ROBOT DENGAN SISTEM PENDETEKSI SENSOR GARIS PUTIH DAN HITAM UNTUK MENGANGKAT BARANG

Transkripsi

1 ROBOT DENGAN SISTEM PENDETEKSI SENSOR GARIS PUTIH DAN HITAM UNTUK MENGANGKAT BARANG TUGAS AKHIR Diajukan untuk melengkapi tugas dan memenuhi syarat memperoleh Ahli Madya HARY BUDIANTO PROGRAM STUDI D3 FISIKA INSTRUMENTASI DEPARTEMEN FISIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM UNIVERSITAS SUMATERA UTARA MEDAN 2007

2 v ABSTRAK Kajian ini bertujuan untuk membangun suatu prototipe yang dirancang untuk mengangkat barang dan mengikuti garis dengan sistem pendeteksi inframerah. Sistem pendeteksi inframerah atau rangkaian penerima inframerah digunakan untuk memberi tahu pada mikrokontroler bahwa sensor barang mendeteksi adanya barang atau tidak, begitu juga pada sensor garis. Dimana robot akan mengikuti garis putih atau arena yang telah ditetapkan untuk menemukan barang. Apabila sensor barang mendeteksi adanya barang maka robot akan segera berhenti untuk mengangkat barang. Kemudian robot kembali berjalan mengikuti garis dan menurunkan barang pada tempat yang telah ditentukan. Sedangkan untuk menggerakkan motor DC dan motor stepper digunakan rangkaian jembatan H. Rangkaiannya tersebut dikendalikan oleh rangkaian pengendali yang disebut dengan rangkaian mikrokontroler. Selain perangkat keras berupa rangkaian-rangkaian, robot ini juga menggunakan bahasa assembly sebagai perangkat lunaknya, kemudian dilakukan simulasi pada robot dan robot berhasil melaksanakan misinya.

3 iii PERNYATAAN ROBOT DENGAN SISTEM PENDETEKSI SENSOR GARIS PUTIH DAN HITAM UNTUK MENGANGKAT BARANG TUGAS AKHIR Saya mengakui bahwa tugas akhir ini adalah hasil kerja saya sendiri, kecuali beberapa kutipan dan ringkasan yang masing - masing disebutkan sumbernya. Medan, 29 Agustus 2007 HARY BUDIANTO

4 ii PERSETUJUAN Judul Kategori Nama Nomor Induk Mahasiswa Program Studi Departemen Fakultas : ROBOT DENGAN SISTEM PENDETEKSI SENSOR GARIS PUTIH DAN HITAM UNTUK MENGANGKAT BARANG. : TUGAS AKHIR : HARY BUDIANTO : : DIPLOMA 3 (D3) FISIKA INSTRUMENTASI : FISIKA : MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM (FMIPA) UNIVERSITAS SUMATERA UTARA Diluluskan di Medan, 27 Agustus 2007 Komisi Pembimbing : Diketahui Departemen Fisika FMIPA USU Ketua, Pembimbing, Dr. Marhaposan Situmorang, MSc NIP Drs. Bisman P.,M.Eng.Sc, NIP:

5 iv PENGHARGAAN Bismillaahirrahmaanirrahiim. Puji syukur penulis panjatkan kepada ALLAH SWT Yang Maha Pemurah dan Maha Penyayang, dengan limpah karunia-nya kertas kajian ini berhasil diselesaikan dalam waktu yang telah ditetapkan. Selama dalam masa perkuliahan sampai akhirnya dapat menyelesaikan tugas akhir ini penulis sangat banyak memperoleh bimbingan dan bantuan dari berbagai pihak. Pada kesempatan ini, dengan kerendahan hati penulis mengucapkan terima kasih sebesar besarnya kepada Ayahanda Siswadi dan Ibunda tercinta Sundarii yang selalu memberikan kasih sayang dan motivasi bagi penulis selama ini, serta kepada Adinda Bagus Julianto, Putri Zulaidaningtyas serta Annisa Wahyuningsih. Bapak Dr. Eddy Marlianto, M.Sc selaku Dekan Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam USU. Ucapan terima kasih juga penulis tujukan kepada Bapak Dr. Marhaposan Situmorang selaku Ketua Departemen Fisika, Bapak Drs. Bisman P.,M.Eng.Sc, selaku dosen pembimbing penulis dalam tugas akhir ini, Bapak Drs. Kerista Sebayang, M.S selaku dosen wali penulis selama dalam masa perkuliahan, tak lupa juga kepada Bapak dan Ibu staf pengajar jurusan Fisika FMIPA USU. Penulis juga mengucapkan terima kasih kepada rekan kuliah khususnya Nana Tri Hardhana, Andika Siregar, Efra Damanik, Hotmaida Sitohang, Anggi D.A. Pohan, Ade Mirza, M. Tofik, Ade Ariani, Khairunnisak, Yomie Syafitri, dan teman teman yang lain yang membantu dan memberikan semangat kepada penulis untuk menyelesaikan Laporan Tugas Akhir ini. Serta orang- orang yang tidak bisa penulis sebutkan satu persatu yang telah memberikan dorongan semangat kepada penulis. Semoga ALLAH SWT akan membalasnya. Penulis menyadari dalam laporan ini masih terdapat kekurangan baik secara materi maupun penyajiannya. Untuk itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun untuk kesempurnaan Laporan Tugas Akhir ini. Akhir kata penulis ucapkan banyak terima kasih kepada semua pihak yang telah memberi bantuan. Semoga laporan ini bermanfaat bagi pembaca.

