PERANCANGAN PROTOTYPE AUTO SPRAY PAINTING ROBOT 6 AXIS BERBASIS ABB ROBOT CONTROLLER IRC5-M2004 Septian Ade Candra Program Studi Teknik Elektro Universitas Mercu Buana E-mail: septian.adecandra@yahoo.com ABSTRAK Kemajuan teknologi berkembang seiring dengan berjalannya waktu, dengan pesat namun bertahap. Teknologi sudah menjadi suatu kebutuhan hidup umat manusia. Perkembangan teknologi dibidang perindustrian khususnya pada spray painting, dimana spray painting dapat dilakukan dengan mode auto spray. Dimana salah satu penerapan auto spray adalah menggunakan controller berupa robot. Robot yang digunakan dalam perancangan prototype ini yaitu dengan menggunakan robotic arm 6 axis yang desertai dengan robot controller IRC5- M2004 yang dibuat oleh ABB. Untuk memprogram robot controller ini, programmer hanya perlu menentukan titik yang harus dituju oleh robot ( set point) menggunakan joystick yang terdapat pada FlexPendant. Perancangan Prototype Auto Spray Painting Robot yang dibuat untuk menghasilkan output cycle time yang lebih cepat dari manual spray yang dilakukan oleh operator sehingga dapat meningkatkan produktifitas yang lebih baik untuk pertumbuhan industri. Keywords: Spray painting, Robot, Robot Controller, Cycle Time ABSTRACT Advances in technology evolve as time goes by, with a rapid but gradually. Technology has become a necessity of life of mankind. Technological developments in the field of industry, especially in spray painting, spray painting which can be done with spray auto mode. Where one auto spray application is used in the form of a robot controller. Robots are used in the design of this prototype is to use a robotic arm 6 axis robot controller coupled with IRC5-M2004 made by ABB. To program the robot controller, the programmer only needs to specify the points that must be addressed by the robot (set point) using a joystick found on the FlexPendant. Design Prototype Auto Spray Painting Robot made to produce output cycle time is faster than the manual spray carried by the operator so as to increase productivity better for the growth of the industry. Keywords: Spray painting, Robot, Robot Controller, Cycle Time I. Pendahuluan Spray painting adalah sebuah teknik pengecatan dimana perangkat menyemprotkan lapisan (cat, tinta, pernis, dll) melalui udara kepermukaan. Jenis yang paling umum menggunakan kompresi gas atau angin, biasanya udara untuk
menyemprotkan suatu cairan dan mengarahkan partikel cat. Metode air spray merupakan metode yang banyak digunakan, karena disamping murah juga menghasilkan kualitas lapisan cat yang cukup bagus. Pengecatan dengan metode ini dilakukan dengan cara mengabutkan bahan cat dan bahan pelarut dengan tekanan udara. Kemajuan teknologi berkembang seiring dengan berjalannya waktu, dengan pesat namun bertahap. Teknologi sudah menjadi suatu kebutuhan hidup umat manusia. Bukanlah suatu hal yang baru bila keberadaannya telah ada di segala aspek kehidupan. Perkembangan teknologi dibidang perindustrian khususnya pada spray painting, dimana spray painting dapat dilakukan dengan mode auto spray. Dimana auto spray merupakan suatu cara yang dilakukan untuk menyemprotkan suatu cairan ke suatu lapisan permukaan secara otomatis. Pada saat ini, teknik auto spray telah banyak digunakan dalam dunia perindustrian. Dimana salah satu penerapan auto spray adalah menggunakan controller berupa robot. Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dahulu ( kecerdasan buatan). Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. II. Landasan Teori 2.1 Robot Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu ( kecerdasan buatan). Istilah robot berawal bahasa Cheko robota yang berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal lelah atau bosan. Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan "cari dan tolong" ( search and rescue) dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu serta pemotong rumput. 2.2 Sistem Pneumatik Pneumatik berasal dari bahasa Yunani yang berarti udara atau angin. Semua sistem yang menggunakan tenaga yang disimpan dalam bentuk udara yang dimampatkan untuk menghasilkan suatu kerja disebut dengan sistem pneumatik. Dalam penerapannya, sistem pneumatic banyak digunakan sebagai sistem automasi. Sebelum tahun 1950 pneumatik telah banyak digunakan sebagai media kerja dalam bentuk energi tersimpan. Era tahun 1950-an kebutuhan sensor dan prosesor berkembang sejalan dengan kebutuhan penggerak. Perkembangan ini membantu operasi kerja yang dikontrol dengan menggunakan sensor untuk mengukur keadaan dan kondisi mesin. Pengembangan sensor, prosesor dan aktuator memungkinkan munculnya berbagai sistem pneumatik. Sejalan dengan munculnya system tersebut, berbagai komponen terus dikembangkan baik berupa
perubahan material, proses manufaktur, dan proses disainnya. Silinder pneumatik banyak dipakai sebagai penggerak linear, karena harganya yang relatif murah, mudah dipasang, sederhana dan konstruksi yang kokoh serta mudah diperoleh dalam berbagai ukuran dan langkah kerja. 2.3 Peralatan Pengaman Peralatan pengaman merupakan suatu peralatan yang dimanfaatkan untuk mengamankan suatu sistem rangkaian. Adapun salah satu contoh dari peralatan pengaman yaitu MCB (miniature circuit breaker). III Realisasi dan Perancangan 3.1 Pendahuluan Rancangan yang baik dan matang dari sebuah sistem amat sangat diperlukan. Sebelum melakukan pembuatan alat, maka langkah awal adalah membuat suatu rancangan atau sketsa untuk memudahkan dalam praktek pembuatannya. Perancangan yang baik dan matang dilakukan dengan membuat suatu diagram blok, dimana setiap blok mempunyai fungsi tertentu dan secara keseluruhan membentuk sistem dari alat yang dibuat sesuai dengan spesifikasi yang diharapkan. 3.2. Diagram Blok Sistem Gambar.2.17. Simbol MCB MCB (Miniature Circuit Breaker) adalah saklar atau perangkat elektromekanis yang berfungsi sebagai pelindung rangkaian instalasi listrik dari arus lebih ( over current). Terjadinya arus lebih ini, mungkin disebabkan oleh beberapa gejala, seperti: hubung singkat ( short circuit) dan beban lebih (overload). MCB sebenarnya memiliki fungsi yang sama dengan sekring ( fuse), yaitu akan memutus aliran arus listrik circuit ketika terjadi gangguan arus lebih. Yang membedakan keduanya adalah saat terjadi gangguan, MCB akan trip dan ketika rangkaian sudah normal, MCB bisa di ON-kan lagi (reset) secara manual, sedangkan fuse akan terputus dan tidak bisa digunakan lagi. Gambar 3.1Blok Diagram Dari diagram blok diatas, dapat dilihat bahwa sistem pada alat ini dapat dikelompokkan menjadi beberapa bagian, antara lain:
