ROBOT PENGHINDAR DINDING DENGAN NAVIGASI INFRAMERAH TUGAS AKHIR. Diajukan untuk melengkapi tugas dan memenuhi syarat memperoleh Ahli Madya

Transkripsi

1 ROBOT PENGHINDAR DINDING DENGAN NAVIGASI INFRAMERAH TUGAS AKHIR Diajukan untuk melengkapi tugas dan memenuhi syarat memperoleh Ahli Madya HOTMAIDA SITOHANG PROGRAM STUDI DIPLOMA III FISIKA INSTRUMENTASI DEPARTEMEN FISIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM UNIVERSITAS SUMATERA UTARA 2007

2 v ABSTRAK Robot penghindar dinding merupakan suatu robot bergerak bebas yang mempunyai misi berjalan tanpa menabrak dinding. Dalam pengembangannya, sistem ini menggunakan bahasa assembly sebagai perangkat lunaknya dan rangkaian rangkaian elektronika sebagai perangkat kerasnya. Pengembangan pada sistem ini adalah berdasarkan mikrokontroler berisi program sebagai otak untuk menjalankan robot, sehingga pada saat robot berjalan sensor akan memberikan informasi kepada mikrokontroler. Objektif utama tugas akhir ini untuk melihat bagaimana cara kerja sensor inframerah sebagai pemancar dan photodioda sebagai penerima sinar inframerah sehingga dapat mengirimkan data ke mikrokontroler.

3 vi DAFTAR ISI Halaman Persetujuan... Pernyataan... Penghargaan... Abstrak Daftar Isi. Daftar Gambar ii iii iv v vi viii BAB 1 Pendahuluan 1.1 Latar Belakang 1.2 Batas Masalah. 1.3 Tujuan Manfaat Robot Metode Pengumpulan Data. 1.6 Sistematika Penulisan BAB 2 Tinjauan Pustaka 2.1 Inframerah Dioda Pemancar Cahaya Inframerah Photodioda Mikrokontroler AT89S Arsitektur Mikrokontroler AT89S Kontruksi AT89S BAB 3 Perancangan Alat dan Program 3.1 Perangkat Keras Diagram Blok Rangkaian Sensor Dinding Rangkaian Pengendali Pergerakan Motor (Jembatan H)

4 vii Rangkaian Catu Daya (PSA) Perangkat Lunak Bahasa Assembly MCS Software 8051 Editor, Assembler, Simulator (IDE) Software Downloade Perancangan Program BAB 4 Pengujian dan Analisa Rangkaian 4.1 Pengujian Rangkaian Pengujian Rangkaian Mikrokontroler AT89S Pengujian Rangkaian Sensor Dinding Pengujian Rangkaian Jembatan H Pengujian Rangkaian PSA. 4.2 Analisa BAB V Kesimpulan dan Saran 5.1 Kesimpulan Saran Daftar Pustaka

5 viii DAFTAR GAMBAR Halaman Gambar 2.1 : Karakteristik Spectrum Elektromagnetik Gambar 2.2 : Simbol dan rangkaian dasar sebuah LED Gambar 2.3 : Gambar Photodioda (kiri) dan Simbolnya (kanan) Gambar 2.4 : Karakteristik photodioda sensitivitas - vs - panjang gelombang Gambar 2.5 : Blok Diagram AT89S52 Gambar 3.1 : Diagram Blok Rangkaian Gambar 3.2 : Rangkaian Pemancar Inframerah Gambar 3.3 : Rangkaian Penerima Sinar Inframerah Gambar 3.4 : Rangkaian Jembatan H Gambar 3.5 : Rangkaian Catu Daya Gambar 3.6 : 8051 Editor, Assembler, Simulator (IDE) Gambar 3.7 : ISP Flash Programmer 3.a Gambar 3.8 : Diagram Alir Program

6 PERSETUJUAN Judul : ROBOT PENGHINDAR DINDING DENGAN NAVIGASI INFRAMERAH Kategori : TUGAS AKHIR Nama : HOTMAIDA SITOHANG Nomor Induk Mahasiswa : Program Studi : DIPLOMA III FISIKA INSTRUMENTASI Departemen : FISIKA Fakultas : MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM (FMIPA) UNIVERSITAS SUMATERA UTARA Diluluskan di Medan, 30 Juli 2007 Diketahui Departemen Fisika FMIPA USU Ketua, Pembimbing, Dr. Marhaposan Situmorang,MSc NIP: Ir. Junaidi NIP:

7 iii PERNYATAAN ROBOT PENGHINDAR DINDING DENGAN NAVIGASI INFRAMERAH TUGAS AKHIR Saya mengakui bahwa tugas akhir ini adalah hasil kerja saya sendiri, kecuali beberapa kutipan dan ringkasan yang masing masing disebutkan sumbernya. Medan, 28 Juli 2007 HOTMAIDA SITOHANG

8 iv PENGHARGAAN Puji syukur penulis ucapkan kepada Yesus Kristus dengan berkat serta kasih karunia- Nya penulis dapat sampai pada penyelesaian Tugas Akhir dengan baik yang judulnya ROBOT PENGHINDAR DINDING DENGAN NAVIGASI INFRAMERAH. Ucapan terima kasih, penulis sampaikan kepada Bapak Ir.Junaidi selaku Dosen Pembimbing Tugas Akhir yang telah memberikan panduan dan penuh kepercayaan kepada penulis untuk menyempurnakan tugas ini hingga sampai akhir penyelesaian tugas akhir ini. Ucapan terima kasih juga ditujukan kepada Bapak Dr. Marhaposan Situmorang, M.Sc selaku Ketua Program Studi D3 Fisika instrumentasi, Bapak Dr. Eddy Marlianto, M.Sc selaku Dekan FMIPA USU dan kepada seluruh Dosen / Staf pengajar pada program studi D3 Fisika Instrumentasi, pegawai di FMIPA USU dan rekan rekan kuliah. Dan yang tidak terlupakan kepada Mama yang kami sayangi dan bang Rafael, kak Ana, serta adik Lina dan Ica yang kami cintai yang telah memberikan dukungan serta doa. Semoga Yesus Kristus memberkati kita.