6 viii DAFTAR ISI Lembar Pengesahan Pernyataan Penghargaan Abstrak Daftar Isi Daftar Gambar Daftar Tabel ii iii iv v vi viii ix BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang 1.2 Batasan Masalah 1.3 Tujuan Proyek 1.4 Metode Pengumpulan Data 1.5 Sistematika Penulisan BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Inframerah 2.2 Dioda Pemancar Cahaya Inframerah (LED Inframerah) 2.3 Transistor 2.4 Photodioda 2.5 Arsitektur Mikrokontroler AT89S BAB 3 PERANCANGAN SAN SISTEM KERJA RANGKAIAN 3.1 Perancangan Diagram Blok 3.2 Perancangan Sensor Barang dan Sensor Garis 3.3 Perancangan Driver Penggerak Motor DC dan Penggerak Motor Stepper (Jembatan H) 3.4 Rangkaian Catu Daya (PSA)

7 viii 3.5 Rangkaian Keypad 3.6 Rangkaian Seven Segment 3.7 Perancangan Program BAB 4 PENGUJIAN RANGKAIAN DAN ANALISA 4.1 Pengujian Rangkaian Pengujian Rangkaian Sensor Garis dan Sensor Barang Pengujian Rangkaian Jembatan H Pengujian Rangkaian PSA 4.2 Analisa BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN 5.1 Kesimpulan 5.2 Saran DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN

8 viii DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1 : Karakteristik Spektrum Elektromagnetik Gambar 2.2 : Simbol dan rangkaian dasar sebuah LED Gambar 2.3 : Gambar Photodioda serta simbolnya dan Grafik karakteristiknya Gambar 3.1 : Diagram Blok Gambar 3.2 : Rangkaian Penerima Sinar Inframerah Gambar 3.3 : Struktur robot bergerak otonom tipikal Gambar 3.4 : Prinsip pemantulan cahaya untuk membedakan warna Gambar 3.5 : Rangkaian pemancar inframerah Gambar 3.6 : Rangkaian Jembatan H Gambar 3.7 : Rangkaian Catu Daya Gambar 3.8 : Rangkaian Keypad Gambar 3.9 : Rangkaian Seven Segment Gambar 3.10 : Diagram Alir dari program

9 viii DAFTAR TABEL Tabel 3.1 : Formasi logika pada Motor DC Stepper 27

10 1 BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Manusia membutuhkan bantuan dari sesuatu yang dapat bekerja cepat, teliti dan tidak mengenal lelah, robot adalah jawaban dari keinginan tersebut. Robot diharapkan dapat mengganti pekerjaan manusia pada lingkungan yang berbahaya bagi kesehatan dan keselamatan atau daerah yang harus diamati dengan pengamatan lebih dari kemampuan panca indera manusia. Robot yang dapat berpindah tempat tanpa campur tangan manusia disebut juga Autonomous Mobile Robot (AMR) dan menjadi penelitian di berbagai universitas dan lembaga penelitian di seluruh dunia. Aplikasi AMR antara lain sebagai penyapu ranjau, kurir dan penelitian objek mineral batuan planet di luar angkasa. Mikrokontroler adalah sistem komputer yang ringkas, dapat menggantikan fungsi komputer dalam pengendalian kerja dan desain yang jauh lebih ringkas daripada komputer. Dengan ukurannya sangat kecil, mikrokontroler dapat digunakan pada peralatan yang bersifat bergerak (mobile), seperti kendaraan dan peralatan jinjing (portable) atau pada robot, Mikrokontroler digunakan sebagai otak dari suatu embedded system, sebuah sistem komputer terpadu.

11 2 AT89S521 adalah chip mikrokontroler produksi Atmel Inc, merupakan keluarga dari MCS-51 rancangan Intel. AT89S51 mempunyai fitur dasar yang cukup lengkap untuk suatu pemrosesan input-output. Bahasa pemrograman yang digunakan AT89S51 hampir tidak berbeda jauh dengan instruksi set pada mikroprosesor Intel yang sudah dipelajari pada perkuliahan. Pada proyek ini dibangun sebuah AMR yang dapat mencari keberadaan barang, dan berusaha untuk mengangkatnya. Robot ini memanfaatkan pantulan sinar yang dipancarkan oleh inframerah dan pantulan sinar inframerah tersebut akan ditangkap dengan menggunakan photodioda. 1.2 Batasan Masalah Robot dilengkapi dengan sensor garis. Pemancar yang digunakan pada sensor garis adalah inframerah dan penerimanya adalah photodioda, sehingga garis hanya terdeteksi dari jarak yang dekat. Robot hanya mengetahui keberadaan garis, tetapi tidak mengetahui jarak garis tersebut. Penerima inframerah dari garis yang digunakan adalah photodioda. 1.3 Tujuan Proyek Tujuan dilakukan pembuatan proyek ini adalah sebagai berikut : 1. Memenuhi persyaratan menyelesaikan studi Ahli Madya (D-3) pada jurusan Fisika Instrumentasi FMIPA USU.

12 3 2. Menerapkan dan mengembangkan ilmu yang di peroleh penulis selama mengikuti perkuliahan di jurusan Fisika Instrumentasi FMIPA USU. 3. Mendapatkan pengalaman praktis dilapangan dalam pembuatan perangkat elektronik yang nantinya akan berguna untuk mengembangkan pengetahuan dibidang elektronik. 1.4 Metoda Pengumpulan Data Metode pengumpulan data yang dilakukan oleh perancang adalah : 1. Melakukan studi ke perpustakaan mengenai teori teori yang berkaitan dengan judul proyek ini. 2. Mengumpulkan dan membaca data sheet mengenai komponen yang digunakan. 3. Melakukan konsultasi dengan dosen pembimbing serta dosen dosen staf pengajar yang berkaitan dengan realisasi dibidang masing masing. 4. Melalui pengujian alat. 1.5 Sistematika Penulisan BAB I PENDAHULUAN Meliputi latar belakang, batasan masalah, tujuan proyek, manfaat proyek, metode pengumpulan data dan sistematika penulisan. BAB II TINJAUAN PUSTAKA Meliputi arsitektur dan konstruksi mikrokontroler yang digunakan. Selain itu juga membahas tentang jenis sensor yang digunakan.

13 4 BAB III PERANCANGAN SISTEM Meliputi tentang perancangan rangkaian dan program pada proyek. BAB IV PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN SISTEM Meliputi uraian tentang cara menguji dan pembahasan cara kerja robot. BAB V KESIMPULAN DAN SARAN Mengenai kesimpulan yang didapat setelah merakit proyek ini dan saran yang diberikan demi kesempurnaan dan pengembangan proyek ini pada masa yang akan datang kearah yang lebih baik.