1. Bagian input, input yang digunakan terdiri dari push button sebagai saklar starting jalannya robot, dan selector switch digunakan sebagai input pemilihan mode pengoperasian yang terdiri dari mode auto dan mode manual, serta sensor proximity switch sebagai detektor. Jenis proximity switch yang digunakan pada sistem ini menggunakan proximity switch induktif. Proximity jenis induktif ini digunakan sebagai pendeteksi kerja dari indexer table apakah indexer posisi stop ataupun pada posisi lock (mengunci) dan juga digunakan untuk mendeteksi posisi silinder maju ataupun mundur. 2. Bagian pusat pengendali, pada prototype ini menggunakan robot tangan dengan kemampuan gerakan enam axis. Robot ini memiliki tipe IRC5-M2004 yang dibuat oleh ABB. Robot ini dapat diprogram langsung menggunakan FlexPendant control movement yang langsung terintegrasi dengan panel controller dan program yang telah dibuat dapat digunakan sebagai pusat kendali semua sistem yang telah dibuat. 3. Bagian output, terdiri dari tiga buah solenoid valve. Satu unit solenoid valve 3/2 sebagai pengatur angin spray gun dan dua unit solenoid 5/2 yang masing-masing digunakan sebagai pengatur angin untuk memutar rotary indexer dan pendorong silinder untuk maju/mundur mengunci penjepit paint mask, serta motor servo yang berada didalam tubuh robot yang berfungsi untuk menghasilkan gerakan tiruan tangan manusia. 3.3 Perancangan Desain Perangkat Keras Seiring dengan banyaknya proses spray yang dibutuhkan, maka banyak pula jumlah operator yang dibutuhkan untuk melakukan spray painting secara manual. Dengan banyaknya jumlah operator yang dibutuhkan dalam melakukan proses spray painting, maka dibuatlah sebuah inovasi otomasi yang dapat mengatasi masalah terhadap banyaknya jumlah operator, oleh karena itu dibuatlah prototype auto spray painting robot. 3.3.1 Rotary Indexing Table Rotary indexing table yang digunakan pada perancangan prototype ini memiliki konfigurasi perputaran 4 posisi yang berarti memiliki sudut putar sebesar 90 untuk sekali putarannya. Rotary indexing table ini yang akan digunakan menjadi pemutar utama pada meja putar, dimana untuk memutar rotary indexer 4 posisi ini cara kerjanya yaitu dikontrol menggunakan sistem pneumatik. Gambar.3.2. Rotary indexing table. 3.3.2. Paint Mask Paint mask pada dasarnya adalah sebuah mask/topeng penutup yang digunakan sebagai masking/penutup bagian permukaan yang tidak boleh terkena semprotan cat. Paint mask yang digunakan terbuat dari bahan dasar plat tembaga yang dicetak dan disesuaikan dengan permukaan yang akan dijadikan sebagai area masking.
(a) 3.3.3. Konstruksi Alat Gambar.3.3. Paint mask. Desain konstruksi alat ini terdiri dari potonganpotongan balok berbahan aluminium yang dibentuk menjadi meja putar, dimana aluminium ini memiliki kekerasan yang cukup keras namun memiliki bobot yang relatif ringan. Meja putar ini dapat berputar dengan adanya rotary indexer 4 posisi yang cara kerjanya dikontrol menggunakan sistem pneumatik dan kemudian diintegrasikan dengan menggunakan robot 6 axis. Pada konstruksi alat yang dirancang, juga diberikan sebuah exhaust yang berfungsi sebagai penghisap partikel-partikel kecil yang dihasilkan oleh semprotan cat agar partikel-partikel tersebut tidak mengotori sekitar area spray. Berikut ini merupakan konstruksi protoype yang dirancang. (b) (c)