9 1 BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Manusia membutuhkan bantuan dari sesuatu yang dapat bekerja cepat, teliti dan tidak mengenal lelah, robot adalah jawaban dari keinginan tersebut. Robot diharapkan dapat mengganti pekerjaan manusia pada lingkungan yang berbahaya bagi kesehatan dan keselamatan atau daerah yang harus diamati dengan pengamatan lebih dari kemampuan panca indera manusia. Robot yang dapat berpindah tempat tanpa campur tangan manusia disebut juga Autonomous Mobile Robot (AMR) dan menjadi penelitian di berbagai universitas dan lembaga penelitian di seluruh dunia. Aplikasi AMR antara lain sebagai penyapu ranjau, kurir dan penelitian objek mineral batuan planet di luar angkasa. Mikrokontroler adalah sistem komputer yang ringkas, dapat menggantikan fungsi komputer dalam pengendalian kerja dan disain yang jauh lebih ringkas daripada komputer. Dengan ukurannya sangat kecil, mikrokontroler dapat digunakan pada peralatan yang bersifat bergerak (mobile), seperti kendaraan dan peralatan jinjing (portable) atau pada robot. Mikrokontroler digunakan sebagai otak dari suatu embedded system, sebuah sistem komputer terpadu.

10 2 AT89S52 adalah chip mikrokontroler produksi Atmel Inc, merupakan keluarga dari MCS-51 rancangan Intel. AT89S52 mempunyai fitur dasar yang cukup lengkap untuk suatu pemrosesan input-output. Bahasa pemrograman yang digunakan AT89S52 hampir tidak berbeda jauh dengan instruksi set pada mikroprosesor Intel yang sudah dipelajari pada perkuliahan. Pada proyek ini dibangun sebuah AMR yang dapat melihat adanya dinding, dan berusaha untuk menghindarinya. Robot ini memanfaatkan cahaya inframerah yang dipancarkan oleh dinding sebagai sistem navigasinya. Robot akan menangkap sinar inframerah yang dipancarkan dinding menggunakan photodioda. 1.2 Batasan Masalah 1. Robot hanya dilengkapi sensor dinding. 2. Pemancar yang digunakan pada sensor dinding adalah inframerah dan penerimanya adalah photodioda, sehingga dinding hanya terdeteksi dari jarak yang dekat. 3. Robot hanya mengetahui dinding yang ada di depannya. 4. Penerima inframerah dari dinding yang digunakan adalah photodioda. 1.3 Tujuan Tujuan pembuatan judul Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut : 1. Sebagai salah satu syarat untuk dapat menyelesaikan program Diploma Tiga (D- III) Fisika Instrumentasi FMIPA USU.

11 3 2. Pengembangan kreatifitas mahasiswa dalam bidang ilmu instrumentasi dan elektronika sebagai bidang yang diketahui. 3. Untuk mengaplikasikan ilmu pengetahuan yang diperoleh dari perkuliahan terhadap realita. 4. Mengetahui dan membuat cara kerja robot penghindar dinding. 1.4 Manfaat Robot Dalam kehidupan bermasyaratkat yang akan datang, robot akan menjadi bagian bagi kehidupan yang akan dimanfaatkan sebagai alat untuk menggantikan pekerjaan manusia. Bagi mahasiswa, ini akan merupakan cikal bakal untuk mengembangkan pola pikir mahasiswa untuk dapat mengembangkan robot robot selanjutnya yang lebih bermanfaat bagi kehidupan. 1.5 Metoda Pengumpulan Data Metode pengumpulan data yang dilakukan oleh perancang adalah : 1. Melakukan studi ke perpustakaan mengenai teori teori yang berkaitan dengan judul proyek ini. 2. Mengumpulkan dan membaca data sheet mengenai komponen yang digunakan. 3. Melakukankonsultasi dengan dosen pembimbing serta dosen dosen staf pengajar yang berkaitan dengan realisasi dibidang masing masing. 4. Melalui pengujian alat.

12 4 1.6 Sistematika Penulisan BAB I PENDAHULUAN Meliputi latar belakang, batasan masalah, tujuan pengambilan judul, manfaat robot, metode pengumpulan data dan sistematika penulisan. BAB II TINJAUAN PUSTAKA Meliputi tentang pembahasan inframerah sebagai pemancar dan photodioda sebagai penerima. BAB III PERANCANGAN ALAT DAN PERANCANGAN PROGRAM Meliputi tentang perancangan rangkaian dan program. BAB IV PEMBAHASAN RANGKAIAN DAN PROGRAM Meliputi uraian tentang prinsip kerja dasar dari rangkaian yang digunakan pada robot. BAB V KESIMPULAN DAN SARAN Mengenai pembahasan pada judul.

13 5 BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Inframerah Inframerah (infrared) merupakan radiasi elektromagnetik yang sinarnya tidak tampak, berada pada spectrum berwarna merah. Inframerah berarti bawah merah, berasal dari bahasa latin infra yang berarti bawah. Memiliki panjang gelombang lebih dari cahaya nampak dan kurang dari mikrogelombang, yaitu diantara 0,75mikrometer dan 1000 mikrometer. Gelombang inframerah dan milimeter dapat digunakan dengan meluas sebagai saluran komunikasi jarak dekat seperti penggunaan alat kawalan jarak jauh (remote control) bagi televisi, radio dan sebagainya. Saat ini telah dikenal berbagai macam gelombang elektromagnetik dengan rentang panjang gelombang tertentu. Spektrum elektromagnetik merupakan kumpulan spectrum dari berbagai panjang gelombang. Berdasarkan pembagian daerah panjang gelombang, sinar inframerah dibagi dalam 3 daerah, yaitu: 1. Daerah inframerah dekat dengan panjang gelombang 0,75 micrometer 2,5 micrometer. 2. Daerah inframerah pertengahan dengan panjang gelombang 2,5 micrometer 50 micrometer.

