BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1 Prinsip Kerja Robot Prinsip kerja Robot yang saya buat adalah robot lego mindstorm EV3 yang menggunakan sistem kerja conveyor. Untuk cara kerjanya kotak terlebih dahulu di dorong satu persatu oleh alat pendorong untuk sampai menuju ke conveyor pembawa kotak, kemudian kotak dibawa dan disortir dengan sensor warna untuk memisahkan kotak berwarna merah, hijau dan biru. Lalu setelah kotak tersortir, conveyor dengan alat pemisah akan memisahkan kotak sesuai warna masing-masing menuju kedalam wadah sesuai warna yang telah ditentukan. 47
48 Gambar 3.1 Diagram cara kerja robot conveyor 3.2 Desain Alur Penentuan Keputusan Robot Aplikasi ini bertujuan untuk menentukan gerak robot yang diinginkan memisahkan kotak sesuai warna yang telah ditentukan ke dalam wadah yang sesuai dengan warna kotak. Input Proses Gambar 3.2. Diagram Alur Utama Output
49 3.3 Program Robot Program yang saya gunakan adalah EV3-G. Dimana pada program tersebut menggunakan ikon-ikon yang sudah disediakan, kita hanya perlu menyusunnya sesuai dengan program yang kita kehendaki. Kita juga biasa menggunakan logika matematika dalam menyusun program tersebut. Gambar program yang saya buat adalah sebagai berikut : Gambar 3.3. Program Robot Conveyor menggunakan EV3-G
50 Rincian program robot diatas adalah : Gambar 3.4. Ikon no 1 Simbol diatas merupakan ikon untuk penggerak motor. Huruf B dipojok kanan atas menyatakan bahwa motor B. Tanda panah melingkar dipojok kiri bawah menandakan arah pergerakan motor dalam mode ON. Simbol dipojok kanan bawah merupakan simbol untuk power atau kecepatan motor, menunjukan bahwa motor B bergerak berlawanan arah jarum jam dengan kekuatan sebesar -30%. Ikon ini berfungsi untuk menggerakkan motor ke posisi awal. Gambar 3.5. Ikon no 2 Pada ikon diatas merupakan ikon sensor sentuh, sensor ini akan berfungsi jika tombolnya ditekan. Angka 1 dipojok kanan atas menyatakan bahwa port 1 yang sedang dihubungkan ke sensor. Simbol di pojok kiri bawah menunjukan bahwa sensor sentuh dalam mode compare state. Dan terakhir, Tanda angka 1 di tengah menandakan sensor sentuh dalam kondisi di tekan. Ikon ini berfungsi sebagai tanda motor sudah di posisi awal.
51 Gambar 3.6. Ikon 3 Simbol diatas merupakan ikon penggerak motor. Huruf B dipojok kanan atas menyatakan bahwa motor B. Tanda silang dipojok kiri bawah menandakan pergerakan motor dalam mode OFF. Dan simbol dipojok kanan bawah menyatakan motor berhenti secara langsung/tiba-tiba. Ikon ini berfungsi untuk menghentikan pergerakan motor di posisi awal. Gambar 3.7. Ikon 4 Simbol diatas merupakan simbol motor medium. Huruf D dipojok kanan atas menyatakan bahwa motor D. Ikon sebelah pojok kiri bawah menandakan motor bergerak selama jangka waktu yang telah ditentukan. Tanda -30 menunjukan bahwa motor D bergerak berlawanan arah jarum jam dengan kekuatan sebesar -30%. Tanda 1 pada ikon diatas merupakan tanda motor bergerak selama 1 detik. Dan simbol yang terakhir dipojok kanan bawah menyatakan motor berhenti secara langsung/tiba-tiba. Ikon ini berfungsi untuk menjalankan alat pendorong kotak ke posisi maju/depan.