proximity Gambar.3.6. Koneksi rangkaian listrik (d) Gambar.3.4. Desain konstruksi prototype robot auto spray.(a) exhaust; (b) loading-unloading table; (c) kerangka prototype; dan (d) konstruksi alat keseluruhan. 3.4. Perancangan Rangkaian Input dan Output 3.4.1. Rangkaian Input Rangkaian input pada perancangan prototype ini terdiri dari tujuh buah input yaitu satu buah selector switch tiga posisi ( 2NO contact), dua buah push button NO contact dan tiga buah inductive proximity sensor. Proximity sensor yang digunakan adalah berjenis PNP. Dari gambar diatas terdapat load dimana load tersebut merupakan coil relay yang terhubung dengan negatif ( -) dan output dari proximity. Contact NO dari relay tersebut kemudian terhubung dengan digital input robot controller. Sensor proximity yang digunakan sebagai tanda kunci ( lock) dan stop pada rotary indexer serta digunakan sebagai tanda apabila silinder penjepit paint mask berada pada posisi mundur. 3.4.2. Rangkaian Output Rangkaian output yang digunakan pada perancangan prototype ini terdiri dari tiga buah solenoid valve 5/2 dengan coil 24VDC. Dalam menghubungkan rangkaian output, kabel keluaran dari digital output beserta kabel negatif ( -) dihubungkan dengan coil solenoid. 3.5. Perancangan Pusat Pengendali Pusat pengendali merupakan inti dari rancangan prototype ini yang mengatur mekanisme kerja alat secara keseluruhan. Untuk mengendalikan semua proses dalam rancangan ini dibutuhkan satu sistem kontrol sederhana. Rancangan sistem kontrol input-
output sederhana ini diintegrasikan dengan controller Robot tangan 6 axis IRC5-M2004 yang dikeluarkan oleh ABB sebagai pusat pengendalinya. Perangkat lunak yang digunakan untuk menunjang kelancaran pergerakan robot ini adalah menggunakan program RAPID merupakan bentuk program bawaan yang telah tersedia dalam internal robot yang dibuat oleh ABB dimana pada program ini di dalamnya terdapat instruksi-instruksi untuk memudahkan programmer untuk memberikan tugas kepada robot. 3.5.1. Proses Awal Memprogram Sebelum membuat instruksi program, programmer hanya perlu menentukan titik yang harus dituju oleh robot ( set point) menggunakan joystick yang terdapat pada FlexPendant. Gambar.3.11. Contoh penentuan titik tuju (set point). 3.6. Flowchart 3.6.1. Manual Mode Gambar.3.7. Skematik sistem kontrol utama. 3.5. Perancangan Perangkat Lunak
3.6.2. Auto Mode
Mengetahui cycle time yang didapatkan oleh robot kemudian membandingkan cycle time yang didapatkan dengan cara manual. Sesuai dengan tujuan diatas, pengujian dapat dilakukan pada masing-masing komponen input dan output untuk mengetahui fungsinya. Setelah itu, pengujian dilakukan pada rancangan alat secara keseluruhan. 4.2. Pengujian 4.2.1. Pengujian Robot Controller Pengujian terhadap robot controller dilakukan secara langsung yaitu dapat dilihat pada monitor LCD yang terdapat pada badan FlexPendant. Baik saat PLC tersebut dalam keadaan beroperasi ataupun tidak beroperasi. IV Pengujian 4.1. Pendahuluan Sebelum digunakan untuk produksi, rancangan prototype robot auto spray ini harus diuji terlebih dahulu. Pengujian ini berfungsi untuk: Mengetahui kondisi komponen input dan output, apakah berfungsi dengan baik. Mengetahui cara kerja alat yang dibuat dengan mengacu pada karakteristik teoritis dan spesifikasi yang diinginkan sesuai dengan yang diharapkan. Mengetahui kemungkinan masalah-masalah yang timbul selama pengujian dan menganalisa tersebut untuk selanjutnya dilakukan troubleshooting. Untuk itu harus dilakukan prosedur sebagai berikut : yang pertama kali harus dilakukan adalah robot controller tersebut harus sudah dihubungkan pada sumber arus AC yaitu dihubungkan ke socket XS0 ( power input), setelah kabel power pada XS0 sudah terhubung ke sumber power, putar saklar power Q1 untuk power ON, dimana pada saat controller ON, maka: 1. Lampu indikator motor ON: menyala kedip (blinking).