14 6 3. Daerah inframerah jauh dengan panjang gelombang 50 micrometer 1000 micrometer. Spectrum sinar matahari terdiri dari sinar tampak dan sinar tidak tampak. Dimana sinar tampak meliputi: merah, orange, kuning, hijau, biru, dan ungu. Sinar yang tidak tampak antara lain: sinar ultraviolet, sinar X, sinar gamma, sinar kosmik, microwave, gelombang listrik dan sinar inframerah. Gelombang elektromagnetik diantara sinar tampak dan sinar microwave dinamakan sinar inframerah, dengan karakteristik adalah tidak kasat mata atau tidak terlihat, bersifat linier atau menyebar, refraktif atau dapat dipantulkan dan dapat diserap oleh beberapa obyek. yaitu: Dibawah ini terdapat gambar berdasarkan pembagian panjang gelombang, Gambar 2.1 Karakteristik Spektrum Elektromagnetik

15 7 Dari pembagian daerah spektrum elektromagnetik tersebut diatas, daerah panjang gelombang yang digunakan pada alat spektrofotometer infra merah adalah pada daerah infra merah pertengahan, yaitu pada panjang gelombang 2,5 50 µm atau pada bilangan gelombang cm Dioda Pemancar Cahaya Inframerah (LED Inframerah) LED (Ligh Emiting Dioda) yang merupakan dioda yang memancarkan cahaya yang kepadanya diberi energi listrik. Timbulnya cahaya adalah sebagai akibat penggabungan electron dan lubang (hole) pada persambungan antara dua jenis semikonduktor. Tiap penggabungan disertai dengan pelepasan suatu kuantum energi. Kuantum energi yang dihasilkan bergantung pada jenis bahan yang digunakan. Energi ini tidak seluruhnya diubah kedalam bentuk energi cahaya atau photon melainkan dalam bentuk panas sebagian LED sebagai pemancar yang dapat memancarkan sinar inframerah untuk memperluas pemancaran sinar inframerah biasnya disertakan sebuah modul yang berfungsi memodulasi frekuensi agar diterima oleh obyek tertentu yaitu photodioda. Proses pemancara cahaya akibat adanya energi listrik yang diberikan terhadap suatu bahan disebut dengan sifat elektroluminesensi. Material lain misalnya Galium Arsenida Pospat (GaAsP) atau Galium Pospat (GaP): photon energi cahaya dipancarkan untuk menghasilkan cahaya tampak. Jenis lain dari LED digunakan untuk menghasilkan energi tidak tampak seperti yang dipancarkan oleh pemancar laser atau inframerah.

16 8 VCC 5V 330 Gambar 2.2 Simbol dan rangkaian dasar sebuah LED Pemancar inframerah adalah dioda solid state yang terbuat dari bahan Galium Arsenida (GaAs) yang mampu memancarkan fluks cahaya ketika dioda ini dibias maju. Bila diberi bias maju elektron dari daerah-n akan menutup lubang elektron yang ada didaerah-p. Selama proses rekombinasi ini, energi dipancar keluar dari permukaan p dan n dalam bentuk photon. Photon-photon yang dihasilkan ini ada yang diserap lagi dan ada yang meninggalkan permukaan dalam betuk radiasi energi Photodioda Pengertian : piranti semikonduktor dengan struktur p-n atau p-i-n untuk mendeteksi cahaya. Photodioda biasanya digunakan untuk mendeteksi cahaya. Photodioda adalah piranti semikonduktor yang mengandung sambungan p-n, dan biasanya terdapat lapisan intrinsik antara lapisan n dan p. Piranti yang memiliki lapisan intrinsik disebut p-i-n atau PIN photodioda. Cahaya diserap di daerah penggambungan atau daerah intrinsik menimbulkan pasangan elektron-hole, kebanyakan pasangan tersebut menghasilkan arus yang berasal dari cahaya.

17 9 Mode Operasi Photodioda dapat dioperasikan dalam 2 mode yang berbeda: 1. Mode photovoltaik: seperti solar sel, penyerapan pada photodioda menghasilkan tegangan yang dapat diukur. Bagaimanapun, tegangan yang dihasilkan dari tenaga cahaya ini sedikit tidak linier, dan range perubahannya sangat kecil. 2. Mode photokonduktivitas : disini, photodioda diaplikasikan sebagai tegangan revers (tegangan balik) dari sebuah dioda (yaitu tegangan pada arah tersebut pada dioda tidak akan menghantarkan tanpa terkena cahaya) dan pengukuran menghasilkan arus photo ( hal ini juga bagus untuk mengaplikasikan tegangan mendekati nol). Ketergantungan arus photodioda pada kekuatan cahaya dapat sangat linier. Karakteristik bahan photodioda: 1. Silikon (Si) : arus lemah saat gelap, kecepatan tinggi, sensitivitas yang bagus antara 400 nm sampai 1000 nm ( terbaik antara 800 sampai 900 nm). 2. Germanium (Ge): arus tinggi saat gelap, kecepatan lambat, sensitivitas baik antara 600 nm sampai 1800 nm (terbaik 1400 sampai 1500 nm). 3. Indium Gallium Arsenida (InGaAs): mahal, arus kecil saat gelap, kecepatan tinggi sensitivitas baik pada jarak 800 sampai 1700nm (terbaik antara 1300 sampai 1600nm).

18 10 Gambar 2.3 Gambar Photodioda (kiri) dan Simbolnya (kanan) Gambar 2.4 Karakteristik photodioda sensitivitas - vs - panjang gelombang Pada gambar diatas dapat dilihat, bahwa semakin besar nilai panjang gelombang suatu sinar inframerah yang dipancarkan maka akan semakin besar pula sensitivitas pada photodioda Mikrokontroler AT89S Arsitektur Mikrokontroler AT89S52 Mikrokontroler, sebagai suatu terobosan teknologi mikrokontoler dan mikrokomputer, hadir memenuhi kebutuhan pasar (market need) dan teknologi baru. Sebagai teknologi baru, yaitu teknologi semikonduktor dengan kandungan transistor yang lebih banyak

19 11 namun hanya membutuhkan ruang kecil serta dapat diproduksi secara massal (dalam jumlah banyak) sehingga harga menjadi lebih murah (dibandingkan mikroprosesor). Sebagai kebutuhan pasar, mikrokontelor hadir untuk memenuhi selera industri dan para konsumen akan kebutuhan dan keinginan alat-alat bantu dan mainan yang lebih canggih. Ilustrasi yang mungkin bisa memberikan gambaran yang jelas dalam penggunaan mikrokontroler adalah aplikasi mesin tiket dalam arena permainan yang saat ini terkenal di Indonesia. Jika kita sudah selesai bermain, maka akan diberikan suatu nilai, nilai inilah yang menentukan berapa jumlah tiket yang bisa diperoleh dan jika dikumpulkan dapat ditukar dengan berbagai macam hadiah. Sistem tiket ini ditangani dengan mikrokontroler, karena tidak mungkin menggunakan computer PC yang harus dipasang disamping (atau di belakang) mesin permainan yang bersangkutan. Selain system tiket, kita juga dapat menjumpai aplikasi mikrokontroler dalam bidang pengukuran jarak jauh atau ynag dikenal dengan system telemetri. Misalnya pengukuran disuatu tempat yang membahayakan manusia, maka akan lebih nyaman jika dipasang suatu system pengukuran yang bisa mengirimkan data lewat pemancar dan diterima oleh stasiun pengamatan dari jarak yang cukup aman dari sumbernya. Sistem pengukuran jarak jauh ini jelas membutuhkan suatu system akuisisi data sekaligus system pengiriman data secara serial (melalui pemancar), yang semuanya itu bisa diperoleh dari mikrokontroler yang digunakan. Tidak seperti system komputer, yang mampu menangani berbagai macam program aplikasi (misalnya pengolah kata, pengolah angka dan lain sebagainya),

