatan. Umumnya kita menggunakan alat penglihatan seperti mata atau kamera untuk melihat benda sedangkan cahaya dari benda bisa berasal dari benda itu sendiri atau berasal dari pantulan karena benda ada yang bersifat menghasilkan cahaya dan ada yang bersifat memantulkan cahaya. Jika intensitas cahaya dalam suatu ruangan jumlahnya sedikit sehingga cahaya yang masuk ke alat penglihatan terbatas jumlahnya, maka kita akan mengalami kesulitan dalam melihat benda tersebut. Hal ini dapat diantisipasi dengan aplikasi gelombang ultrasonik. Gelombang ultrasonik dapat bekerja tanpa terpengaruh banyak atau sedikitnya intensitas cahaya di sekitarnya. Dalam tugas akhir ini, transduser ultrasonik digunakan untuk memindai benda padat yang diletakkan di medium udara. Transduser ultrasonik mengukur jarak antara transduser dengan permukaan benda. Data jarak tersebut diolah sehingga didapatkan data titik dalam koordinat x, y dan z. Benda yang dipindai diputar sehingga didapatkan beberapa data titik. Data-data titik tersebut diproses menggunakan 3D reconstruction dengan metode Delaunay triangulation. Hasil keluaran dari program 3D reconstruction berupa gambar 3D dari benda yang telah dipindai. Gambar tersebut adalah tiruan dari bentuk benda yang dapat menyerupai bentuk 3D dari benda tersebut.. II. TEO RI PENUNJANG 2.1. Gelombang ultrasonik Gelombang ultrasonik yaitu gelombang akustik yang memiliki frekuensi di atas 20 KHz. Gelombang ultrasonik tidak dapat didengar oleh manusia. Gelombang ultrasonik merupakan gelombang suara dengan panjang gelombang yang kecil, menjadikannya cukup signifikan untuk dimanfaatkan secara luas dalam bidang industri yaitu pengujian tak merusak / Non Destructive Testing (NDT) pada material. Hal ini dikarenakan kecilnya panjang gelombang ultrasonik sehingga gelombang ini semakin mudah untuk dipantulkan oleh suatu cacat kecil di dalam material. Cacat kecil seperti keretakan memiliki suatu impedansi akustik yang menyebabkan terjadinya pantulan dari gelombang ultrasonik. Kecepatan rambat gelombang ultrasonik pada suatu medium tergantung pada kerapatan (density) dan elastisitas dari medium. Karena bergantung pada dua hal t ersebut, maka kecepatan rambat gelombang ultrasonik akan berbeda-beda untuk medium yang berbeda-beda pula. Hal ini dijelaskan dengan persamaan 1. 1

2 2 v = λ.f......(2.1) dimana : v = kecepatan rambat (m/s) λ = panjang gelombang (m) f = frekuensi (Hz) Kecepatan rambat gelombang ultrasonik pada medium yang sama, akan selalu tetap nilainya meskipun frekuensinya diubah karena perubahan frekuensi juga menyebabkan perubahan panjang gelombang. Sedangkan pada medium yang berbeda dengan frekuensi yang sama akan terjadi perbedaan panjang gelombang yang menyebabkan perbedaaan kecepatan rambat gelombang. Kecepatan rambat gelombang ultrasonik berbeda untuk zat yang berbeda walaupun gelombang ultrasonik yang dirambatkan memiliki frekuensi yang sama. Kecepatan rambat gelombang ultrasonik yang terbesar terjadi dalam medium zat padat. Kecepatan rambat gelombang ultrasonik pada zat cair m asih di bawah kecepatan rambat pada medium zat padat. Sedangkan kecepatan rambat paling lambat terjadi pada zat gas. Gambar 1. SRF-04 Pada ultrasonic range finder, sudut deteksi atau dikenal dengan beam width merupakan suatu kemampuan dari transduser untuk mendeteksi benda pada lebar sudut tertentu. Karakteristik beam width dari SRF-04 ditunjukkan oleh Gambar