14 5 BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1. Infra merah Cahaya yang bisa kita lihat itu terdiri dari gelombang elektromagnetik dengan frekwensi yang berbeda-beda, setiap frekwensi tersebut bisa dilihat sebagai warna yang berbeda. Radiasi Infra-merah juga merupakan gelombang dengan frekwensi yang berkesinambungan, hanya saja mata tidak bisa melihatnya. Spektrofotometri Infra Red atau Infra Merah merupakan suatu metode yang mengamati interaksi molekul dengan radiasi elektromagnetik yang berada pada daerah panjang gelombang 0, µm atau pada Bilangan Gelombang cm -1. Spektrum elektromagnetik merupakan kumpulan spektrum dari berbagai panjang gelombang. Berdasarkan pembagian daerah panjang gelombang pada Tabel dan Gambar 2.1, sinar infra merah dibagi atas tiga daerah, yaitu: a. Daerah infra merah dekat b. Daerah infra merah pertengahan c. Daerah infra merah jauh

15 6 Dibawah ini terdapat gambar berdasarkan pembagian panjang gelombang, yaitu : Gambar 2.1. Karekteristik Spektrum Elektomagnetik Dari pembagian daerah spektrum elektromagnetik tersebut diatas, daerah panjang gelombang yang digunakan pada alat spektrofotometer infra merah adalah pada daerah infra merah pertengahan, yaitu pada panjang gelombang 2,5 50 µm atau pada bilangan gelombang cm -1.

16 Dioda Pemancar Cahaya Inframerah (LED inframerah) LED adalah dioda yang menghasilkan cahaya saat diberi energi listrik. Dalam bias maju sambungan p-n terdapat rekombinasi antara elektron bebas dan lubang (hole). Energi ini tidak seluruhnya diubah kedalam bentuk energi cahaya atau photon melainkan dalam bentuk panas sebagian. Proses pemancara cahaya akibat adanya energi listrik yang diberikan terhadap suatu bahan disebut dengan sifat elektroluminesensi. Material lain misalnya Galium Arsenida Pospat (GaAsP) atau Galium Pospat (GaP): photon energi cahaya dipancarkan untuk menghasilkan cahaya tampak. Jenis lain dari LED digunakan untuk menghasilkan energi tidak tampak seperti yang dipancarkan oleh pemancar laser atau inframerah. VCC 5V 330 Gambar 2.2 Simbol dan rangkaian dasar sebuah LED Pemancar inframerah adalah dioda solid state yang terbuat dari bahan Galium Arsenida (GaAs) yang mampu memancarkan fluks cahaya ketika dioda ini dibias maju. Bila diberi bias maju elektron dari daerah-n akan menutup lubang elektron yang ada didaerah-p. Selama proses rekombinasi ini, energi dipancar keluar dari permukaan p

17 8 dan n dalam bentuk photon. Photon-photon yang dihasilkan ini ada yang diserap lagi dan ada yang meninggalkan permukaan dalam betuk radiasi energi Transistor Transistor adalah alat semikonduktor yang dipakai sebagai penguat, sebagai sirkuit pemutus dan penyambung (switching), stabilisasi tegangan, modulasi sinyal atau sebagai fungsi lainnya. Transistor dapat berfungsi semacam kran listrik, dimana berdasarkan arus inputnya (BJT) atau tegangan inputnya (FET), memungkinkan pengaliran listrik yang sangat akurat dari sirkuit sumber listriknya. Transistor memiliki 3 terminal. Dalam rangkaian analog, transistor digunakan dalam amplifier (penguat). Rangkaian analog melingkupi pengeras suara, sumber listrik stabil, dan penguat sinyal radio. Dalam rangkaian-rangkaian digital, transistor digunakan sebagai saklar berkecepatan tinggi. Beberapa transistor juga dapat dirangkai sedemikian rupa sehingga berfungsi sebagai logic gate, memori, dan komponenkomponen Ada dua tipe dasar transistor yaitu : 1. Bipolar Junction Transistor (BJT atau transistor bipolar) 2. field-effect transistor (FET). Transistor bipolar dinamakan demikian karena kanal konduksi utamanya menggunakan dua polaritas pembawa muatan: elektron dan lubang, untuk membawa arus listrik. Dalam BJT, arus listrik utama harus melewati satu daerah/lapisan pembatas

18 9 dinamakan depletion zone, dan ketebalan lapisan ini dapat diatur dengan kecepatan tinggi dengan tujuan untuk mengatur aliran arus utama tersebut. FET (juga dinamakan transistor unipolar) hanya menggunakan satu jenis pembawa muatan (elektron atau hole, tergantung dari tipe FET). Dalam FET, arus listrik utama mengalir dalam satu kanal konduksi sempit dengan depletion zone di kedua sisinya (dibandingkan dengan transistor bipolar dimana daerah Basis memotong arah arus listrik utama). Dan ketebalan dari daerah perbatasan ini dapat dirubah dengan perubahan tegangan yang diberikan, untuk mengubah ketebalan kanal konduksi tersebut. Lihat artikel untuk masing-masing tipe untuk penjelasan yang lebih lanjut. Secara umum, transistor dapat dibeda-bedakan berdasarkan banyak kategori: 1. Materi semikonduktor: Germanium, Silikon, Gallium Arsenide. 2. Kemasan fisik: Through Hole Metal, Through Hole Plastic, Surface Mount, IC, dan lain-lain. 3. Tipe: UJT, BJT, JFET, IGFET (MOSFET), IGBT, HBT, MISFET, VMOSFET, MESFET, HEMT, SCR serta pengembangan dari transistor yaitu IC (Integrated Circuit) dan lain-lain. 4. Polaritas: NPN atau N-channel, PNP atau P-channel. Maximum kapasitas daya: Low Power, Medium Power, High Power. 5. Maximum frekwensi kerja: Low, Medium, atau High Frequency, RF transistor, Microwave, dan lain-lain.

19 Photodioda Pengertian : piranti semikonduktor dengan struktur p-n atau p-i-n untuk mendeteksi cahaya. Photodioda biasanya digunakan untuk mendeteksi cahaya. Photodioda adalah piranti semikonduktor yang mengandung sambungan p-n, dan biasanya terdapat lapisan intrinsik antara lapisan n dan p. Piranti yang memiliki lapisan intrinsik disebut p-i-n atai PIN photodioda. Cahaya diserap di daerah penyambungan atau daerah intrinsik menimbulkan pasangan elektron-hole, kebanyakan pasangan tersebut menghasilkan arus yang berasal dari cahaya. Mode operasi Photodioda dapat dioperasikan dalam 2 mode yang berbeda: 1. Mode photovoltaik: seperti solar sel, penyerapan pada photodioda menghasilkan tegangan yang dapat diukur. Bagaimanapun, tegangan yang dihasilkan dari tenaga cahaya ini sedikit tidak linier, dan range perubahannya sangat kecil. 2. Mode photokonduktivitas : disini, photodioda diaplikasikan sebagai tegangan revers (tegangan balik) dari sebuah dioda (yaitu tegangan pada arah tersebut pada dioda tidak akan menhantarkan tanpa terkena cahaya) dan pengukuran menghasilkan arus photo. (hal ini juga bagus untuk mengaplikasikan tegangan mendekati nol). Ketergantungan arus photo pada kekuatan cahaya dapat sangat linier.