20 12 mikrokontroler hanya bisa digunakan untuk satu aplikasi tertentu saja. Perbedaan lainnya terletak pada perbandingan RAM-nya dan ROM. Pada system computer perbandingan RAM dan ROM-nya besar, artinya program-program pengguna disimpan dalam ruang RAM yang relative besar, sedangkan rutin-rutin antarmuka perangkat keras disimpan dalam ruang ROM yang kecil. Sedangkan pada mikrokontroler, perbandingan ROM dan RAM-nya yang besar artinya program control disimpan dalam ROM (bisa Masked ROM atau Flash PEROM) yang ukurannya relatif lebih besar, sedangkan RAM digunakan sebagai tempat penyimpanan sementara, termasuk register-register yang digunakan pada mikrokontroler yang bersangkutan Konstruksi AT89S52 Mikrokontroler AT89S52 hanya memerlukan tambahan 3 kapasitor, 1 resistor dan 1 kristal serta catu daya 5 Volt. Kapasitor 10 mikro-farad dan resistor 10 Kilo Ohm dipakai untuk membentuk rangkaian reset. Dengan adanya rangkaian reset ini AT89S52 otomatis direset begitu rangkaian menerima catu daya. Kristal dengan frekuensi maksimum 12 MHz dan kapasitor 30 piko-farad dipakai untuk melengkapi rangkaian oscilator pembentuk clock yang menentukan kecepatan kerja mikrokontroler. Memori merupakan bagian yang sangat penting pada mikrokontroler. Mikrokontroler memiliki dua macam memori yang sifatnya berbeda.

21 13 Read Only Memory (ROM) yang isinya tidak berubah meskipun IC kehilangan catu daya. Sesuai dangan keperluannya, dalam susunan MCS-51 memori penyimpanan progam ini dinamakan sebagai memori progam. Random Access Memori (RAM) isinya akan sirna begitu IC kehilangan catu daya, dipakai untuk menyimpan data pada saat progam bekerja. RAM yang dipakai untuk menyimpan data ini disebut sebagai memori data. Ada berbagai jenis ROM. Untuk mikrokontroler dengan progam yang sudah baku dan diproduksi secara masal, progam diisikan ke dalam ROM pada saat IC mikrokontroler dicetak di pabrik IC. Untuk keperluan tertentu mikrokontroler mengunakan ROM yang dapat diisi ulang atau Programble-Eraseable ROM yang disingkat menjadi PEROM atau PROM. Dulu banyak dipakai UV-EPROM (Ultra Violet Eraseable Progamble ROM) yang kemudian dinilai mahal dan ditinggalkan setelah ada flash PEROM yang harganya jauh lebih murah. Jenis memori yang dipakai untuk memori Program AT89S52 adalah Flash PEROM, program untuk mengendalikan mikrokontroler diisikan ke memori itu lewat bantuan alat yang dinamakan sebagai AT89S52 Flash PEROM Programmer. Memori Data yang disediakan dalam chip AT89S52 sebesar 256 byte, meskipun hanya kecil saja tapi untuk banyak keperluan memori kapasitas itu sudah cukup. Sarana Input/Ouput yang disediakan cukup banyak dan bervariasi. AT89S52 mempunyai 32 jalur Input/Ouput. Jalur Input/Ouput paralel dikenal sebagai Port 1 (P1.0..P1.7) dan Port 3 (P3.0..P3.5 dan P3.7).

22 14 Gambar 2.5 Blok Diagram AT89S52

23 15 Deskripsi pin-pin pada mikrokontroler AT89S52 : VCC (Pin 40) GND (Pin 20) Suplai tegangan Ground Port 0 (Pin 39-Pin 32) Port 0 dapat berfungsi sebagai I/O biasa, low order multiplex address/data ataupun penerima kode byte pada saat flash progamming Pada fungsi sebagai I/O biasa port ini dapat memberikan output sink ke delapan buah TTL input atau dapat diubah sebagai input dengan memberikan logika 1 pada port tersebut. Pada fungsi sebagai low order multiplex address/data, port ini akan mempunyai internal pull up. Pada saat flash progamming diperlukan eksternal pull up, terutama pada saat verifikasi program. Port 2 (Pin 21 pin 28) Port 2 berfungsi sebagai I/O biasa atau high order address, pada saat mengaksememori secara 16 bit. Pada saat mengakses memori 8 bit, port ini akan mengeluarkan isi dari P2 special function register. Port ini mempunyai internal pull up dan berfungsi sebagai input dengan memberikan logika 1. Sebagai output, port ini dapat memberikan output sink keempat buah input TTL. Port 3 (Pin 10 pin 17) Port 3 merupakan 8 bit port I/O dua arah dengan internal pullup. Port 3 juga mempunyai fungsi pin masingmasing, yaitu sebagai berikut :

24 16 Nama pin Fungsi P3.0 (pin 10) RXD (Port input serial) P3.1 (pin 11) TXD (Port output serial) P3.2 (pin 12) INTO (interrupt 0 eksternal) P3.3 (pin 13) INT1 (interrupt 1 eksternal) P3.4 (pin 14) T0 (input eksternal timer 0) P3.5 (pin 15) T1 (input eksternal timer 1) P3.6 (pin 16) WR (menulis untuk eksternal data memori) P3.7 (pin 17) RD (untuk membaca eksternal data memori) RST (pin 9) ALE/PROG (pin 30) Reset akan aktif dengan memberikan input high selama 2 cycle. Address latch Enable adalah pulsa output untuk melatch byte bawah dari alamat selama mengakses memori eksternal. Selain itu, sebagai pulsa input progam (PROG) selama memprogam Flash. PSEN (pin 29) Progam store enable digunakan untuk mengakses memori progam eksternal. EA (pin 31) Pada kondisi low, pin ini akan berfungsi sebagai EA yaitu mikrokontroler akan menjalankan progam yang ada pada memori eksternal setelah sistem direset. Jika kondisi high, pin ini akan berfungsi untuk menjalankan progam yang ada pada memori internal. Pada saat flash progamming, pin ini akan mendapat tegangan 12 Volt. XTAL1 (pin 19) XTAL2 (pin 18) Input untuk clock internal. Output dari osilator.

