PENENTUAN LINTASAN VISUAL MENGGUNAKAN ALGORITMA A* (A STAR) BERBASIS KINECT TUGAS AKHIR

Transkripsi

1 PENENTUAN LINTASAN VISUAL MENGGUNAKAN ALGORITMA A* (A STAR) BERBASIS KINECT TUGAS AKHIR Sebagai Persyaratan Guna Meraih Gelar Sarjana Strata 1 Teknik Informatika Universitas Muhammadiyah Malang Oleh : Adhiesa Mulyani JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG 2013

2

3

4 KATA PENGANTAR Dengan memanjatkan puji syukur kehadirat Allah subhanahu wa ta ala yang telah melimpahkan rahmat, taufik dan hidayahnya, sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas akhir yang berjudul : PENENTUAN LINTASAN VISUAL MENGGUNAKAN ALGORITMA A* (ASTAR) BERBASIS KINECT Di dalam tulisan ini disajikan pokok-pokok pembahasan yang meliputi pendahuluan, landasan teori, perancangan sistem, implementasi dan pengujian sistem. Peneliti menyadari sepenuhnya bahwa dalam penulisan tugas akhir ini masih banyak kekurangan dan keterbatasan. Oleh karena itu peneliti mengharapkan saran yang membangun agar tulisan ini bermanfaat bagi perkembangan ilmu pengetahuan ke depan. Malang, 25 September 2013 Penulis

5 DAFTAR ISI ABSTRAK... i ABSTRACT... ii KATA PENGANTAR... iv DAFTAR ISI... v DAFTAR GAMBAR... vii DAFTAR TABEL... viii 1. PENDAHULUAN Latar Belakang Rumusan Masalah Tujuan Penelitian Batasan Masalah Metodologi Penelitian Sistematika Penulisan DASAR TEORI Kinect Sensor Kinect OpenNI OpenCV Algoritma A* (A Star) ANALISA DAN PERANCANGAN SISTEM Analisa Sistem Flowchart Use Case Diagram Activity Diagram Sequence Diagram Sequence Diagram Menggambar Node Sequence Diagram Menentukan Node Awal dan Node Akhir Sequence Diagram Melihat Hasil Desain Interface IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN... 22

6 4.1 Implementasi Sistem Pengujian Uji Coba Pengujian program menggunakan kamera RGB pada Kinect Pengujian program menggunakan depth sensor pada Kinect Pengujian program jika terdapat 2 objek yang bergerak bersamaan PENUTUP Kesimpulan Saran DAFTAR PUSTAKA SOURCE CODE BIOGRAFI PENULIS... 50

7 DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1 Kinect... 5 Gambar 2.2 Device Sensor Kinect... 6 Gambar 2.3 Struktur Kerangka Kerja OpenNI... 8 Gambar 2.4 Struktur dan Konten OpenCV... 9 Gambar 2.5 Graph terhubung 5 node Gambar 3.1 Flowchart Aplikasi Gambar 3.2 Use Case Diagram Aplikasi Gambar 3.3 Activity Diagram Aplikasi Penentuan Lintasan Visual Gambar 3.4 Sequence Diagram Menggambar Node Gambar 3.5 Sequence Diagram Menentukan Node Awal dan Node Akhir Gambar 3.6 Sequence Diagram Melihat Hasil Gambar 3.7 Desain Interface Aplikasi Gambar 4.1 Tampilan Aplikasi dengan menggunakan depth sensor Gambar 4.2 Tampilan Aplikasi dengan menggunakan kamera RGB Gambar 4.3 Output Program Setelah di eksekusi (depth sensor) Gambar 4.4 Output Program Setelah di eksekusi (RGB) Gambar 4.5 Sample 1 (kamera RGB) Gambar 4.6 Tampilan Koordinat Sample Gambar 4.7 Sample 2 (depth sensor) Gambar 4.8 Tampilan Koordinat Sample Gambar 4.9 Pergerakan Dengan 2 Tangan Gambar 4.10 Node Terbentuk Diantara 2 Objek Gambar 4.11 Node Terbentuk Di Posisi Yang Sama Gambar 4.12 Tampilan Saat Eksekusi Program < 5 Node... 40

8 DAFTAR TABEL Tabel 4.1 Seluruh Lintasan dan Jarak Terdekat dan Terjauh Sample Tabel 4.2 Seluruh Lintasan dan Jarak Terdekat dan Terjauh Sample

9 Daftar Pustaka [1] Susanto, Dwi Cara Kerja Kinect maret 2013 jam [2] Daria Nitescu Evaluation Of Pointing Strategies For Microsoft Kinect Sensor Device. University of Ben, University of Neuchatel, University of Fribourg. [3] Budiman, Rendi, Imam K, dan Dwi S Integrasi Kinect dan Unreal Development Kit Menggunakan Kerangka Kerja OpenNI Pada Studi Kasus Game Berbasis Interaksi Gerakan. Institut Teknologi Sepuluh November. [4] Sundar, Anandram dan Adarsh Kowdle D Interactive Interface Using a Kinect Sensor. Cornell University [5] Priawadi, Ozi OpenCV maret 2013 jam (4) [6] Suyanto Artificial Intelligence. Penerbit Informatika : Bandung. [7] Davison, Andrew Kinect Chapter 12 Motion Detection Using OpenCV.