20 11 Karakteristik bahan photodioda: 1. Silikon (Si) : arus lemah saat gelap, kecepatan tinggi, sensitivitas yang bagus antara 400 nm sampai 1000 nm ( terbaik antara 800 sampai 900 nm). 2. Germanium (Ge): arus tinggi saat gelap, kecepatan lambat, sensitivitas baik antara 600 nm sampai 1800 nm (terbaik 1400 sampai 1500 nm). 3. Indium Gallium Arsenida (InGaAs): mahal, arus kecil saat gelap, kecepatan tinggi sensitivitas baik pada jarak 800 sampai 1700nm (terbaik antara 1300 sampai 1600nm). Gambar Photodioda ditunjukkan pada gambar berikut: Gambar 2.3. Photodioda serta Simbolnya dan Grafik Karekteristiknya 2.5. Arsitektur Mikrokontroler AT89S51 Mikrokontroler, sebagai suatu terobosan teknologi mikrokontoler dan mikrokomputer, hadir memenuhi kebutuhan pasar (market need) dan teknologi baru. Sebagai teknologi baru, yaitu teknologi semikonduktor dengan kandungan transistor yang lebih banyak namun hanya membutuhkan ruang kecil serta dapat diproduksi

21 12 secara massal (dalam jumlah banyak) sehingga harga menjadi lebih murah (dibandingkan mikroprosesor). Sebagai kebutuhan pasar, mikrokontelor hadir untuk memenuhi selera industri dan para konsumen akan kebutuhan dan keinginan alat-alat bantu dan mainan yang lebih canggih. Ilustrasi yang mungkin bisa memberikan gambaran yang jelas dalam penggunaan mikrokontroler adalah aplikasi mesin tiket dalam arena permainan yang saat ini terkenal di Indonesia. Jika kita sudah selesai bermain, maka akan diberikan suatu nilai, nilai inilah yang menentukan berapa jumlah tiket yang bisa diperoleh dan jika dikumpulkan dapat ditukar dengan berbagai macam hadiah. Sistem tiket ini ditangani dengan mikrokontroler, karena tidak mungkin menggunakan computer PC yang harus dipasang disamping (atau di belakang) mesin permainan yang bersangkutan. Selain sistem tiket, kita juga dapat menjumpai aplikasi mikrokontroler dalam bidang pengukuran jarak jauh atau yang dikenal dengan sistem telemetri. Misalnya pengukuran disuatu tempat yang membahayakan manusia, maka akan lebih aman jika dipasang suatu system pengukuran yang bisa mengirimkan data lewat pemancar dan diterima oleh stasiun pengamatan dari jarak yang cukup aman dari sumbernya. Sistem pengukuran jarak jauh ini jelas membutuhkan suatu sistem akuisisi data sekaligus sistem pengiriman data secara serial (melalui pemancar), yang semuanya itu bisa diperoleh dari mikrokontroler yang digunakan. Tidak seperti sistem komputer, yang mampu menangani berbagai macam program aplikasi (misalnya pengolah kata, pengolah angka dan lain sebagainya), mikrokontroler hanya bisa digunakan untuk satu aplikasi tertentu saja. Perbedaan

22 13 lainnya terletak pada perbandingan RAM-nya dan ROM. Pada system computer perbandingan RAM dan ROM-nya besar, artinya program-program pengguna disimpan dalam ruang RAM yang relative besar, sedangkan rutin-rutin antarmuka perangkat keras disimpan dalam ruang ROM yang kecil. Sedangkan pada mikrokontroler, perbandingan ROM dan RAM-nya yang besar artinya program kontrol disimpan dalam ROM (bisa Masked ROM atau Flash PEROM) yang ukurannya relatif lebih besar, sedangkan RAM digunakan sebagai tempat penyimpanan sementara, termasuk registerregister yang digunakan pada mikrokontroler yang bersangkutan.

23 14 BAB 3 PERANCANGAN DAN SISTEM KERJA RANGKAIAN 3.1 Perancangan Diagram Blok Secara garis besar, diagram blok dari rangkaian robot pengangkat barang ini ditunjukkan pada gambar 3.1. berikut ini: Gambar 3.1. Diagram Blok Rangkaian Pada robot ini terdapat 2 jenis sensor yang berbeda fungsi. Terdapat 3 buah sensor garis, dan sebuah sensor barang. Ketiga sensor garis tersebut diletakkan pada

24 15 kanan bawah, kiri bawah, dan tengah bawah pada robot. Sensor garis tersebut dihubungkan ke P2.0, P2.1 dan P3.7. Sensor barang diletakkan di depan robot. Hal ini akan menyebabkan robot dapat mendeteksi keberadaan barang yang berada didepanya. Sensor tersebut dihubungkan pada P2.2 dari mikrokontroler. Untuk mengendalikan pergerakan motor, digunakan sebuah rangkaian driver penggerak motor DC yaitu jembatan H. Jembatan H ini akan memutar motor DC searah/berlawanan arah jarum jam bila diberi pulsa 1 atau 0. Dengan demikian pergerakan motor dapat dikendalikan melalui program. Pin pin jembatan H ini dihubungkan ke P0.0, P0.1, P0.2, dan P0.3 dari mikrokontroler AT89S Perancangan Sensor Barang dan Sensor Garis Sinar infra merah adalah radiasi elektromagnetik yang merupakan sinar tidak tampak, berada pada spektrum warna merah. Dapat dikatakan bahwa cahaya matahari 80% nya adalah sinar infra merah, karena lebarnya jangkauan gelombang sinar ini 0, micron. Gelombang elektromagnetik diantara sinar tampak dan sinar mikrowave dinamakan sinar infra merah, dengan karakteristik adalah tidak kasat mata atau tidak terlihat, bersifat linier atau menyebar, refraktif atau dapat dipantulkan dan dapat diserap oleh beberapa obyek.