Push Button lamp ON window dan layar akan menampilkan menu utama. Setelah prosedur diatas dilakukan, lalu cek startup program window pada FlexPendant. Apabila terjadi error pada saat startup, maka tampilan monitor pada FlexPendant akan muncul alarm warning yang menandakan bahwa adanya peringatan atau error yang terjadi. Gambar 4.1. Indikator motor penggerak posisi standby. Lampu indikator menyala kedip (blinking) pada saat mode program, hal ini menunjukkan bahwa motor penggerak robot berada pada posisi standby dan siap untuk digunakan. 2. Monitor FlexPendant: menyala dan startup program window. Gambar.4.3. Error message yang di tampilkan pada FlexPendant. 1. Power supply internal (XS10): menghasilkan tegangan 24VDC Gambar 4.2. Layar utama FlexPendant saat robot controller selesai startup. Pada saat robot controller dihidupkan, maka FlexPendant Unit akan menampilkan proses startup Gambar 4.4. Pengukuran power supply internal robot controller.
Pada panel robot controller terdapat internal power supply yang berfungsi sebagai sumber tegangan pada input dan output. Tegangan yang dikeluarkan oleh internal power supply robot adalah sebesar 24VDC. 4.2.3. Pengujian Input Pada pengujian solenoid ini menggunakan rangkaian listrik bertegangan 24VDC yang dihubungkan ke coil solenoid dan angin dari rangkaian pneumatik yang dihubungkan ke input solenoid dan di keluarkan untuk membuka nozzle gun 4.2.3.a. Pengujian Terhadap Sensor Proximity Tabel 4.1. Hasil pengukuran pengujian sensor proximity 4.2.3.b. Pengujian Saklar Tekan Dan Saklar Putar Pengujian terhadap saklar tekan dan saklar putar dapat dilakukan tanpa perlu menghubungkan dengan rangkaian listrik. Pada pengujian saklar ini, cukup hanya menggunakan multimeter yaitu dengan cara menggunakan fitur kontinuitas yang tersedia di dalam multimeter yang kemudian probe multimeter dihubungkan dengan kontak point dari saklar tersebut. Pada fitur kontinuitas, terdapat berupa suara beep ketika kedua kontak point pada saklar saling terhubung. Hal ini menandakan bahwa kontak point saklar tersebut bekerja dengan baik. Gambar.4.7. Pengujian solenoid valve 3/2. 4.2.4.b. Pengujian Solenoid 5/2 Pada pengujian solenoid ini juga menggunakan rangkaian listrik bertegangan 24VDC yang dihubungkan ke coil solenoid dan angin dari rangkaian pneumatik yang dihubungkan ke input solenoid, tetapi untuk outputnya berbeda dengan solenoid 3/2. Untuk solenoid 5/2, outputnya di keluarkan untuk menggerakkan/memutar rotary indexing table. Pada saat pengujian, coil soleniod dihubungkan dengan rangkaian bertegangan 24VDC. Ketika coil terhubung, maka solenoid akan membuka valve dan mengeluarkan angin yang telah terhubung dari rangkaian pneumatik. 4.2.4. Pengujian Output 4.2.4.a. Pengujian Solenoid 3/2
semua rangkaian pendukung disambungkan / dihubungkan sesuai dengan gambar rangkaian sistem. Pada pengujian rangkaian keseluruhan, langkah-langkah pengujiannya adalah sebagai berikut: Gambar.4.8. Pengujian solenoid valve 5/2. 4.2.4. Pengujian Foot Valve Foot valve pada perancangan prototype ini berfungsi untuk mendorong silinder pembuka penjepit paint mask secara manual. 1. Menghubungkan seluruh rangkaian yaitu kabel komunikasi robot dengan robot controller, rangkaian input dan output, serta rangkaian sistem pneumatiknya. 2. Menghubungkan kabel power robot controller dengan sumber tegangan PLN. 3. Melakukan prosedur pengoperasian alat (persiapan cat dan persiapan material pengujian). 4. Melakukan penyetingan penyesuaian nozle gun, hal ini difungsikan untuk mengatur konsumsi material cat dan angin yang digunakan agar hasil spray tidak berlebihan dan tidak kekurangan. 4.2.5.a. Pengujian manual mode (a) (b) Gambar.4.9. Foot valve (a) dan silinder pembuka paint mask yang terdorong saat foot valve digunakan (b). 4.2.5. Pengujian Terhadap Rangkaian Keseluruhan Pengujian terhadap rangkaian keseluruhan yang terhubung dengan robot controller dilakukan setelah Setelah langkah-langkah diatas telah dilakukan, operator memulai proses dengan memutar saklar putar ke posisi manual terlebih dahulu. Hal ini dikarenakan operator membutuhkan adaptasi dengan sistem loading dan unloading pada prototype yang dibuat. Sistem loading dan unloading pada prototype ini masih menggunakan foot valve untuk membuka/mengunci silinder penjepit material pada paint mask. Setelah material di loading, operator harus menekan tombol manual start untuk memulai proses, maka rotary indexing table akan berputar.
