BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Bidang Teknologi merupakan bidang yang memiliki kemajuan yang cepat. Banyak alat-alat berbasis teknologi modern yang telah berkembang seiring dengan perkembangan jaman. Computer recognition telah banyak digunakan dalam setiap alat-alat elektronik dimasa sekarang. Mulai dari penggunaan Object Recognition, Face Recognition, Voice Recognition, sampai dengan Speech Recognition. Salah satu penggunaan dari computer recognition adalah penggunaan di dalam Objek Recognition. Perkembangan dari dunia objek recognition sendiri banyak diaplikasikan di bidang keamanan, monitoring bahkan video streaming. Beberapa contoh penelitian yang dilakukan di dalam objek recognition adalah seperti yang dilakukan oleh Gabor Blasko dan Pascal Fua dengan Real Time 3D Object Recognition For Automatic Tracker Initialization (tahun 2001). Pheng Chang dan John Krumn dengan Object Recognition With Color Cooccurence Histograms. Richard Y. D. Xu dan Jesse S. Jin dengan Camera Control And Multimedia Interaction Using Individual Object Recognition (tahun 2007). Shimon Edelman dengan Computational Theories Of Object Recognition (tahun 1997). Nori Choi, Changyoon Kim, dkk. dengan Rapid 3D Object Recognition For Automatic Project Progress Monitoring Using A Stereo Vision System (tahun 2008). Pada jurnal Richard Y. D. Xu dan Jesse S. Jin dengan Camera Control And Multimedia Interaction Using Individual Object Recognition (tahun 2007), dalam 1
2 jurnal tersebut menjelaskan mengenai penelitian computer vision dengan menggunakan control kamera berdasarkan pergerakan manusia yaitu perubahan posisi. Tujuan dari penelitian pada jurnal tersebut adalah pengembangan lebih lanjut mengenai kemampuan kontrol kamera dengan menggabungkan setiap objek individual yang dipresentasikan. Skripsi yang sudah ada, yaitu mengenai Object Recognition yang pernah dibuat Bina Nusantara adalah Perancangan Sistem Mobile Robot Pendeteksi Bola Ping- Pong oleh Nathaniel,dkk (tahun 2007). Konsep aplikasi yang telah di buat pada skripsi sebelumnya, yaitu mendeteksi bola ping-pong. Aplikasi pada skripsi yang akan dibuat tidak sebatas digunakan untuk melengkapi mobile robot yang sudah ada, tetapi dapat juga dikembangkan lebih lanjut menuju kompetisi robot nantinya. Pengenalan objek dilakukan dengan mengetahui warna objek tersebut, sehingga mobile robot dapat mencari objek tersebut berdasarkan warna. Penggunaan vision banyak sekali digunakan di dalam bidang industri seperti pemilihan produk berkualitas baik pada buah-buahan. Penulis ingin dalam penelitian kali ini menggunakan mobile robot untuk diaplikasikan dalam bidang lain, khususnya perancangan mobile robot untuk kompetisi.
3 1.2 Tujuan dan Manfaat Tujuan dibuatnya skripsi ini adalah: Merancang mobile robot dengan sistem berbasis computer vision dengan pendekatan pengenalan warna, yang menjadi tahap awal dalam pengembangan mobile robot untuk kompetisi mobile robot. Mengetahui aplikasi kamera sebagai sensor. Manfaat yang dapat diperoleh dari skripsi ini adalah : Tahap awal untuk melakukan pengembangan robot yang dapat digunakan dalam kompetisi robot beregu. Pengembangan lebih lanjut, dapat juga digunakan dalam bidang industri dalam hal pendekatan pengenalan warna untuk membantu dan mempermudah dalam pengenalan objek. 1.3 Ruang Lingkup Alat yang digunakan dapat berupa robot rakitan sendiri maupun robot yang sudah jadi. Batasan dari alat ini berjalan optimal pada medan yang mulus dan datar (tidak ada tanjakan, turunan maupun kondisi medan yang bergerigi). Objek yang akan dicari memiliki intensitas warna. Bentuk dari objek tidak mempengaruhi dalam pencarian objek. Ketika terdapat 2 buah objek memiliki bentuk yang sama, namun
4 memiliki intensitas warna yang senada, maka kedua benda akan dikenal sebagai objek yang dicari. Asumsi yang digunakan: bahwa objek yang digunakan memiliki intensitas warna. Pengujian yang dilakukan dengan memberikan kondisi pencahayaan ruangan yang homogen. Warna latar belakang yang digunakan memiliki perbedaan warna yang kontras terhadap objek. 1.4 Metodologi Penelitian Untuk mendapatkan hasil yang optimal dalam mengerjakan penelitian ini, maka metodologi yang digunakan adalah: Metode Pustaka Dalam metode pustaka ini, dilakukan dengan membaca buku literature dan jurnal-jurnal yang berhubungan dengan penelitian yang diambil. Selain itu, juga mencari informasi yang terkait melalui internet. Metode Perancangan dan Simulasi Dalam metode ini, melakukan gambaran atau perancangan terhadap alat yang akan dibuat. Baik yang menggunakan sistem alat sebelumnya, maupun perakitan yang baru. Kemudian mensimulasikan hasil rancangan alat tersebut. Analisa Hasil Simulasi
5 Setelah perancangan berhasil, dilakukan simulasi. Bila berjalan dengan baik maka hasil simulasi tersebut akan dijadikan data pada penelitian ini. 1.5 Sistematika Penulisan Sistematika yang digunakan dalam penulisan skripsi ini adalah sebagai berikut : BAB I PENDAHULUAN Dalam bab ini berisikan mengenai latar belakang, tujuan dan manfaat dari penelitian yang dilakukan, ruang lingkup (batasan masalah), metodologi yang digunakan untuk menyelesaikan penelitian serta sistematika penulisan. BAB II LANDASAN TEORI Dalam bab ini dijelaskan teori pendukung yang digunakan untuk pembahasan dan cara kerja dari perangkat keras maupun perangkat lunak yang digunakan. Teori pendukung itu antara lain penjelasan tentang computer vision atau cara kerja dari CmuCAM yang digunakan. BAB III PERANCANGAN SISTEM Dalam bagian ini akan dibahas mengenai perancangan sistem secara hardware dan software. Perancangan dari sistem dari yang bersifat umum hingga lebih ke spesifik ke tujuan dari penelitian ini. BAB IV IMPLEMENTASI DAN EVALUASI
6 Pada bagian ini akan dibahas mengenai implementasi dari alat yang telah dirancang dan hasil dari percobaan yang dilakukan terhadap alat tersebut. Yang kemudian dianalisa dari sistem kerja alat dan penjelasan mengenai program-program yang digunakan. BAB V KESIMPULAN DAN SARAN Bab ini merupakan penutup yang meliputi kesimpulan dari pembahasan yang dilakukan dari penelitian ini. Serta saran, apakah alat tersebut dapat dibuat lebih efisien dan dikembangkan perakitannya pada suatu metode lain yang mempunyai sistem kerja yang sama.