25 16 Pemancar merupakan LED yang dapat memancarkan sinar infra merah, untuk memperluas jarak pemancaran sinar infra merah biasanya disertakan sebuah modul yang berfungsi memodulasi frekuensi agar diterima oleh obyek tertentu. Sedangkan penerima merupakan photo dioda, photo dioda sejenis LED yang tidak dapat memancarkan cahaya, photo LED hanya dapat menerima sinar infra merah sebagai pendeteksinya. Pada posisi normal yaitu tanpa ada barang, pancaran sinar infra merah akan terus tanpa mengenai barang atau benda, sehingga penerima yang mengindikasikan tidak ada barang. Saat ada barang pancaran sinar infra merah tidak kembali memantul kepada penerima dan ini mengindikasikan adanya barang. Rangkaian penerima infra merah ditunjukkan seperti gambar 3.2 : VCC P2.2 5V Q4 1.0k Q2 10k k 2SA733 10k 4.7k 2SC k 2SA733 10k C k Poto dioda Vo 330k LED1 Gambar 3.2. Rangkaian Penerima sinar inframerah Pada rangkaian di atas, output dari potodioda diumpankan ke basis dari transistor tipa NPN C828, ini berarti untuk membuat transistor tersebut aktip maka tegangan yang keluar dari potodioda harus lebih besar dari 0,7 volt. Syarat ini akan terpenuhi jika potodioda mendapatkan sinar inframerah. Analisanya sebagai berikut:

26 17 Jika tidak ada sinar inframerah yang mengenai potodioda, maka hambatan pada potodioda 15 Mohm, sehingga: R Vo xvcc x5 0,107Volt R1 R Vout akan diumpankan be basis dari transistor C828, karena tegangannya hanya 0,107 Volt maka transistor tidak aktip. Jika ada sinar inframerah yang mengenai potodioda, maka hambatan pada potodioda 300 Kohm, sehingga: R Vo xvcc x5 2,619Volt R1 R Vout akan diumpankan ke basis dari transistor C828, karena tegangannya lebih besar dari 0,7 volt yaitu 2,619 Volt maka transistor akan aktip. Aktipnya transistor C828 akan menyebabkan colektornya terhubung ke emitor, sehingga colektor mandapat tegangan 0 volt dari ground, tegangan ini diumpankan ke basis dari transistor ke-2 tipe PNP A733, sehingga transistor ini juga aktip. Seterusnya aktipnya transistor A733 akan menyebabkan colektornya terhubung ke emitor, sehingga colektor mandapat tegangan 5 volt dari Vcc, tegangan ini diumpankan ke basis dari transistor ke-3 tipe NPN C945, sehingga transistor ini juga aktip. Kolektor dari transistor C945 dihubungkan mikrokontroler AT89S51 sehingga jika transistor ini aktip, maka kolektor akan mendapatkan tegangan 0 volt dari ground.

27 18 Tegangan 0 volt inilah yang merupakan sinyal low (0) yang diumpankan ke mikrokontroler AT89S51, sehingga mikrokontroler dapat mengetahui bahwa sensor ini mengirimkan sinyal, yang berarti bahwa sensor ini telah berada dekan dengan penghalang atau dinding. Transistor ke-4 tipe PNP A733 berfungsi untuk menyalakan LED sebagai indikator bahwa sensor ini menerima pantulan sinar inframerah dari pemancar. LED ini akan menyala jika sensor menerima sinar inframerah, dan akan mati jika sensor tidak menerima sinar inframerah. Dasar Sistem Robot Pengikut Garis mengacu pada dasar sistem robot bergerak otonom. Secara umum, struktur robot bergerak otonom yang tipikal digambarkan dalam gambar 3.3. Gambar 3.3. Struktur robot bergerak otonom tipikal Berdasarkan gambar 3.3, struktur robot adalah kalang tertutup melalui dunia luar yang terdiri atas sensor, persepsi (perception), basis pengetahuan (knowledge base) dan kendali (control), dan aktuasi (actuation). Komunikasi berfungsi untuk

28 19 berhubungan dengan robot lain atau untuk menerima tugas-tugas khusus dari pusat kendali. Subsistem sensor menyediakan pengukuran kuantitatif terhadap kenyataan di dalam lingkungan. Pemilihan sensor sebaiknya disesuaikan dengan misi yang akan dijalankan. Selanjutnya subsistem persepsi melakukan proses ekstraksi informasi dari sensor dan interpretasi informasi. Hasil pemrosesan memberikan deskripsi tentang lingkungan secara terbatas sesuai dengan sensor yang dipakai. Keluarannya lalu diberikan ke subsistem basis pengetahuan untuk menentukan aksi yang akan dilakukan sesuai misinya. Oleh subsistem perencanaan dan kendali, perintah tersebut diproses lebih lanjut untuk mengendalikan subsistem aktuasi. Sensor pendeteksi garis yang digunakan dalam robot pengikut garis biasanya mendasarkan pada prinsip pemantulan cahaya untuk membedakan warna garis dengan latar belakangnya. Seperti ditunjukkan pada gambar 3.4 : Gambar 3.4. Prinsip pemantulan cahaya untuk membedakan warna

29 20 Pada warna gelap penyerapan cahaya lebih besar daripada warna putih sehingga cahaya terpantul ke sensor menjadi lebih kecil. Cahaya yang digunakan untuk pengenalan garis biasanya adalah cahaya tampak dan infra-merah. Sensor untuk cahaya tampak yang umum digunakan adalah inframerah yaitu transistor cahaya (phototransistor) dan dioda foto (photodiode). Metode untuk membuat Robot Pengikut Garis dapat mengikuti garis ada beberapa cara. Cara pertama adalah membuat garis berada di antara deretan sensor. Kedua, dengan membuat sensor berada di atas garis. Ketiga, dengan cara selalu mendeteksi tepi garis. Untuk dapat mengikuti garis dan mendeteksi barang, maka robot dilengkapi dengan 3 buah sensor garis dan 1 buah sensor barang. Semua sensor ini mempunyai rangkaian yang sama, hanya penempatannya saja yang berbeda. Masing-masing sensor menggunakan 3 buah pemancar inframerah dan sebuah potodioda. Sensor ini memanfaatkan pantulan dari pemancar inframerah yang diterima oleh potodioda. Digunakan 3 buah pemancar inframerah pada masing-masing sensor bertujuan agar sinyal pantulan semakin kuat, sehingga posisi halangan maupun garis dapat terdeteksi dengan baik. Garis yang digunakan adalah garis putih dan lantainya berwarna hitam, dengan demikian ketika sensor mengenai garis putih, maka pantulan dari inframerah akan mengenai potodioda. Sedangkan jika sensor mengenai lantai hitam, maka pancaran sinar inframerah lebih banyak yang diserap oleh garis hitam, sehingga pantulannya menjadi lemah dan tidak mengenai potodioda. Demikian pula halnya ketika robot