25 17 BAB 3 PERANCANGAN ALAT DAN PERANCANGAN PROGRAM 3.1 Perangkat Keras Diagram Blok Gambar 3.1 Diagram blok rangkaian Rangkaian Sensor dinding Untuk dapat menghindari dinding, maka robot dilengkapi dengan 6 buah sensor dinding. Semua sensor dinding ini mempunyai rangkaian yang sama, hanya penempatannya saja yang berbeda.

26 18 Masing-masing sensor menggunakan 3 buah pemancar inframerah dan sebuah photodioda. Sensor ini memanfaatkan pantulan dari pemancar inframerah yang diterima oleh photodioda. Digunakan 3 buah pemancar inframerah pada masingmasing sensor bertujuan agar sinyal pantulan semakin kuat, sehingga posisi halangan dapat terdeteksi dengan baik. Setiap pantulan yang diterima oleh photodioda akan diolah dan dijadikan data digital, sehingga bila photodioda mendapatkan pantulan dari pemancar inframerah, maka akan mengirimkan sinyal low ke mikrokontroler AT89S52. Dengan demikian mikrokontroler dapat mendeteksi sensor yang mengirimkan sinyal low dan mengambil tindakan untuk mengatur putaran roda kekanan atau kekiri. Rangkaian pemancar inframerah tampak seperti gambar di bawah ini: VCC 5V Infra Merah Infra Merah Gambar 3.2. Rangkaian Pemancar inframerah Pada rangkaian di atas digunakan 3 buah LED inframerah yang diparalelkan, dengan demikian maka intensitas yang dipancarkan oleh inframerah semakin kuat, karena merupakan gabungan dari 3 buah LED inframerah. Resistor yang digunakan adalah 100 ohm sehingga arus yang mengalir pada masing-masing LED inframerah adalah sebesar:

27 19 V 5 i 0, 05 A atau 50mA R 100 Dengan besarnya arus yang mengalir ke LED inframerah, maka intensitas pancaran inframerah akan semakin kuat, yang menyebabkan jarak pantulannya akan semakin jauh. Pantulan dari sinar inframerah akan diterima oleh photodioda, kemudian akan diolah oleh rangkaian penerima agar menghasilkan data biner, dimana jika photodioda menerima pantulan sinar inframerah maka output dari rangkaian penerima ini akan mengeluarkan logika low (0), namun jika photodioda tidak menerima pantulan sinar inframerah, maka output dari rangkaian penerima akan mengeluarkan logika high (1). Rangkaian penerima inframerah seperti gambar di bawah ini: AT89S51 VCC 5V Q4 1.0k Q2 10k k 2SA733 10k 4.7k 2SC k 2SA733 10k C k Poto dioda 330k LED1 Gambar 3.3. Rangkaian Penerima sinar inframerah Photodioda memiliki hambatan sekitar 15 s/d 20 Mohm jika tidak terkena sinar inframerah, dan hambatannya akan berubah menjadi sekitar 80 s/d 300 Kohm jika terkena sinar inframerah tergantung dari besarnya intensitas yang mengenainya. Semakin besar intensitasnya, maka hambatannya semakin kecil.

28 20 Pada rangkaian di atas, output dari photodioda diumpankan ke basis dari transistor tipa NPN C828, ini berarti untuk membuat transistor tersebut aktip maka tegangan yang keluar dari photodioda harus lebih besar dari 0,7 volt. Syarat ini akan terpenuhi jika photodioda mendapatkan sinar inframerah. Analisanya sebagai berikut: Jika tidak ada sinar inframerah yang mengenai photodioda, maka hambatan pada photodioda 15 Mohm, sehingga: R Vo xvcc x5 0,107Volt R1 R Vout akan diumpankan be basis dari transistor C828, karena tegangannya hanya 0,107 Volt maka transistor tidak aktif. Jika ada sinar inframerah yang mengenai photodioda, maka hambatan pada photodioda 300 Kohm, sehingga: R Vo xvcc x5 2, 619Volt R1 R Vout akan diumpankan ke basis dari transistor C828, karena tegangannya lebih besar dari 0,7 volt yaitu 2,619 Volt maka transistor akan aktif. Aktifnya transistor C828 akan menyebabkan kolektornya terhubung ke emitor, sehingga kolektor mandapat tegangan 0 volt dari ground, tegangan ini diumpankan ke basis dari transistor ke-2 tipe PNP A733, sehingga transistor ini juga aktif. Seterusnya aktifnya transistor A733 akan menyebabkan kolektornya terhubung ke emitor, sehingga kolektor mandapat tegangan 5 volt dari Vcc, tegangan ini diumpankan ke basis dari transistor ke-3 tipe NPN C945, sehingga transistor ini juga aktif.

29 21 Kolektor dari transistor C945 dihubungkan mikrokontroler AT89S52 sehingga jika transistor ini aktif, maka kolektor akan mendapatkan tegangan 0 volt dari ground. Tegangan 0 volt inilah yang merupakan sinyal low (0) yang diumpankan ke mikrokontroler AT89S52, sehingga mikrokontroler dapat mengetahui bahwa sensor ini mengirimkan sinyal, yang berarti bahwa sensor ini telah berada dekat dengan penghalang atau dinding. Transistor ke-4 tipe PNP A733 berfungsi untuk menyalakan LED sebagai indikator bahwa sensor ini menerima pantulan sinar inframerah dari pemancar. LED ini akan menyala jika sensor menerima sinar inframerah, dan akan mati jika sensor tidak menerima sinar inframerah Rangkaian Pengendali Pergerakan Motor (Jembatan H) Untuk dapat bergerak, maka robot harus dapat mengendalikan perputaran rodanya. Robot menggunakan 2 buah motor DC 6 volt untuk menggerakkan rodanya, dimana 1 motor untuk menggerakkan roda sebelah kanan dan 1 motor lagi untuk menggerakkan roda sebelah kiri. Motor DC akan berputar searah/berlawanan arah dengan jarum jam jika salah satu kutubnya diberi tegangan positip dan kutub yang lainnya diberi tegangan negatip atau ground. Dan motor DC akan berputar kearah sebaliknya jika polaritasnya dibalik. Dengan sifat yang demikian maka dibutuhkan suatu rangkaian yang dapat membalikkan polaritas yang diberikan ke motor DC tersebut, sehingga perputaran motor DC dapat dikendalikan oleh rangkaian tersebut. Dan jika rangkaian tersebut