SRF-04 SRF-04 adalah transduser non-kontak pengukur jarak menggunakan ultrasonik (ultrasonic range finder) produksi Devantech. Transduser ini dapat mendeteksi obyek dalam jarak 3 cm 300 cm. Prinsip kerja transduser ini adalah transmitter mengirimkan seberkas gelombang ultrasonik, lalu diukur waktu yang dibutuhkan hingga datangnya pantulan dari obyek. SRF-04 memiliki spesifikasi teknis sebagai berikut: o Tegangan : 5 VDC, o Konsumsi Arus : 30 ma (rata-rata), 50 ma (max), o Frekuensi Suara : 40 khz, o Jangkauan : 3 cm cm, o Sensitivitas : Mampu mendeteksi gagang sapu berdiameter 3 cm dalam jarak > 2 m, o Input Trigger : 10 ms min. Pulsa Level TTL, o Pulsa Echo : Sinyal level TTL positif, lebar berbanding proporsional dengan jarak yang dideteksi. Konfigurasi pin dari SRF-04 ditunjukkan oleh Gambar Motor stepper Gambar 2. Beam width SRF-04 Motor stepper merupakan jenis brushless motor dimana bagian rotor dari motor stepper ini adalah berupa magnet permanen sedangkan pada bagian stator terdiri atas beberapa lilitan. Adanya beberapa kumparan pada bagian stator ini mengakibatkan motor stepper dapat berputar setiap step. Besar derajat putar per step (resolusi) yang dimiliki masing-masing motor stepper adalah 0,72 per step merupakan resolusi terkecil, sampai 90 per step merupakan resolusi terbesar. Prinsip kerja motor stepper adalah gerak putarnya dapat dikontrol secara digital, bila sinyal clock diberikan pada rangkaian translator maka salah satu kumparan pada stator akan tersuplai arus selama selang waktu tertentu sehingga motor stepper akan bergerak satu step s esuai dengan spesi fikasinya. Bila setiap lilitan pada bagian stator tersuplai arus selama selang waktu tertentu secara berurutan (sekuensial) maka motor stepper akan bergerak berputar. Motor stepper memiliki karakteristik pada torque-speed yaitu memiliki torsi yang besar pada kecepatan rendah. Motor stepper juga memiliki karakteristik yang lain yaitu holding torque. Holding torque memungkinkan motor stepper dapat menahan posisinya ketika tidak berputar. Hal ini sangat berguna untuk aplikasi dimana suatu sistem memerlukan keadaan start dan stop. Karakteristikkarakteristik tersebut di atas tidak dimiliki oleh motor DC. 2

3 Delaunay triangulation Triangulasi berasal dari kata triangle yang berarti segitiga. Secara sederhana, triangulasi adalah sebuah graf planar yang berbentuk segitiga. Dalam istilah trigonometri atau geometri dasar, triangulasi adalah sebuah proses untuk menemukan koordinat dan jarak ke sebuah titik dengan menghitung panjang salah satu sisi sebuah segitiga, besar sudutnya yang diketahui dan sisi segitiga tersebut yang dibentuk dari sebuah titik dan dua titik lain yang telah diketahui letaknya, dengan menggunakan hukum sinus. Selain itu, triangulasi merupakan suatu metode pembangkitan jalinan segitiga dan pola reka bentuk mesh. Dimana jalinan tersebut terdapat sekumpulan titik-titik yang membentuk pola. Tiga titik dihubungkan dengan tiga garis (edge) yang berturut-turut sehingga membentuk sebuah segitiga (triangle). Untuk menggunakan mesh yang menerapkan triangulasi langkah pertama yang dilakukan adalah mengikuti aturan dan struktur vertek. Triangulasi Delaunay Del(P) pada sekumpulan vertek P = {p1, p2,...,pn} dikenalkan oleh Delaunay pada tahun Triangulasi Delaunay (Detri) adalah pembentukan jala-jala segitiga dari himpunan titik-titik pada suatu bidang. Segitigasegitiga yang terbentuk