30 21 mendeteksi barang. Ketika sinar inframerah mengenai barang (khususnya yang berwarna hitam), sinar akan diserap. Perbedaan intensitas pantulan inilah yang digunakan untuk mendeteksi adanya barang ataupun garis. Setiap pantulan yang diterima oleh potodioda akan diolah dan dijadikan data digital, sehingga bila potodioda mendapatkan pantulan dari pemancar inframerah, maka akan mengirimkan sinyal low ke mikrokontroler AT89S51. Dengan demikian mikrokontroler dapat mendeteksi sensor yang mengirimkan sinyal low dan kemudian memutuskan melakukan manuver kekiri ataupun kekanan atau untuk mengangkat dan menurunkan barang. Rangkaian pemancar inframerah tampak seperti gambar di bawah ini: VCC 5V Infra Merah Infra Merah Gambar 3.5. Rangkaian Pemancar inframerah Pada rangkaian di atas digunakan 3 buah LED inframerah yang diparalelkan, dengan demikian maka intensitas yang dipancarkan oleh inframerah semakin kuat, karena merupakan gabungan dari 3 buah LED inframerah.

31 22 Resistor yang digunakan adalah 100 ohm sehingga arus yang mengalir pada masing-masing LED inframerah adalah sebesar: V 5 i 0, 05 A atau 50 ma R 100 Dengan besarnya arus yang mengalir ke LED inframerah, maka intensitas pancaran inframerah akan semakin kuat, yang menyebabkan jarak pantulannya akan semakin jauh. Pantulan dari sinar inframerah akan diterima oleh potodioda, kemudian akan diolah oleh rangkaian penerima agar menghasilkan data biner, dimana jika potodioda menerima pantulan sinar inframerah maka output dari rangkaian penerima ini akan mengeluarkan logika low (0), namun jika potodioda tidak menerima pantulan sinar inframerah, maka output dari rangkaian penerima akan mengeluarkan logika high (1). Potodioda memiliki hambatan sekitar 15 s/d 20 Mohm jika tidak terkena sinar inframerah, dan hambatannya akan berubah menjadi sekitar 80 s/d 300 Kohm jika terkena sinar inframerah tergantung dari besarnya intensitas yang mengenainya. Semakin besar intensitasnya, maka hambatannya semakin kecil.

32 Perancangan Driver penggerak Motor DC dan penggerak Motor Stepper (Jembatan H) Untuk dapat bergerak, maka robot harus dapat mengendalikan perputaran rodanya. Robot menggunakan 2 buah motor DC 6 volt untuk menggerakkan rodanya, dimana 1 motor untuk menggerakkan roda sebelah kanan dan 1 motor lagi untuk menggerakkan roda sebelah kiri. Motor DC akan berputar searah/berlawanan arah dengan jarum jam jika salah satu kutubnya diberi tegangan positip dan kutub yang lainnya diberi tegangan negatip atau ground. Dan motor DC akan berputar kearah sebaliknya jika polaritasnya dibalik. Dengan sipat yang demikian maka dibutuhkan suatu rangkaian yang dapat membalikkan polaritas yang diberikan ke motor DC tersebut, sehingga perputaran motor DC dapat dikendalikan oleh rangkaian tersebut. Dan jika rangkaian tersebut dihubungkan dengan mikrokontroler AT89S51, maka pergerakan motor dapat dikendalikan oleh program. Rangkaian untuk mengendalikan perputaran motor DC tersebut adalah sebuah rangkaian yang dikenal dengan jembatan H. Jembatan H ini terdiri dari 4 buah transistor, dimana 2 buah transistor bertipe NPN dan 2 buah transistor lagi bertipe PNP. Ke-4 transistor ini dirangkai sedemikian rupa sehingga dengan memberikan sinyal low atau high pada rangkaian maka perputaran motor dapat diatur. Untuk perintah maju, maka robot akan memutar maju kedua motor, motor kanan dan kiri. Untuk perintah mundur, maka robot akan memutar mundur kedua motor. Sedangkan untuk memutar/berbelok kekanan, maka robot akan memutar maju

33 24 motor sebelah kiri dan memutar mundur motor sebelah kanan, sehingga dengan demikian maka robot akan memutar/berbelok kearah kanan. Hal sebaliknya dilakukan jika robot berputar ke sebelah kiri. Rangkaian jembatan H, ditunjukkan pada gambar 3.6. Gambar 3.6. Rangkaian jembatan H Pada rangkaian di atas, jika P0.0 diset high yang berarti P0.0 mendapat tegangan 5 volt, maka kedua transistor tipe NPN C945 yang disebelah kiri akan aktip. Hal ini akan membuat kolektor dari kedua transistor C945 itu akan mendapat tegangan 0 volt dari ground. Kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kiri atas diumpankan ke basis dari transistor tipe PNP TIP 127 sehingga basis dari transistor TIP 127 mendapatkan tegangan 0 volt yang menyebabkan transistor ini aktip (transistor tipe PNP akan aktip jika tegangan pada basis lebih kecil dari 4,34 volt). Aktipnya transistor PNP TIP 127 ini akan mengakibatkan kolektornya terhubung ke emitor sehingga kolektor mendapatkan tegangan 5 volt dari Vcc. Sedangkan kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kiri bawah diumpankan ke basis dari transistor tipe NPN TIP 122 sehingga basis dari transistor TIP 122 mendapatkan tegangan 0 volt yang menyebabkan transistor ini tidak aktip