30 22 dihubungkan dengan mikrokontroler AT89S52, maka pergerakan motor dapat dikendalikan oleh program. Rangkaian untuk mengendalikan perputaran motor DC tersebut adalah sebuah rangkaian yang dikenal dengan jembatan H. Jembatan H ini terdiri dari 4 buah transistor, dimana 2 buah transistor bertipe NPN dan 2 buah transistor lagi bertipe PNP. Ke-4 transistor ini dirangkai sedemikian rupa sehingga dengan memberikan sinyal low atau high pada rangkaian maka perputaran motor dapat diatur. Untuk perintah maju, maka robot akan memutar maju kedua motor, motor kanan dan kiri. Untuk perintah mundur, maka robot akan memutar mundur kedua motor. Sedangkan untuk memutar/berbelok kekanan, maka robot akan memutar maju motor sebelah kiri dan memutar mundur motor sebelah kanan, sehingga dengan demikian maka robot akan memutar/berbelok kearah kanan. Hal sebaliknya dilakukan jika robot berputar ke sebelah kiri. Rangkaian jembatan H, ditunjukkan pada gambar di bawah ini: Gambar 3.4. Rangkaian jembatan H

31 23 Pada rangkaian di atas, jika P2.6 diset high yang berarti P2.6 mendapat tegangan 5 volt, maka kedua transistor tipe NPN C945 yang disebelah kiri akan aktif. Hal ini akan membuat kolektor dari kedua transistor C945 itu akan mendapat tegangan 0 volt dari ground. Kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kiri atas diumpankan ke basis dari transistor tipe PNP TIP 127 sehingga basis dari transistor TIP 127 mendapatkan tegangan 0 volt yang menyebabkan transistor ini aktif (transistor tipe PNP akan aktif jika tegangan pada basis lebih kecil dari 4,34 volt). Aktifnya transistor PNP TIP 127 ini akan mengakibatkan kolektornya terhubung ke emitor sehingga kolektor mendapatkan tegangan 5 volt dari Vcc. Sedangkan kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kiri bawah diumpankan ke basis dari transistor tipe NPN TIP 122 sehingga basis dari transistor TIP 122 mendapatkan tegangan 0 volt yang menyebabkan transistor ini tidak aktif (transistor tipe NPN akan aktif jika tegangan pada basis lebih besar dari 0,7 volt). Karena transistor TIP 122 ini tidak aktif, maka kolektornya tidak terhubung ke emitor, sehingga kolektor tidak mendapatkan tegangan 0 volt dari ground. Karena kolektor TIP 122 dihubungkan dengan kolektor TIP 127 yang mendapatkan teganagan 5 volt dari Vcc, maka kolektor dari TIP 122 juga mendapatkan tegangan yang sama. Hal ini menyebabkan kaki motor sebelah kiri mendapatkan tegangan 5 volt (polaritas positip). Agar motor dapat berputar ke satu arah maka kaki sebelah kanan motor harus mendapatkan tegangan 0 volt (polaritas negatip). Hal ini diperoleh dengan memberikan logika low (0) pada P2.7 mikrokontroler AT89S52.

32 24 Pada rangkaian di atas, jika P2.7 diset low yang berarti P2.7 mendapat tegangan 0 volt, maka kedua transistor tipe NPN C945 yang disebelah kanan tidak akan aktif. Hal ini akan membuat kolektor dari kedua transistor C945 itu akan mendapat tegangan 5 volt dari Vcc. Kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kanan atas diumpankan ke basis dari transistor tipe PNP TIP 127 sehingga basis dari transistor TIP 127 mendapatkan tegangan 5 volt yang menyebabkan transistor ini tidak aktip Karena transistor PNP TIP 127 tidak aktif maka kolektornya tidak terhubung ke emitor sehingga kolektor tidak mendapatkan tegangan 5 volt dari Vcc, tetapi mendapatkan tegangan yang berasal dari transistor TIP 122 yang berada di bawahnya. Sedangkan kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kanan bawah diumpankan ke basis dari transistor tipe NPN TIP 122 sehingga basis dari transistor TIP 122 mendapatkan tegangan 5 volt yang menyebabkan transistor ini menjadi aktif. Karena transistor TIP 122 ini menjadi aktif, menyebabkan kolektornya terhubung ke emitor, sehingga kolektor mendapatkan tegangan 0 volt dari ground. Karena kolektor TIP 122 yang mendapatkan tegangan 0 volt dari ground dihubungkan dengan kolektor TIP 127, maka kolektor dari TIP 127 juga mendapatkan tegangan yang sama. Hal ini menyebabkan kaki motor sebelah kanan mendapatkan tegangan 0 volt (polaritas negatip). Hal ini akan menyebabkan motor akan berputar ke satu arah tertentu. Sedangkan untuk memutar motor kearah sebaliknya, maka logika yang diberikan ke P2.6 adalah low (0) dan logika yang diberikan ke P2.7 adalah high (1).

33 Rangkaian Catu Daya (PSA) Rangkaian catu daya ini berfungsi untuk mensuplay tegangan ke seluruh rangkaian. Rangkaian ini terdiri dari sebuah baterei 6 volt yang di serikan dengan dua buah dioda. Untuk menembus 1 buah dioda diperlukan tegangan sebesar 0,6 volt, sehingga untuk menembus 2 buah dioda diperlukan tegangan sekitar 1,2 volt, sehingga output dari rangkaian ini sekitar 4,8 volt sampai 5,0 volt. Kemudian dipasang sebuah kapasitor untuk menyimpan arus, sehingga jika tiba-tiba mikrokontroler membutuhkan arus besar, maka arus tersebut dapat disupplay oleh kapasitor ini. Rangkaian catu daya ditunjukkan oleh gambar berikut ini : 6,2 Volt DC 6.2 V 2200uF 5 Volt DC 0 Volt Gambar 3.5 Rangkaian catu daya Pada rangkaian ini terdapat 2 buah keluaran, yaitu 5 volt dan 6 volt. Keluaran 5 volt dibutuhkan oleh mikrokontroler, penguat sinyal dan rangkaian sensor, sedangkan 6 volt dibutuhkan untuk rangkaian jembatan H ( pengendali motor ).