harus memenuhi syarat incircle, yaitu tidak ada titik lain di dalam lingkaran yang dibentuk dari tiap tiga titik sudut segitiga yang ada kecuali tiga titik sudut segitiga itu sendiri. Dengan adanya syarat tersebut maka Detri membentuk himpunan segitiga yang efisien, membuat sudut minimum diantara semua triangulasi yang terbentuk oleh sekumpulan vertek. Detri banyak digunakan untuk keperluan rekonstruksi obyek, baik D 2 maupun D 3. Dengan adanya keuntungan dari Delaunay, maka memunculkan suatu kriteria dalam triangulasi: 1. Tidak diijinkan ada vertek di dalam lingkaran tersebut, 2. Minimal terbentuk triangulasi dalam satu lingkaran, 3. Meskipun terbentuk triangulasi tetapi ada vertek independen di dalam lingkaran maka masih belum dikategorikan Delaunay Kriteria dari Detri ditunjukkan oleh Gambar 2. Gambar 2. Triangulasi Delaunay menurut kriteria delaunay pada gambar abjad D Sehingga setiap triangulasi yang dihasilkan akan mendapatkan proses legalisasi untuk kriteria tersebut. Gambar 3 menunjukkan Detri pada suatu bidang yang dinampakkan sekumpulan lingkaran yang menyatakan kriteria Delaunay. Gambar 3. Triangulasi Delaunay pada suatu bidang III. PERANCANGAN SISTEM Perancangan sistem terdiri dari perancangan hardware dan software. Pada bagian hardware terdiri dari rangkaian power supply, rangkaian minimum sistem mikrokontroller AVR ATmega 16, serta rangkaian driver motor stepper. Pada bagian software terdiri dari pemrograman mikrokontroler dan pemrograman PC. Pemrograman mikrokontroler terdiri dari : (1) program akuisisi dan pemrosesan data dari transduser; (2) program pengiriman data serial; (3) program untuk menggerakkan motor stepper. Pemrograman PC menggunakan software tertentu yang terdiri dari program untuk mengambil data serial dan program untuk pemrosesan data menggunakan 3D reconstruction. Transduser Mekanik 1 Motor stepper 1 Motor stepper 2 Sistem Mikrokontroler Mekanik 2 Display LCD Gambar 4. Diagram blok sistem Modul USB to serial PC Diagram blok sistem secara keseluruhan ditunjukkan oleh Gambar 4. Sistem terdiri dari : (1) transduser; (2) sistem mikrokontroler; (3) motor stepper 1; (4) motor stepper 2; (5) display LCD; (6) modul USB to serial; (7) PC. Sistem mikrokontroler mengatur kinerja dua buah motor stepper yaitu motor stepper 1 dan motor stepper 2. Motor stepper 2 digunakan untuk memutar benda yang akan dipindai selama beberapa kali putaran. Sembari diputar, transduser mengukur jarak antara permukaan benda dengan transduser. Sehingga didapatkan dua buah data, yaitu data θ (sudut putar antara benda dengan transduser) dan R (jarak antara transduser dengan permukaan benda). Kedua data tersebut selanjutnya diterima dan 3

4 4 diproses mikrokontroler. Oleh mikrokontroler, data tersebut diproses kemudian ditampilkan di LCD dan dikirimkan ke PC melalui modul USB to serial. Setelah benda diputar sebanyak satu putaran penuh, motor stepper 1 menggerakkan transduser secara vertikal ke atas sehingga koordinat z dari transduser berubah. Kemudian motor stepper 2 memutar kembali benda sebanyak satu putaran penuh, begitu seterusnya hingga beberapa kali siklus putaran. Data yang diterima oleh PC kemudian diproses menggunakan 3D reconstruction dengan metode Delaunay sehingga didapatkan gambar 3D dari benda yang sudah dipindai. Berdasarkan Gambar 4 dan penjelasan mengenai komponen penyusun sistem, dibuatlah rancangan peletakan alat seperti