34 25 (transistor tipe NPN akan aktip jika tegangan pada basis lebih besar dari 0,7 volt). Karena transistor TIP 122 ini tidak aktip, maka kolektornya tidak terhubung ke emitor, sehingga kolektor tidak mendapatkan tegangan 0 volt dari ground. Karena kolektor TIP 122 dihubungkan dengan kolektor TIP 127 yang mendapatkan teganagan 5 volt dari Vcc, maka kolektor dari TIP 122 juga mendapatkan tegangan yang sama. Hal ini menyebabkan kaki motor sebelah kiri mendapatkan tegangan 5 volt (polaritas positip). Agar motor dapat berputar ke satu arah maka kaki sebelah kanan motor harus mendapatkan tegangan 0 volt (polaritas negatip). Hal ini diperoleh dengan memberikan logika low (0) pada P2.7 mikrokontroler AT89S51. Pada rangkaian di atas, jika P0.1 diset low yang berarti P0.1 mendapat tegangan 0 volt, maka kedua transistor tipe NPN C945 yang disebelah kanan tidak akan aktip. Hal ini akan membuat kolektor dari kedua transistor C945 itu akan mendapat tegangan 5 volt dari Vcc. Kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kanan atas diumpankan ke basis dari transistor tipe PNP TIP 127 sehingga basis dari transistor TIP 127 mendapatkan tegangan 5 volt yang menyebabkan transistor ini tidak aktip Karena transistor PNP TIP 127 tidak aktip maka kolektornya tidak terhubung ke emitor sehingga kolektor tidak mendapatkan tegangan 5 volt dari Vcc, tetapi mendapatkan tegangan yang berasal dari transistor TIP 122 yang berada di bawahnya. Sedangkan kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kiri bawah diumpankan ke basis dari transistor tipe NPN TIP 122 sehingga basis dari transistor TIP 122 mendapatkan tegangan 5 volt yang menyebabkan transistor ini menjadi aktip.

35 26 Karena transistor TIP 122 ini menjadi aktip, menyebabkan kolektornya terhubung ke emitor, sehingga kolektor mendapatkan tegangan 0 volt dari ground. Karena kolektor TIP 122 yang mendapatkan teganagan 0 volt dari ground dihubungkan dengan kolektor TIP 127, maka kolektor dari TIP 127 juga mendapatkan tegangan yang sama. Hal ini menyebabkan kaki motor sebelah kanan mendapatkan tegangan 0 volt (polaritas negatip). Hal ini akan menyebabkan motor akan berputar ke satu arah tertentu. Sedangkan untuk memutar motor kea arah sebaliknya, maka logika yang diberikan ke P0.0 adalah low (0) dan logika yang diberikan ke P0.1 adalah high (1). Prinsip tersebut tidak jauh berbeda pada saat menghidupkan motor stepper. Prinsip kerja dari motor stepper yaitu pembangkitan medan magnet untuk memperoleh gaya tarik ataupun gaya lawan dengan menggunakan catu tegangan DC pada lilitan/ kumparannya. Bila kumparan mendapatkan logika 1 maka akan dibangkitkan kutub magnet yang berlawanandengan kutub magnet tetap pada rotor. Sehingga posisi kutub magnet rotor akan ditarik mendekati lilitan yang menghasilkan kutub magnet berlawanan tadi. Bila langkah berikutnya lilitan yang bersebelahan diberi tegangan, sedangkan catu tegangan lilitan sebelumnya dilepas, maka kutub magnet tetap pada rotor itu akan berpindah posisi menuju kutub magnet lilitan yang dihasilkan. Berarti telah terjadi gerakan 1 step. Bila langkah ini diulang terus-menerus, dengan memberikan tegangan secara bergantian kelilitan-lilitan yang bersebelahan, maka rotor akan berputar.

36 27 Logika perputaran rotor tersebut dapat dianalogikan secara langsung dengan data 0 atau 1 yang diberikan secara serentak terhadap semua lilitan stator Motor. Untuk motor DC Stepper 4 fasa pada prinsipnya ada dua macam cara, yaitu full step dan half step. Seperti terlihat pada table dibawah ini : Full Step Half Step Berulang ke step Berulang ke step 1 Tabel 3.1 Formasi logika pada Motor DC Stepper Pada Full Step, suatu titik pada sebuah kutub magnet dirotor akan kembali mendapat tarikan medan magnet stator pada lilitan yang sama setelah step ke 4. Berikutnya dapat diberikan lagi mulai dari step 1. Untuk Half Step, setiap kutup magnet pada rotor akan kembali mendapatkan tarikan dari medan magnet lilitan yang sama setelah Step ke 8. Berikutnya kembali mulai step 1.

37 Rangkaian Catu Daya (PSA) Rangkaian catu daya ini berfungsi untuk mensuplay tegangan ke seluruh rangkaian. Rangkaian ini terdiri dari sebuah baterei 6 volt yang di serikan dengan dua buah dioda. Untuk menembus 1 buah dioda diperlukan tegangan sebesar 0,6 volt, sehingga untuk menembus 2 buah dioda diperlukan tegangan sekitar 1,2 volt, sehingga output dari rangkaian ini sekitar 4,8 volt sampai 5,0 volt. Kemudian dipasang sebuah kapasitor untuk menyimpan arus, sehingga jika tiba-tiba mikrokontroler membutuhkan arus besar, maka arus tersebut dapat disupplay oleh kapasitor ini. Rangkaian catu daya ditunjukkan oleh gambar berikut ini : 6,2 Volt DC 6.2 V 2200uF 5 Volt DC 0 Volt Gambar 3.7. Rangkaian catu daya Pada rangkaian ini terdapat 2 buah keluaran, yaitu 5 volt dan 6 volt. Keluaran 5 volt dibutuhkan oleh mikrokontroler, penguat sinyal dan rangkaian sensor, sedangkan 6 volt dibutuhkan untuk rangkaian jembatan H ( pengendali motor ).

38 Rangkaian Keypad Pada alat ini dipakai dua jenis sakelar yaitu limit switch dan touch switch (tombol). Limit switch digunakan sebagai pemberi informasi posisi atap, sedangkan touch switch (tombol) digunakan sebagai tombol operasional alat. Gambar dari rangkaian sakelar ini adalah sebagai berikut: Gambar 3.8. Rangkaian Keypad Ketika sakelar terbuka, P3.3 s.d. p3.6 akan bernilai 1 (high). Sedangkan ketika sakelar tertutup, pin akan terhubung langsung dengan ground yang akan mengakibatkan tegangannya menjadi 0 V. Ini akan memberikan logika 0 (low) pada mikrokontroler.