52 Gambar 3.8. Ikon 5 Simbol ini merupakan ikon untuk sensor warna. Kita dapat mendeteksi warna benda yang dapat dideteksi oleh sensor warna tersebut. Simbol diatas merupakan ikon sensor warna untuk percabangan atau swtich. Angka 3 dipojok kanan atas menyatakan bahwa port 3 yang sedang dihubungkan ke sensor. Warna Merah di atas menyatakan sensor warna merah. Ikon dipojok kiri bawah menunjukan mode Compare Colour atau mode perbandingan warna. Dan angka 5 dipojok kanan bawah menyatakan bahwa nomor 5 adalah warna merah yang saya gunakan. Ikon ini berfungsi untuk mendeteksi kotak berwarna merah. Gambar 3.9. Ikon 6 Simbol diatas merupakan ikon untuk penggerak motor. Huruf C dipojok kanan atas menyatakan bahwa motor C. Tanda dipojok kiri bawah menandakan arah pergerakan motor dalam mode On for Rotations, dimana putaran motor berputar selama rotasi yang ditentukan. Angka 20 diatas menyatakan motor berputar searah jarum jam dengan kekuatan sebesar 20%. Angka 0.5 menyatakan bahwa motor
53 berputar setengah rotasi/putaran. Tanda yang terakhir dipojok kanan bawah menunjukan motor berhenti secara langsung/tiba-tiba. Ikon ini berfungsi untuk menggerakkan motor C ke posisi warna merah. Gambar 3.10. Ikon 7 Pada simbol ikon ini merupakan penggerak motor B. Tanda dipojok kiri bawah menandakan pergerakan motor berputar selama rotasi yang ditentukan. Angka 45 diatas menyatakan motor berputar searah jarum jam dengan kekuatan sebesar 45%. Angka 2.17 menyatakan bahwa motor berputar selama 2.17 rotasi/putaran. Tanda yang terakhir dipojok kanan bawah menunjukan motor berhenti secara langsung/tiba-tiba. Ikon ini berfungsi menggerakan motor B ke posisi warna merah. Gambar 3.11. Ikon 8 Simbol diatas merupakan simbol motor medium yang menyatakan bahwa motor A. Ikon sebelah pojok kiri bawah menandakan motor bergerak selama jangka waktu yang telah ditentukan. Tanda -10 menunjukan bahwa motor A bergerak berlawanan arah jarum jam dengan kekuatan sebesar -10%. Tanda 1.1 pada ikon diatas merupakan tanda motor bergerak selama 1.1 detik. Dan simbol yang terakhir
54 dipojok kanan bawah menyatakan motor berhenti secara langsung/tiba-tiba. Ikon ini berfungsi menggerakan motor A kedepan/maju yang dimana untuk menjatuhkan kotak kedalam wadah merah. Gambar 3.12. Ikon 9 Simbol ini merupakan simbol motor medium yang menyatakan bahwa motor A. Ikon sebelah pojok kiri bawah menandakan motor bergerak selama jangka waktu yang telah ditentukan. Tanda 10 menunjukan bahwa motor A bergerak searah jarum jam dengan kekuatan sebesar 10%. Tanda 1.2 pada ikon diatas merupakan tanda motor bergerak selama 1.2 detik. Dan simbol yang terakhir dipojok kanan bawah menyatakan motor berhenti secara langsung/tiba-tiba. Ikon ini berfungsi menggerakan motor A kebelakang/mundur ketika kotak telah terpisah kedalam wadah merah. Gambar 3.13. Ikon 10 Simbol diatas merupakan ikon sensor warna untuk percabangan atau swtich. Angka 3 dipojok kanan atas menyatakan bahwa port 3 yang sedang dihubungkan ke
55 sensor. Warna Biru di atas menyatakan sensor warna biru yang dipilih. Ikon dipojok kiri bawah menunjukan mode Compare Colour atau mode perbandingan warna. Dan angka 2 dipojok kanan bawah menyatakan bahwa nomor 2 adalah warna biru yang sedang saya gunakan. Ikon ini berfungsi untuk mendeteksi kotak berwarna biru. Gambar 3.14. Ikon 11 Simbol diatas merupakan ikon untuk penggerak motor. Huruf C dipojok kanan atas menyatakan bahwa motor C. Tanda dipojok kiri bawah menandakan arah pergerakan motor dalam mode On for Rotations, dimana putaran motor berputar selama rotasi yang ditentukan. Angka 20 diatas menyatakan motor berputar searah jarum jam dengan kekuatan sebesar 20%. Angka 1.5 menyatakan bahwa motor berputar 1.5 rotasi/putaran. Tanda yang terakhir dipojok kanan bawah menunjukan motor berhenti secara langsung/tiba-tiba. Ikon ini berfungsi untuk menggerakkan motor C ke posisi warna biru. Gambar 3.15. Ikon 12