34 Perangkat Lunak Bahasa Assembly MCS-51 Bahasa yang digunakan untuk memprogram IC mikrokontroler AT89S52 adalah bahasa assembly untuk MCS-51. angka 51 merupakan jumlah instruksi pada bahasa ini hanya ada 51 instruksi. Dari 51 instruksi, yang sering digunakan orang hanya 10 instruksi. Instruksi instruksi tersebut antara lain : 1. Instruksi MOV Perintah ini merupakan perintah untuk mengisikan nilai ke alamat atau register tertentu. Pengisian nilai dapat secara langsung atau tidak langsung. Contoh pengisian nilai secara langsung MOV R0,#20h Perintah di atas berarti : isikan nilai 20 Heksadesimal ke register 0 (R0). Tanda # sebelum bilangan menunjukkan bahwa bilangan tersebut adalah nilai. Contoh pengisian nilai secara tidak langsung MOV 20h,#80h MOV R0,20h Perintah di atas berarti : isikan nilai yang terdapat pada alamat 20 Heksadesimal ke register 0 (R0). Tanpa tanda # sebelum bilangan menunjukkan bahwa bilangan tersebut adalah alamat.

35 27 2. Instruksi DJNZ Decreament Jump If Not Zero (DJNZ) ini merupakan perintah untuk mengurangi nilai register tertentu dengan 1 dan lompat jika hasil pengurangannya belum nol. Contoh, MOV R0,#80h Loop: DJNZ R0,Loop... R0-1, jika belum 0 lompat ke loop, jika R0 = 0 maka program akan meneruskan ke perintah pada baris berikutnya. 3. Instruksi ACALL Instruksi ini berfungsi untuk memanggil suatu rutin tertentu. Contoh :... ACALL TUNDA... TUNDA: Instruksi RET Instruksi RETURN (RET) ini merupakan perintah untuk kembali ke rutin pemanggil setelah instruksi ACALL dilaksanakan.

36 28 Contoh, ACALL TUNDA... TUNDA:... RET 5. Instruksi JMP (Jump) Instruksi ini merupakan perintah untuk lompat ke alamat tertentu. Contoh, Loop: JMP Loop 6. Instruksi JB (Jump if bit) Instruksi ini merupakan perintah untuk lompat ke alamat tertentu, jika pin yang dimaksud berlogika high (1). Contoh, Loop: JB P1.0,Loop Instruksi JNB (Jump if Not bit) Instruksi ini merupakan perintah untuk lompat ke alamat tertentu, jika pin yang dimaksud berlogika Low (0).

37 29 Contoh, Loop: JNB P1.0,Loop Instruksi CJNZ (Compare Jump If Not Equal) Instruksi ini berfungsi untuk membandingkan nilai dalam suatu register dengan suatu nilai tertentu. Contoh, Loop:... CJNE R0,#20h,Loop... Jika nilai R0 tidak sama dengan 20h, maka program akan lompat ke rutin Loop. Jika nilai R0 sama dengan 20h,maka program akan melanjutkan instruksi selanjutnya.. 9. Instruksi DEC (Decreament) Instruksi ini merupakan perintah untuk mengurangi nilai register yang dimaksud dengan 1. Contoh, MOV R0,#20h R0 = 20h... DEC R0 R0 = R0 1...

38 Instruksi INC (Increament) Instruksi ini merupakan perintah untuk menambahkan nilai register yang dimaksud dengan 1. Contoh, MOV R0,#20h R0 = 20h... INC R0 R0 = R Dan lain sebagainya Software 8051 Editor, Assembler, Simulator (IDE) Instruksi-instruksi yang merupakan bahasa assembly tersebut dituliskan pada sebuah editor, yaitu 8051 Editor, Assembler, Simulator (IDE). Tampilannya seperti di bawah ini. Gambar Editor, Assembler, Simulator (IDE)

39 31 Setelah program selesai ditulis, kemudian di-save dan kemudian di-assemble (di-compile). Pada saat di-assemble akan tampil pesan peringatan dan kesalahan. Jika masih ada kesalahan atau peringatan, itu berarti ada kesalahan dalam penulisan perintah atau ada nama subrutin yang sama, sehingga harus diperbaiki terlebih dahulu sampai tidak ada pesan kesalahan lagi. Software 8051IDE ini berfungsi untuk merubah program yang kita tuliskan ke dalam bilangan heksadesimal, proses perubahan ini terjadi pada saat peng-compile-an. Bilangan heksadesimal inilah yang akan dikirimkan ke mikrokontroller Software Downloader Untuk mengirimkan bilangan-bilangan heksadesimal ini ke mikrokontroler digunakan software ISP- Flash Programmer 3.0a yang dapat didownload dari internet. Tampilannya seperti gambar berikut ini: Gambar 3.7 ISP- Flash Programmer 3.a

40 32 Cara menggunakannya adalah dengan meng-klik Open File untuk mengambil file heksadesimal dari hasil kompilasi 8051IDE, kemudian klik Write untuk mengisikan hasil kompilasi tersebut ke mikrokontroller Perancangan Program Robot ini dirancang untuk mendeteksi adanya dinding, mendekatinya, kemudian meghindarinya. Diagram alir dari program yang akan dibuat adalah: Gambar 3.8 Diagram alir program

41 33 Program diawali dengan pengecekan logika pada sensor dinding, kemudian robot akan berjalan secara acak. Saat sensor dinding samping kanan atau kiri aktif, maka sensor akan memberi informasi kepada mikrokontroler tentang keberadaan dinding. Kemudian mikrokontroler memberikan perintah untuk mengarahkan robot untuk menghindari dinding dengan cara belok kanan atau kiri. Tetapi ketika sensor tidak aktif, robot akan maju dan berjalan kembali secara acak.. Program yang dibuat adalah sebagai berikut: motor_kanan1 bit p0.0 motor_kanan2 bit p0.1 motor_kiri1 bit p0.2 motor_kiri2 bit p0.3 tames: a: b: c: d: e: f: jb p2.1,a acall kiri sjmp tames jb p2.3,b acall kiri sjmp tames jb p2.4,c acall kiri sjmp tames jb p2.7,d acall kanan sjmp tames jb p2.6,e acall kanan sjmp tames jb p2.5,f acall kanan sjmp tames acall maju sjmp tames