39 Rangkaian Seven Segment Gambar 3.9. Rangkaian 7 Segmen Gambar 3.10 memperlihatkan sebuah rangkaian 7 segmen. Dalam rangkaian ini, 7 segmen yang digunakan adalah jenis common anoda. Sebuah segmen akan menyala ketika salah satu input dari 7 segmen tersebut diberikan logika low (0). Untuk menghidupkan keseluruhan segmen, kedelapan input seven segmen tersebut haruslah diberikan logika low Perancangan Program Robot ini dirancang untuk mengangkat dan menurunkan barang pada tempat yang telah ditetapkan. Namun, dalam menjalankan misinya robot ini juga dilengkapi dengan sensor garis agar robot ini berjalan sesuai dengan lintasanya yaitu berupa garis putih. Diagram alir dari program yang akan dibuat adalah:

40 31 Gambar Diagram Alir dari Program

41 32 Ketika switch pada robot di hidupkan, maka robot dalam keadaan stand by. Robot akan menjalankan misi pertamanya ketika keypad 1 dan enter ditekan, robot akan berjalan mengikuti garis dan berbelok kekanan pada persimpangan ketika sensor barang mendeteksi adanya barang (benda) maka robot akan berhenti dan mengangkatnya. Kemudian robot akan maju mengikuti garis, apabila sensor garis tengah tidak mendeteksi adanya garis putih kembali maka robot akan menurunkan barang. Setelah robot selesai menurunkan barang, robot akan berhenti sampai keypad reset ditekan (robot dalam keadaan stand by). Begitu juga sebaliknya apabila keypad 2 dan enter ditekan, robot akan menjalankan misi keduanya akan tetapi pada persimpangan robot akan berbelok kearah kiri.

42 33 BAB 4 PENGUJIAN RANGKAIAN DAN ANALISA 4.1 Pengujian Rangkaian Pengujian Rangkaian Sensor Garis dan Sensor Barang Rangkaian ini dikatakan baik apabila ketika photodioda terkena pantulan inframerah, LED indikator akan menyala dan tegangan keluarannya jika diukur adalah 0 V. Demikian sebaliknya, ketika photodioda tidak terkena pantulan inframerah, LED indikator tidak akan menyala, dan tegangan kelurannya jika diukur adalah 5 V. Karena sensor garis berfungsi untuk mendeteksi garis, maka sensor ini diletakkan menghadap ke bawah dengan jarak sedekat dekatnya dengan lantai. Sedangkan sensor barang mempunyai jarak jangkau terhadap barang. Jangkauan barang yang dapat dideteksi sensor barang adalah 4 cm Pengujian Rangkaian Jembatan H Untuk menguji rangkaian ini, diberikan logika high (5 V) pada salah satu inputnya, sedangkan inputnya yang lain diberikan logika low (0 V). Maka motor dc

43 34 yang dihubungkan pada outputnya akan berputar ke arah tertentu. Dan ketika pemberian logika dibalik, motor akan berputar kea rah yang sebaliknya Pengujian Rangkaian PSA Rangkaian PSA dikatakan baik ketika nilai tegangan outputnya berkisar antara 4,5V 5,0V. 4.2 Analisa Setelah keseluruhan dibuat dan diuji, maka berikut ini adalah rangkaian kerja dari robot yang dibuat: 1. Pada saat dihidupkan, robot akan stand by dan menunggu keypad 1 atau 2 serta enter ditekan. 2. Ketika keypad telah ditekan maka robot akan segera mendeteksi garis melalui inframerah yang diterima oleh photodioda. Ketika inframerah garis terdeteksi, robot akan segera menjalankan rutin untuk mengikuti garis. 3. Dan ketika sensor garis kanan dan kiri mendeteksi adanya garis putih (persimpangan), robot akan berbelok kekanan atau kekiri (sesuai dengan keypad yang ditekan, jika keypad 1 ditekan maka robot akan berbelok kekanan dan berlaku sebaliknya untuk keypad 2). 4. Pada saat robot mengikuti garis dan sensor barang medeteksi adanya barang maka robot akan berhenti dan mengangkat barang.. 5. Kemudian robot akan berjalan mengikuti garis kembali. 6. Ketika sensor garis tengah tidak mendeteksi adanya garis, maka robot akan berhenti dan menurunkan barangnya.

44 35 7. Setelah itu, robot akan tetap melakukan rutin kerjanya (sesuai dengan keypad yang ditekan) robot akan berhenti dan menunggu perintah apabila keyped reset ditekan.

45 36 BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN 5.1 Kesimpulan 1. Robot dapat mengangkat barang dengan baik dengan beban barang yang diangkat maksimal 0,5 kg, ini dikarenakan robot masih berupa prototipe. 2. Robot hanya mendeteksi garis berwarna putih dengan lebar garis 4 cm, dimana jarak lantai (garis) dengan sensor ± 2 cm. 3. Sensor barang dapat terganggu dengan adanya pantulan cahaya (infra merah) disekitarnya, dikarenakan letaknya yang berada didepan robot. 5.2 Saran 1. Photodioda dapat terganggu oleh cahaya dari sekitar robot, sehingga disarankan untuk pengembangannya robot menggunakan jenis sensor yang lain untuk mendeteksi barang. 2. Untuk pengembangan selanjutnya, ada baiknya jika dibuat robot pengangkat barang dan dapat menyusun barang. 3. Alangkah baiknya jika alat ini dimanfaatkan dan diisolasikan kegunaannya dikalang mahasiswa, guna mengembangkan teknologi dan inovasi dikalangan mahasiswa.

46 DAFTAR PUSTAKA Agfianto, 2004, Belajar Mikrokontroler AT89C51/52/55 Teori dan Aplikasi, Edisi Kedua, Penerbit: Gava Media, Yogyakarta. Agfianto, 2002, Teknik Antar Muka Komputer: Konsep dan Aplikasi, Edisi Pertama, Penerbit : Graha Ilmu, Yogyakarta. Andi,2003, Panduan Praktis Teknik Antarmuka dan Pemrograman Mikrokontroler AT89C51, Penerbit : PT. Elex Media Komputindo, Jakarta. Malvino, Albert paul, 2003, Prinsip-prinsip Elektronika,Jilid 1&2, Edisi Pertama Penerbit : Salemba Teknika, Jakarta.

47 Infra M erah VC C VC C 5 V Infra M erah Infr a M e ra h 5 V Infr a M e ra h Infra M erah Infra M erah VC C VC C 5 V V 1 00 Infr a M e ra h Infr a M e ra h Lampiran 1: Gambar Rangkaian Lengkap

48 Lampiran 2 : Robot tampak samping