EVALUASI AKURASI PENGUKURAN KEDALAMAN CITRA RGB PADA MICROSOFT KINECT SDK TUGAS AKHIR

Transkripsi

1 EVALUASI AKURASI PENGUKURAN KEDALAMAN CITRA RGB PADA MICROSOFT KINECT SDK TUGAS AKHIR Diajukan Untuk Memenuhi Persyaratan Akademik Studi Strata Satu (S1) Teknik Informatika Universitas Muhammadiyah Malang Oleh : Bayu Nur Hasym JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG 2013

2 LEMBAR PERSETUJUAN EVALUASI AKURASI PENGUKURAN KEDALAMAN CITRA RGB PADA MICROSOFT KINECT SDK TUGAS AKHIR Oleh : Bayu Nur Hasym Telah Direkomendasikan Untuk Diajukan Sebagai Judul Tugas Akhir Di Teknik Informatika Universitas Muhammadiyah Malang Menyetujui, Pembimbing I Pembimbing II (Ir. M. Irfan MT ) (Ali Sofyan Kholimi, S.Kom) i

3 LEMBAR PENGESAHAN EVALUASI AKURASI PENGUKURAN KEDALAMAN CITRA RGB PADA MICROSOFT KINECT SDK TUGAS AKHIR Diajukan Untuk Memenuhi Persyaratan Guna Meraih Gelar Sarjana Strata Satu Teknik Informatika Universitas Muhammadiyah Malang Disusun Oleh : Bayu Nur Hasym Tugas Akhir ini telah diuji dan dinyatakan lulus oleh tim penguji pada tanggal 31 Januari 2013 Mengetahui/Menyetujui Penguji I Penguji II (Wahyu Andhyka Kusuma, S.Kom) ( Denar Regata AkbiS.Kom ) Mengetahui Ketua Jurusan Teknik Informatika (Eko Budi Cahyono, S.Kom, MT ) NIP ii

4 LEMBAR PERNYATAAN Yang bertanda tangan di bawah ini: Nama : Bayu Nur Hasym NIM : Fakultas / Jurusan : Teknik / TeknikInformatika Dengan ini saya menyatakan bahwa Tugas Akhir dengan judul EVALUASI AKURASI PENGUKURAN KEDALAMAN CITRA RGB PADA MICROSOFT KINECT SDK beserta seluruh isinya adalah karya saya sendiri dan bukan merupakan karya tulis orang lain, baik sebagian maupun keseluruhan, kecuali dalam bentuk kutipan yang telah disebutkan sumbernya.demikian surat pernyataan ini saya buat dengan sebenar-benarnya. Apabila kemudian ditemukan adanya pelanggaran terhadap etika keilmuan dalam karya saya ini, atau diklaim dari pihak lain terhadap keaslian karya saya ini maka saya siap menanggung segala bentuk resiko/sanksi yang berlaku. Malang, 31Januari 2013 Yang MembuatPernyataan Mengetahui, (Bayu Nur Hasym) Dosen Pembimbing I Dosen Pembimbing II (Ir. M. Irfan, MT) (Ali Sofyan Kholimi, S.Kom) iii

5 LEMBAR PERSEMBAHAN Puji syukur kepada Allah SWT atas rahmat dan karunia-nya sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas akhir ini. Penulis menyampaikan dan ucapan terimakasih yang sebesar-besarnya kepada : 1. Allah SWT yang telah membantu dan menjawab semuadoa-doa yang telah hamba panjatkan sehingga hamba bias menyelesaikan tugas akhir ini dengan baik. 2. Bapak IR.M. Irfan,MT selaku dosen pembimbing I. 3. Bapak Ali Sofyan Kholimi, S.Kom selaku dosen pembimbing II. 4. Seluruh bapak dan ibu dosen Teknik Informatika Universitas Muhammadiyah Malang, terima kasih atas ilmu yang diberikan. 5. Ayah dan Ibu tercinta, terima kasih atas doa-doanya, terima kasih atas cinta kasih kalian yang takhenti-hentinya ayah dan ibu berikan kepadaku. 6. My the best partner Hanum Indira Dewi thank you for your advices, thank you for supporting me, thank you for everything 7. Seluruh teman-teman Teknik Informatika angkatan Laptopku yang sudah tua dan hamper sekarat terima kasih sudah menemaniku selama ini T.T 9. Thank You for DOTA iv

6 KATA PENGANTAR Dengan memanjatkan puji syukur kehadirat Allah SWT atas limpahan rahmat dan hidayah-nya sehingga peneliti dapat menyelesaikan tugas akhir yang berjudul : EVALUASI AKURASI PENGUKURAN KEDALAMAN CITRA RGB PADA MICROSOFT KINECT SDK Pada penelitian tugas akhir ini, dilakukan pengujian tingkat akurasi mengenai informasi jarak virtual yang diperoleh tanpa melakukan pengukuran secara langsung dengan menggunakan kamera kinect, dengan adanya system ini user dapat memperoleh informasi mengenai jarak tanpa harus melakukan pengukuran secara langsung. Jarak yang ingin diketahui di identifikasikan oleh warna yang muncul padajarak yang dimaksud. Penulis menyadari dengan sepenuhnya bahwa penelitian ini masih jauh dari kesempurnaan oleh sebab itu penulis mengharapkan masukan berupa saran maupun kritikan yang membangun untuk pengembangan system perhitungan jarak terhadap citra dengan kinect sensor ini lebih lanjut. v