ditunjukkan oleh Gambar 5. Gambar 6. Mekanik 1 Gambar 7. Mekanik 2 Transduser Stepper 1 Stepper 2 Gambar 8. Rangkaian elektronik Mikrokontroler PC Gambar 5. Rancangan peletakan alat Realisasi dari rancangan peletakan alat pada Gambar 5 ditunjukkan oleh Gambar 6, Gambar 7 dan Gambar 8. Gambar 6 adalah mekanik 1, Gambar 7 adalah mekanik 2 dan Gambar 8 adalah rangkaian elektronik yang terdiri dari sistem mikrokontroler, power supply dan driver motor stepper. Transduser yang digunakan berupa transduser array yaitu sebanyak 3 buah transduser yang digunakan untuk memindai benda. Transduser array yang digunakan ditunjukkan oleh Gambar 9. IV. Gambar 9. Transduser array PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS Pengujian dilakukan untuk mengetahui kinerja sistem yang telah dibuat. Pengujian yang dilakukan terdiri dari : (1) karakterisasi transduser; (2) pengujian hardware dan software. Pengujian sistem secara keseluruhan dilakukan untuk mengukur performansi sistem terhadap hasil yang ingin dicapai dalam tugas akhir ini yakni aplikasi pemindai ultrasonik untuk rekonstruksi 3D menggunakan metode Delaunay triangulation. 4.1 Karakterisasi transduser a. Pengujian resolusi transduser Pengujian resolusi transduser dilakukan untuk menguji hasil pembacaan transduser bila diberikan benda yang berubah-ubah posisinya terhadap transduser. Proses pengujian dilakukan dengan cara meletakkan benda secara tegak lurus dengan transduser. Kemudian benda tersebut digerakkan maju dan mundur, hasil keluaran transduser dicatat. Hasil tersebut dibandingkan dengan hasil pengukuran menggunakan mistar. 4

5 5 Tabel 1. Hasil pengujian resolusi transduser No. Pembacaan transduser (cm) Pengukuran mistar (cm) Hasil keluaran transduser sama dengan hasil pengukuran menggunakan mistar dengan resolusi 1 cm. Jarak terdekat antara benda dengan transduser yang dapat dideteksi adalah 3 cm. b. Pengujian beam width transduser Pengujian beam width transduser dilakukan untuk mengetahui kemampuan dari transduser dalam mendeteksi benda pada lebar sudut tertentu. Proses pengujian dengan cara meletakkan suatu benda dalam jangkauan pembacaan transduser. Benda yang digunakan berupa balok aluminium dengan dimensi 1.7 cm x 1.7 cm x 57 cm (p x l x t) sedangkan gambar kotak yang digunakan sebagai alas pembacaan berukuran 1cm x 1cm. Benda tersebut dipindah ke kiri dan kanan tiap satuan kotak untuk mengetahui hasil pembacaan transduser. Bila pembacaan transdus er sesuai dengan pengukuran menggunakan mistar, maka titik tersebut termasuk ke dalam jangkauan pembacaan transduser sedangkan bila pembacaan transduser tidak sesuai dengan pengukuran menggunakan mistar, maka titik tersebut tidak termasuk ke dalam jangkauan pembacaan transduser. Hasil pengujian beam width transduser ditunjukkan oleh Gambar 10. Gambar 10. Hasil pengujian beam width transduser Tanda x pada Gambar 10 menunjukkan ketidaksesuaian pembacaan transduser dengan hasil pengukuran menggunakan mistar. Hasil pengujian pada Gambar 10 menunjukkan beam width transduser sekitar Pengujian program menggerakkan motor stepper Motor stepper yang digerakkan terdiri dari motor stepper 1 dan motor stepper 2. Motor stepper 2 digunakan untuk memutar benda sedangkan motor stepper 1 digunakan untuk menggerakkan transduser secara vertikal ke atas. Gambar 11. Hasil pengujian program menggerakkan motor stepper Hasil pengujian menunjukkan motor stepper kedua bergerak 1 putaran penuh, kemudian stop, bergantian motor stepper 1 bergerak vertikal ke atas sejauh 1 cm, kemudian motor stepper 2 bergerak lagi, begitu seterusnya. 4.3 Pengujian program 3D reconstruction Pengujian program 3D reconstruction dilakukan untuk menguji hasil keluaran program 3D reconstruction bila diberikan data berupa koordinat titik dari suatu benda. Setiap data dituliskan dalam koordinat x, y dan z. 5