42 34 maju: setb motor_kiri1 clr motor_kiri2 setb motor_kanan1 clr motor_kanan2 mov r7,#150 djnz r7,$ acall mati ret mati: clr motor_kanan1 clr motor_kanan2 clr motor_kiri1 clr motor_kiri2 mov r7,#50 djnz r7,$ ret kanan: mov r6,#5 ka: mov r5,#1 belok_kanan: setb motor_kiri1 clr motor_kiri2 clr motor_kanan1 setb motor_kanan2 mov r7,#255 djnz r7,$ acall mati_untuk_belok djnz r5,belok_kanan djnz r6,ka ret kiri: mov r6,#5 ki: mov r5,#1 belok_kiri: clr motor_kiri1 setb motor_kiri2 setb motor_kanan1 clr motor_kanan2 mov r7,#255 djnz r7,$ acall mati_untuk_belok djnz r5,belok_kiri djnz r6,ki ret

43 35 mati_untuk_belok: clr motor_kanan1 clr motor_kanan2 clr motor_kiri1 clr motor_kiri2 mov r7,#2 djnz r7,$ ret

44 36 BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN 4.1. Pengujian Rangkaian Pengujian Rangkaian Mikrokontroler AT89S52 Untuk mengetahui rangkaian mikrokontroler ini sudah bekerja dengan baik, maka dilakukan pengujian. Pengujian ini dilakukan dengan cara memberikan program sederhana pada mikrokontroler AT89S52. Programnya adalah sebagai berikut: loop: setb p2.7 acall tunda clr p2.7 acall tunda sjmp loop tunda: mov r7,#0ffh tnd: mov r6,#0ffh djnz r6,$ djnz r7,tnd ret Program ini ditujukan untuk menghidupkan LED yang terhubung pada p2.7, dan kemudian mematikannya kembali selama selang waktu tertentu secara terus

45 37 menerus. Perintah setb p2.7 akan menyebabkan p2.7 akan berlogika high, yang akan menyebabkan transistor akan aktif. Aktifnya transistor akan memicu hidupnya LED. Perintah acall tunda akan menyebabkan LED tersebut akan menyala selama selang waktu tertentu. Setelah itu, dengan perintah clr p2.7, p2.7 akan berlogika low. Hal ini menyebabkan LED mati. LED akan mati selama beberapa saat karena adanya pemanggilan waktu tunda kembali yang ditandai dengan perintah acall tunda. Keadaan ini akan berulang ulang, sehingga LED akan terlihat kelap kelip. Jika program tersebut diisikan, kemudian nyala LED terlihat kelap kelip maka rangkaian tersebut telah bekerja dengan baik Pengujian Rangkaian Sensor Dinding Rangkaian ini dikatakan baik apabila ketika photodioda terkena pantulan inframerah, LED indikator akan menyala dan tegangan keluarannya jika diukur adalah 0 V. Demikian sebaliknya, ketika photodioda tidak terkena pantulan inframerah, LED indikator tidak akan menyala, dan tegangan kelurannya jika diukur adalah 5 V. Sensor dinding mempunyai jarak jangkau terhadap dinding yang berbeda beda. Berikut ini adalah jangkauan dinding yang dapat dideteksi sensor dinding ini: Letak Sensor Depan Kanan Depan Kiri Samping Kanan Jangkauan 6 cm 6 cm 7 cm

46 38 Samping Kiri Sudut Kanan Sudut Kiri 7 cm 6 cm 6 cm Pengujian Rangkaian Jembatan H Untuk menguji rangkaian ini, diberikan logika high (5 V) pada salah satu inputnya, sedangkan inputnya yang lain diberikan logika low (0 V). Maka motor dc yang dihubungkan pada outputnya akan berputar ke arah tertentu. Dan ketika pemberian logika dibalik, motor akan berputar kearah yang sebaliknya Pengujian Rangkaian PSA 4,5V 5,0V. Rangkaian PSA dikatakan baik ketika nilai tegangan outputnya berkisar antara 4.2 Analisa Setelah keseluruhan dibuat dan diuji, maka berikut ini adalah rangkaian kerja dari robot yang dibuat: 1. Pada saat dihidupkan, robot akan berjalan secara acak. 2. Ketika salah satu sensor aktif, robot akan segera menjalankan rutin untuk menghindari dinding.

47 39 3. Pada saat sensor tidak aktif, maka robot akan berjalan secara acak kembali. 4. Pengaruh cahaya sangat besar terhadap jalannya robot untuk mengetahui keberadaan dinding yang ada di depan maupun di samping robot.

48 40 BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN 5.1 Kesimpulan 1. Makin banyak pemancar inframerah yang dipakai maka sinyal pantulannya semakin kuat sehingga posisi dinding dapat terdeteksi dengan baik. 2. Ketika ada dinding di depan maupun di samping, robot tidak akan menabrak melainkan menghindarinya tetapi robot tidak mengetahui jarak sensor terhadap dinding. 3. Photodioda kurang sensitive terhadap sinar yang berasal dari lingkungan yang memiliki sinar inframerah yang besar. 4. Pada catu daya terdapat 2 buah keluaran, dimana tegangan sebesar 6 volt dibutuhkan oleh rangkaian pengendali motor (jembatan H), sedangkan tegangan 5 volt dibutuhkan oleh rangkaian mikrokontroler, penguat sinyal dan rangkaian sensor. 5.2 Saran 1. Alat ini bekerja untuk menghindari dinding, ada baiknya jika alat ini dikembangkan bukan hanya sebagai penghindar dinding saja melainkan alat yang memiliki fungsi ganda.

49 41 2. Untuk di masa yang akan datang penggunaan alat dapat lebih dikembangkan, seperti photodioda sebagai sensor dindingnya karena photodioda sangat mudah terganggu jika ada cahaya disekelilingnya. 3. Alangkah baiknya jika alat ini dikembangkan kegunaannya dikalangan mahasiswa, guna mengembangkan teknologi dan inovasi robotik dikalangan mahasiswa.

50 DAFTAR PUSTAKA Agfianto Belajar Mikrokontroler AT89C51/52/55 Teori dan Aplikasi. Edisi Pertama Penerbit: Gava Media, Yogyakarta. Andi Panduan Praktis Teknik Antarmuka dan Pemrograman Mikrokontroler AT89C51. Penerbit PT Elex Media Komputindo, Jakarta. Malvino, Albert Paul, Prinsip-prinsip Elektronika. Jilid 1 & 2. Edisi Pertama. Penerbit: Salemba Teknika, Jakarta.