Setelah rotary indexing table berhenti berputar, maka akan memberi sinyal stop dari proximity yang kemudian dijadikan sebagai inputan robot untuk memulai spray secara otomatis. Selama pengujian sistem menggunakan mode manual, operator mampu menyesuaikan dengan cycle time yang ditargetkan yaitu kurang dari 6.32 detik (5.39s) untuk proses spray menggunakan prototype. 4.2.5.b. Pengujian auto mode Pengujian pada mode auto, langkah awalnya sama seperti langkah-langkah awal pengujian. Setelah langkah-langkah tersebut dilakukan, operator memulai proses dengan memutar saklar putar ke posisi auto terlebih dahulu. Untuk mode auto, operator tidak memerlukan banyak pergerakan, misalnya seperti terus menerus menekan tombol start untuk memulai proses dan menginjak pedal foot valve untuk membuka/mengunci silinder penjepit paint mask saat loading dan unloading material. Pada mode auto, operator cukup menekan satu kali tombol start auto untuk memulai proses. Setelah tombol start auto ditekan, maka secara otomatis mengkaktifkan solenoid valve no.3 untuk membuka silinder penjepit paint mask untuk loading material. Setelah material diloading ke paint mask, maka silinder akan mundur dan mengunci penjepit pain mask secara otomatis. Kemudian setelah silinder berada diposisi mundur, maka proximity akan mengirim sinyal input ke robot controller untuk memberikan perintah selanjutnya yaitu mengaktifkan solenoid valve no.2. Solenoid valve ini berfungsi untuk memutar rotary indexing table. Setelah rotary indexing table berhenti berputar, maka akan mengaktifkan proximity stop yang outputnya kemudian diproses sebagai input robot controller sebagai perintah untuk memulai proses spray. Selama pengujian prototype robot auto spray painting, ditemukan beberapa siklus program yang tidak sesuai, diantaranya adalah sebagai berikut: 1. Pada saat rotary indexing table belum berhenti berputar, robot sudah memulai proses spray meskipun lampu proximity stop belum hidup. Hal ini dikarenakan robot sudah mendapatkan sensing input terlalu cepat. 2. Pada saat rotary indexing table belum berhenti berputar, solenoid no.3 secara tiba-tiba membuka valve dan mendorong silinder penjepit paint mask, sehingga mengakibatkan silinder bertabrakan dengan penjepit paint mask. Hal ini juga disebabkan oleh pembacaan sensing input yang terlalu cepat. 3. Pada saat memutar rotary indexing table, solenoid no.2 membuka dan menutup lebih cepat, sehingga mengakibatkan rotary indexer macet. Hal ini disebabkan oleh pemberian timer pulse output yang terlalu cepat. Selama pengujian sistem menggunakan mode auto, operator juga mendapatkan cycle time lebih cepat dari yang ditargetkan yaitu kurang dari 6.32 detik (5.39s) untuk proses spray. Meskipun adanya penambahan delay timer terhadap pembacaan input agar mengurangi tingkat sensitifitas robot controller dan tidak membaca input lebih awal.