6 6 Data hasil pemindaian kemudian direkonstruksi seperti ditunjukkan oleh Gambar 13. Gambar 12. Hasil pengujian program 3D reconstruction Berdasarkan Gambar 12, didapatkan gambar hasil rekonstruksi berupa tabung tanpa alas dan tutup Gambar 13. Hasil rekonstruksi 4.4 Pengujian pemindaian menggunakan transduser array Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui hasil pembacaan transduser array terhadap objek. Transduser array yang digunakan sebanyak 3 buah transduser. Objek yang dipindai sebanyak 3 buah objek berbentuk balok. Objek-objek tersebut terbuat dari bahan kardus dan memiliki ukuran yang berbedabeda Proses pengujian yang dilakukan sebagai berikut : 1. Objek diletakkan tegak lurus dengan transduser, 2. Transduser melakukan pemindaian terhadap permukaan tersebut (permukaan 1), 3. Transduser digerakkan vertikal ke atas hingga ketinggian tertentu sambil melakukan pemindaian, 4. Setelah transduser sampai puncak, objek diputar 90 sehingga permukaan lain (permukaan 2) dari objek yang tegak lurus dengan transduser, 5. Transduser melakukan pemindaian kembali sambil digerakkan vertikal ke bawah, 6. Setelah transduser sampai dasar, objek diputar 90 sehingga permukaan lain (permukaan 3) tegak lurus dengan transduser, 7. Transduser digerakkan vertikal ke atas hingga ketinggian tertentu sambil melakukan pemindaian, 8. Setelah transduser sampai puncak, objek diputar 90 sehingga permukaan lain (permukaan 4) dari objek yang tegak lurus dengan transduser, 9. Transduser melakukan pemindaian kembali sambil digerakkan vertikal ke bawah. Gambar hasil rekonstruksi tidak berbentuk dikarenakan jarak antar data yang menjadi masukan untuk program rekonstruksi terlalu jauh. Data yang didapatkan dari transduser berupa data titik sehingga semakin banyak transduser, gambar hasil rekonstruksi yang didapatkan semakin baik. Pada proses pengujian digunakan 3 buah transduser, bila menggunakan lebih dari 3 transduser, data titik yang didapatkan semakin banyak sehingga gambar hasil rekonstruksi semakin mendekati objek aslinya. 4.5 Pengujian pembacaan transduser terhadap permukaan miring Pengujian pembacaan transduser terhadap permukaan miring dilakukan untuk mengetahui hasil keluaran transduser bila benda yang diuji memiliki kemiringan tertentu. Data hasil keluaran transduser dibandingkan dengan hasil pengukuran menggunakan mistar apakah hasil keluaran tersebut sesuai dengan pengukuran atau tidak. Benda digerakkan dengan θ = 10, kemudian data hasil keluaran dicatat dan dibandingkan dengan data hasil pengukuran. Setelah dilakukan pengujian sebanyak satu putaran penuh (36 data), error hasil pengujian pembacaan transduser terhadap permukaan miring sebesar 9.49%. 4.6 Pengujian pembacaan transduser terhadap objek dengan permukaan miring Pengujian dilakukan terhadap 2 buah objek yang memiliki bahan dan ukuran berbeda. Objek-objek yang akan diuji yaitu : 1. Objek 1, terbuat dari bahan kardus dengan bentuk balok dan berdimensi 30.5 cm x 22.3 cm x 22 cm (p x l x t), 2. Objek 2, terbuat dari bahan seng dengan bentuk tabung dan berdimensi 7.5 cm x 15.5 cm (r x t). 6

