koordinatnya. KALENG, dan KUBUS. huruf Times New Roman dengan ukuran huruf 90 pt dan dengan style Bold. geometri.

Transkripsi

1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Saat ini, perkembangan teknologi robotika tidak hanya pada bidang industri, namun juga sudah mulai merambah dunia pendidikan. Bahkan perkembangan teknologi di industri membawa pengaruh pada dunia pendidikan. Banyak industri yang menyelenggarakan berbagai macam kompetisi robotika pada berbagai jenjang pendidikan, baik di dalam maupun di luar negeri. Salah satu contohnya adalah kompetisi tahunan International Robot Competition (IRC) yang diselenggarakan oleh Ministry of Knowledge Economy, South Korea dan bekerjasama dengan KIRIA (Korea Institute for Robot Industry Advancement) sebagai pelaksananya. Maksud diadakannya IRC adalah untuk melibatkan siswa dalam pembuatan, pengoperasian, pengembangan ide, dan penelitian dalam bidang teknologi robotika, untuk pengembangan di bidang industri. Pada pelaksanaannya, IRC terdiri dari beberapa kategori, namun kategori yang paling banyak dilombakan adalah kategori robot humanoid. Robot humanoid adalah robot yang bentuk fisik dan tingkah lakunya menyerupai dan meniru manusia. Pada kategori ini, terdapat sebuah misi yang harus dilakukan robot, yaitu misi object recognition di mana robot diharuskan memilah objek berdasarkan label tulisan secara otomatis. Robot dituntut untuk dapat mengenali tiga buah objek, yaitu bola, kaleng minuman berbentuk tabung, dan kotak susu berbentuk kubus, mengambilnya, kemudian beralih membaca label tulisan (ball, can, dan milk) dan meletakkan objek tersebut sesuai dengan label tulisannya. Berdasarkan kriteria perlombaan di atas, dibutuhkan sebuah robot dengan lengan yang dapat mengambil objek berdasarkan informasi yang diperoleh dari hasil penangkapan citra yang ditangkap oleh webcam sebagai sensornya. Terinspirasi dari ajang tersebut, maka dilakukan penelitian yang berjudul Purwarupa Robot Lengan Pemilah Objek Berdasarkan Label Tulisan Secara Realtime. 1

2 2 1.2 Rumusan Masalah Berdasarkan latar belakang di atas, maka rumusan masalah yang dapat diajukan antara lain: 1. Bagaimana membangun sistem yang dapat mengidentifikasi objek bola, kaleng minuman, kubus dan label tulisan? 2. Bagaimana membangun sistem otomatis yang realtime (eksekusi pergerakan robot lengan sesaat setelah citra ditangkap oleh webcam), sehingga robot lengan dapat menempatkan objek yang berupa bola, kaleng minuman, dan kubus sesuai label tulisannya? 1.3 Batasan Masalah Batasan masalah dalam penelitian ini adalah: 1. Objek yang akan dipilah berupa bola berdiameter 8 cm, kaleng minuman berdiameter 5 cm dengan panjang 10,5 cm, dan kubus dengan panjang rusuk 6 cm. 2. Objek yang akan dipilah diletakkan dalam jangkauan robot lengan agar dapat diambil oleh robot lengan. 3. Lokasi tempat peletakan objek yang berupa label tulisan, telah ditentukan koordinatnya. 4. Tempat untuk penempatan objek tersebut berlabel tulisan BOLA, KALENG, dan KUBUS. 5. Hanya satu objek yang terdapat pada satu frame hasil tangkapan webcam. 6. Identifikasi objek dilakukan secara 2D. 7. Label tulisan yang dijadikan tempat peletakan objek ditulis menggunakan huruf Times New Roman dengan ukuran huruf 90 pt dan dengan style Bold. 8. Sistem kendali robot lengan menggunakan metode inverse kinematics geometri. 9. Robot lengan tidak memiliki mobilitas untuk berpindah tempat.