Dari pengujian menggunakan mode manual maupun mode auto, didapatkan hasil spray yang baik antara body part 1 dan body part 2 selain itu didapatkan dengan kualitas yang sama dan tidak terdapat miss match atau ketidakseragaman warna pada sisi samping (titik temu antara kedua body part). Berikut ini merupakan hasil perbandingan pengukuran antara manual spray menggunakan operator dengan menggunakan prototype robot auto spray. Tabel.4.2. hasil perbandingan pengukuran lama waktu antara manual spray operator dengan prototype robot auto spray. Dari tabel diatas, dapat diketahui bahwa hasil pengukuran spray menggunakan prototype robot dapat lebih cepat 0.93 s dibandingkan dengan 2 operator. Jika operator dapat menghasilkan output 2 part dalam waktu 6.32s atau 1139 part dalam satu jam, maka prototype dapat menghasilkan output 2 part dalam waktu 5.39s atau 1384 part dalam waktu satu jam. Berikut ini merupakan hasil pengujian prototype robot auto spray menggunakan mode manual dan auto. Tabel 4.3. hasil pengujian prototype robot auto spray menggunakan mode manual dan auto.
V Penutup 5.1. Kesimpulan Dari uraian pengujian Prototype Auto Spray painting Robot yang telah dirancang, dapat disimpulkan bahwa: 1. Untuk memprogram robot controller ABB IRC5- M2004 yaitu dengan menentukan titik-titik set point yang akan dituju menggunakan FlexPendant yang terdapat pada robot controller IRC5-M2004. 2. Prototype Auto Spray Painting Robot yang dibuat, dapat menghasilkan output cycle time yang lebih cepat dari manual spray yang dilakukan oleh operator ( prototype 5.39s sedangkan operator 6.32s). 3. Prototype Auto Spray Painting Robot yang dibuat, dapat menghasilkan output yang lebih banyak dari manual spray yang dilakukan oleh operator. Jika operator dapat menghasilkan output 2 part dalam waktu 6.32s atau 1139 part dalam satu jam, maka prototype dapat menghasilkan output 2 part dalam waktu 5.39s atau 1384 part dalam waktu satu jam. 4. Jika prototype ini direalisasikan, akan sangat membantu proses produksi dan meningkatkan cost saving yang sangat tinggi serta memiliki potensi meningkatkan efisiensi dalam meningkatkan kualitas dan kuantitas produk. 5.2. Saran Jika Prototype Auto Spray Painting Robot direalisasikan, penulis menyarankan beberapa hal, diantaranya adalah sebagai berikut: 1. Ditambahkan input dan output lain, misalnya seperti penambahan sensor pengaman tambahan sebagai antisipasi kecelakaan kerja yang disebabkan oleh faktor kelengahan manusia ataupun faktor kegagalan sistem. 2. Dibuatkan buku manual untuk memudahkan melakukan maintenance, dan troubleshooting. 3. Penomoran nomor kabel dan pemberian kode label komponen yang disesuaikan dengan buku manual. 4. Dikembangkan lagi yang semula hanya single color base (warna dasar) menjadi multi color yang disesuaikan dengan jenis material yang digunakan. DAFTAR PUSTAKA.2011. Festo Product Catalogue. Europe.2012. ABB M2004 Operating Manual, Europe.2012. ABB Robots Product Specification IRB 120, Europe.2012. ABB Controller IRC5 With FlexPendant, Europe.2012. ABB Product Manual IRC5 Compact, Europe.2012. ABB Product Manual IRB 120, Europe.2012. ABB Robot Controllers Circuit Diagram IRC5 Compact, Europe
.2012. ABB Operating Manual- IRC5 With FlexPendant, Europe.1987. Peraturan Umum Instalasi Listrik (PUIL). Jakarta: Yayasan PUIL Pitowarno, Endra.2006. ROBOTIKA: Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan, Yogyakarta: C.V ANDI. D. Shanon, J. Harstein dan G. Yantian, 1992, Robot Otomasi Industri, Elex Media Komputindo: Jakarta.