7 7 Proses pengujian kedua objek tersebut dilakukan dengan cara sebagai berikut : 1. Objek diletakkan di atas mekanik 2, 2. Objek diputar dengan θ = 10, data jarak antara permukaan objek dengan transduser diukur, 3. Setelah satu putaran, mekanik 1 menggerakkan transduser ke atas sejauh 1 cm, 4. Objek diputar lagi sembari jaraknya diukur oleh transduser, 5. Langkah 2 sampai 4 diulangi hingga transduser memiliki ketinggian 11 cm dari dasar. Hasil pengujian objek 1 ditunjukkan oleh Gambar 14 sedangkan objek 2 ditunjukkan oleh Gambar 15. KESIMPULAN - Transduser SRF-04 yang digunakan dalam pengujian memiliki resolusi 1 cm dengan beam width 45, - Hasil percobaan menggunakan 3 buah transduser yang disusun secara array dimana objek digerakkan setiap 90, hasil rekonstruksi tidak sesuai dengan bentuk objek dikarenakan data hasil keluaran transduser berupa data titik, sehingga semakin banyak transduser semakin banyak titik yang didapatkan sehingga hasil rekonstruksi semakin mendekati bentuk asli objek, - Proses pengujian pembacaan transduser terhadap kemiringan permukaan dengan θ=10, menghasilkan error sebesar 9.49%, - Hasil pengujian dengan balok yang terbuat dari bahan kardus dan kaleng yang terbuat dari bahan seng menghasilkan gambar hasil rekonstruksi yang mendekati bentuk asli objek yaitu bentuk balok dan tabung tanpa alas dan tutup. Gambar 14. Hasil pengujian objek 1 Gambar 15. Hasil pengujian objek 2 Gambar 14 secara garis besar sudah menunjukkan bentuk balok tanpa alas dan tutup, sedangkan Gambar 15 sudah menunjukkan bentuk tabung tanpa alas dan tutup. Berdasarkan Gambar 14 dan Gambar 15, gelombang ultrasonik dapat dipantulkan oleh objek yang terbuat dari bahan seng dan kardus meskipun permukaan objek tersebut miring. Ketidaksempurnaan hasil rekonstruksi pada Gambar 14 dan Gambar 15 disebabkan oleh data yang dihasilkan transduser memiliki error sebesar 9.49%. Semakin baik transduser, semakin kecil errornya, gambar hasil rekonstruksi semakin mendekati bentuk objek aslinya. DAFTAR REFERENSI Dwi Prasetio, Murman. Perancangan Alat Pendeteksi Kontur Permukaan dengan Gelombang Ultrasonik. Tugas Akhir S1 Teknik Elektro ITS Surabaya Nurul Kharim, Miftah. Pengukuran Kecepatan Gerak Benda Padat Menggunakan Tranduser Ultrasonik Berdasarkan Efek Doppler. Tugas Akhir S1 Teknik Elektro ITS Surabaya Weston Sears Francis, Mechanics Heat and Sound, Addison-Wesley Publishing Company, Inc Carlin, B Ultrasonics. Mac Graw Hill. USA %20Technical%20Documentation.pdf 8. Paul Scherz, Practical Electronics for Inventors, (Amerika Serikat : McGraw-Hill,2000). 9. Martono, Rancang Bangun Robot Penggambar Berdasarkan Visualisasi Kamera.Tugas Akhir S1 Teknik Elektro ITS Surabaya Andrianto, Heri Pemrograman mikrokontroler AVR Atmega 16 menggunakan bahasa C (codevision AVR). Bandung : informatika. 11. Widodo, Arif. Sistem Akuisisi ECG Menggunakan USB untuk Deteksi Aritmia. Tugas Akhir S1 Teknik Elektro ITS Surabaya /Makalah/Makalah pdf Presentation.pdf 7

8 8 BIO GRAFI Fauzi Rahadian Putra, dilahirkan pada tanggal 17 September 1988 di Surabaya, Jawa Timur. Anak pertama dari dua bersaudara. Menempuh pendidikan di SDN Sawahan IX, SMPN 3, SMAN 6. Pada tahun 2006 melanjutkan pendidikan pada jenjang Strata satu di Jurusan Teknik Elektro ITS dan memilih elektronika sebagai bidang studinya. 8