3 3 1.4 Tujuan Penelitian Tujuan penelitian ini adalah untuk merancang dan mengimplementasikan purwarupa sistem yang dapat mengendalikan robot lengan pemilah dengan webcam sebagai sensor untuk mengenali objek berupa bola, kaleng minuman, dan kubus, kemudian menempatkannya pada suatu tempat yang memiliki label tulisan ( BOLA, KALENG, KUBUS ) yang sesuai dengan objeknya. 1.5 Metodologi Penelitian Langkah-langkah yang akan ditempuh dalam penelitian ini dilakukan dalam beberapa tahap, yaitu: 1. Penentuan tema penelitian Tema utama yang diangkat pada penelitian ini difokuskan pada purwarupa robot lengan untuk memilah objek berdasarkan label tulisannya. 2. Studi literatur Studi literatur dilakukan untuk mencari referensi-referensi yang menunjang sistem yang akan dibuat. Studi literatur meliputi pengkajian materi tentang pustaka OpenCV dan pustaka Tesseract pada pemrograman yang menggunakan bahasa C dan C++, webcam, motor servo, dan materi lainnya yang terkait dengan penelitian ini. 3. Perancangan dan penerapan sistem Perancangan sistem yang dilakukan mengacu pada tinjauan pustaka yang ada, meliputi pengetahuan mengenai robot lengan, webcam, motor servo, inverse kinematics dan pengolahan citra. Pada tahap ini, perancangan sistem yang dilakukan sebagian besar terkait dengan perangkat keras robot dan perancangan algoritma yang memungkinkan diterapkan pada sistem. 4. Pengujian sistem Pengujian sistem dilakukan untuk mengetahui kinerja sistem secara keseluruhan, berdasarkan faktor-faktor yang berpengaruh pada sistem.

4 4 Hasil dari pengujian ini berupa nilai-nilai yang disajikan pada tabel, untuk selanjutnya dilakukan pembahasan dan penarikan kesimpulan, apakah sistem dapat berjalan sesuai dengan yang diinginkan atau masih perlu dilakukan perbaikan. 5. Pembahasan Pada tahap ini dibahas hasil dari pengujian yang telah dilakukan, berdasar pada nilai-nilai yang telah diperoleh dari hasil pengujian, disertai dengan penjelasan mengenai faktor-faktor yang menyebabkan diperolehnya hasilhasil tersebut. 1.6 Sistematika Penulisan Penulisan laporan ini disusun sedemikian rupa agar dapat memberikan penjelasan yang tersusun secara sistematis. Adapun susunannya sebagai berikut: 1. BAB I: PENDAHULUAN Berisi pemaparan mengenai latar belakang penelitian, rumusan masalah, batasan masalah, tujuan penelitian, metodologi penelitian, dan sistematika penulisan. 2. BAB II: TINJAUAN PUSTAKA Berisi pemaparan hasil penelitian yang telah dilakukan oleh orang lain, atau teknologi yang memiliki keterkaitan dengan penelitian yang dilakukan oleh penulis. 3. BAB III: DASAR TEORI Berisi mengenai teori dan penjelasan mengenai komponen-komponen yang diterapkan pada sistem, sebagai dasar penulis untuk melakukan penelitian. Teori-teori tersebut berupa teori mengenai perangkat keras dan perangkat lunak dari sistem. 4. BAB IV: PERANCANGAN SISTEM Berisi penjelasan mengenai perancangan sistem keseluruhan yang dibuat. Mulai dari penjelasan sistem secara umum, hingga penjelasan mengenai komponen yang digunakan dalam pembangunan sistem.

5 5 5. BAB V: IMPLEMENTASI Berisi implementasi dari perancangan sistem dalam bentuk nyata, dan hubungan antara perangkat keras dan perangkat lunak. 6. BAB VI: HASIL DAN PEMBAHASAN Berisi hasil pengujian fungsionalitas sistem, baik perbagian maupun sistem secara keseluruhan. Hasil yang diperoleh kemudian dianalisis dan dibahas. 7. BAB VII: KESIMPULAN DAN SARAN Berisi kesimpulan dan saran-saran agar sistem ini dapat dikembangkan lebih lanjut dengan perancangan dan metode yang lebih baik.