7 DAFTAR ISI LEMBAR PERSETUJUAN... i LEMBAR PENGESAHAN... ii LEMBAR PERNYATAAN... iii ABSTRAK... iv ABSTRACT... v LEMBAR PERSEMBAHAN... vi KATA PENGANTAR... vii DAFTAR ISI... viii DAFTAR GAMBAR...xi BAB I PENDAHULUAN Latar Belakang Rumusan Masalah Tujuan Masalah Batasan Masalah Metodologi Penyelesaian Masalah Sistematikan Penulisan... 4 BAB II LANDASAN TEORI Visi Komputer (Computer Vision) Definisi Visi Komputer Hirarki Computer Vision Tahapan-Tahapan Dalam Visi Komputer Proses Penangkapan Citra Proses Pengolahan Citra Analisa Data Citra Proses Pemahaman Data Citra... 6 vi

8 2.2 Kinect Komponen Utama Kinect Kamera Infra Merah (IR Light Camera) Kamera RGB CMOS Sensor Sensor Kedalaman (Depth Image Sensor) Kedalaman Kinect Resolusi Kedalaman Kinect Kinect Geometri Citra RGB Range Kamera Kinect Kinect Software Development Kit (SDK) Metode Root Mean Squarred Error (RMSE) BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN SISTEM Analisa Sistem Perancangan Sistem Spesifikasi Kebutuhan Fokus Kamera Terhadap Benda Pencahayaan Terhadap Objek Letak Kamera Terhadap Objek Objek Yang Digunakan Flowchart Sistem Desain Interface BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN SISTEM Implementasi Sistem Kedalaman Kinect Sebenarnya vii

9 4.2 Pengujian Sistem Tabel Hasil Pengujian Dan Evaluasi Interface Aplikasi BAB V PENUTUP Kesimpulan Saran DAFTAR PUSTAKA viii

10 DAFTARGAMBAR Gambar 2.1 Skema Computer Vision... 5 Gambar 2.2 Kinect Sensor... 7 Gambar 2.3 IR Projector dan IR Camera... 9 Gambar 2.4 Pengulangan Titik Kinect Gambar 2.5 Near Infrared Gambar 2.6 Cara Kerja Kinect sensor Gambar 2.7 Jarak Terbaik Menggunakan Kinect Gambar 2.8 Model Geometrik Pada Kinect Gambar 2.9 Citra RGB Gambar3.1 Pandangan Kamera Terhadap Objek Dari Atas Gambar3.2 Pandangan Kamera Terhadap Objek Dari Kamera Gambar3.3 Kubus Gambar3.4 Balok Gambar3.5 Flowchart Sistem Gambar3.6 Desain Interface Gambar3.7 Kamera RGB dan Depth Kamera Gambar4.1 Pengambilan Fungsi Kinect Gambar4.2 Pengambilan Gambar Oleh Kinect Gambar4.3 Gambar Dari Kamera RGB Gambar4.4 Gambar Dari Kamera Kedalaman Gambar4.5 Jarak Maksimum Kinect Sensor ix

11 Gambar4.6 Struktur Menu Aplikasi Gambar4.7 Tampilan Awal Sistem Gambar4.8 Tampilan Button Start Gambar4.9 Tampilan Button Stop x

12 DAFTAR PUSTAKA [1] Trucco,Emmanuel & Verri Alsessandro, 1998,"Introductory Techniques for 3-D Computer Vision", Prentice Hall [2] The OpenCV Reference Manual, Release august 17, 2011.Zhang, Cha & Zhang, Zhengyou, Calibration Between Depth and Color Sensor For Commodity Depth Cameras,Communication and Collaboration Systems Group, Microsoft Research,{chazhang, [3] Smisek, Jan, Jancosek, Michal & Pajdla, Thomas, D with Kinect,CMP, Dept. of Cybernetics, FEE, Czech Technical University in Prague [4] Crock, Nathan, [5] A Time-Of-Flight Depth Sensor System Description, Issues and SolutionsS. Burak Gokturk, Hakan Yalcin, Cyrus Bamji. [6] Kourosh Khoshelham * and Sander Oude Elberink Accuracy and Resolution of Kinect Depth Data for Indoor Mapping Applications [7] Herrera C, Daniel, Kannala, Juho & Heikkila, Janne,,2011 Accurate and Practical Calibration of a Depth and Color Camera Pair,Machine Vision Group,University of Oulu [8] diakses tanggal 1 januari 2013 [9] diakses tanggal 1 januari 2013 [10] diakses tanggal 1 januari 2013 [11] diakses tanggal 1 januari 2013 [12] diakses tanggal 1 januari 2013 [13] repository.binus.ac.id/content/j0464/j doc diakses tanggal 1 januari 2013 [14] diakses tanggal 1 januari 2013 [15] diakses tanggal 20 maret