56 Pada simbol ikon ini merupakan penggerak motor B. Tanda dipojok kiri bawah menandakan pergerakan motor berputar selama rotasi yang ditentukan. Angka 45 diatas menyatakan motor berputar searah jarum jam dengan kekuatan sebesar 45%. Angka 1.2 menyatakan bahwa motor berputar selama 1.2 rotasi/putaran. Tanda yang terakhir dipojok kanan bawah menunjukan motor berhenti secara langsung/tibatiba. Ikon ini berfungsi untuk menggerakan motor B ke posisi warna biru. Gambar 3.16. Ikon 13 Simbol ini merupakan simbol motor medium yang menyatakan bahwa motor A. Ikon sebelah pojok kiri bawah menandakan motor bergerak selama jangka waktu yang telah ditentukan. Tanda -10 menunjukan bahwa motor A bergerak berlawanan arah jarum jam dengan kekuatan sebesar -10%. Tanda 1.1 pada ikon diatas merupakan tanda motor bergerak selama 1.1 detik. Dan simbol yang terakhir dipojok kanan bawah menyatakan motor berhenti secara langsung/tiba-tiba. Ikon ini berfungsi menggerakan motor A kedepan/maju yang dimana untuk menjatuhkan kotak kedalam wadah biru. Gambar 3.17. Ikon 14
57 Simbol ini merupakan simbol motor medium yang menyatakan bahwa motor A. Ikon sebelah pojok kiri bawah menandakan motor bergerak selama jangka waktu yang telah ditentukan. Tanda 10 menunjukan bahwa motor A bergerak searah jarum jam dengan kekuatan sebesar 10%. Tanda 1.2 pada ikon diatas merupakan tanda motor bergerak selama 1.2 detik. Dan simbol yang terakhir dipojok kanan bawah menyatakan motor berhenti secara langsung/tiba-tiba. Ikon ini berfungsi menggerakan motor A kebelakang/mundur ketika kotak telah terpisah kedalam wadah biru. Gambar 3.18. Ikon 15 Simbol diatas merupakan ikon sensor warna untuk percabangan atau swtich. Angka 3 dipojok kanan atas menyatakan bahwa port 3 yang sedang dihubungkan ke sensor. Warna Hijau diatas menyatakan sensor warna hijau yang dipilih. Ikon dipojok kiri bawah menunjukan mode Compare Colour atau mode perbandingan warna. Dan angka 3 dipojok kanan bawah menyatakan bahwa nomor 3 adalah warna hijau yang saya gunakan. Ikon ini berfungsi untuk mendeteksi kotak berwarna hijau.
58 Gambar 3.19. Ikon 16 Simbol diatas merupakan ikon untuk penggerak motor. Huruf C dipojok kanan atas menyatakan bahwa motor C. Tanda dipojok kiri bawah menandakan arah pergerakan motor dalam mode On for Rotations, dimana putaran motor berputar selama rotasi yang ditentukan. Angka 20 diatas menyatakan motor berputar searah jarum jam dengan kekuatan sebesar 20%. Angka 2.4 menyatakan bahwa motor berputar 2.4 rotasi/putaran. Tanda yang terakhir dipojok kanan bawah menunjukan motor berhenti secara langsung/tiba-tiba. Ikon ini berfungsi untuk menggerakkan motor C ke posisi warna hijau. Gambar 3.20. Ikon 17 Simbol ikon diatas merupakan penggerak motor B. Tanda dipojok kiri bawah menandakan pergerakan motor berputar selama rotasi yang ditentukan. Angka 45 diatas menyatakan motor berputar searah jarum jam dengan kekuatan sebesar 45%. Angka 0.4 menyatakan bahwa motor berputar selama 0.4 rotasi/putaran. Tanda yang terakhir dipojok kanan bawah menunjukan motor berhenti secara langsung/tiba-tiba. Ikon ini berfungsi untuk menggerakan motor B ke posisi warna hijau.
59 Gambar 3.21. Ikon 18 Simbol diatas merupakan simbol motor medium yang menyatakan bahwa motor A. Ikon sebelah pojok kiri bawah menandakan motor bergerak selama jangka waktu yang telah ditentukan. Tanda -10 menunjukan bahwa motor A bergerak berlawanan arah jarum jam dengan kekuatan sebesar -10%. Tanda 1.1 pada ikon diatas merupakan tanda motor bergerak selama 1.1 detik. Dan simbol yang terakhir dipojok kanan bawah menyatakan motor berhenti secara langsung/tiba-tiba. Ikon ini berfungsi menggerakan motor A kedepan/maju yang dimana untuk menjatuhkan kotak kedalam wadah hijau. Gambar 3.22. Ikon 19 Simbol diatas merupakan simbol motor medium yang menyatakan bahwa motor A. Ikon sebelah pojok kiri bawah menandakan motor bergerak selama jangka waktu yang telah ditentukan. Tanda 10 menunjukan bahwa motor A bergerak searah jarum jam dengan kekuatan sebesar 10%. Tanda 1.2 pada ikon diatas merupakan tanda motor bergerak selama 1.2 detik. Dan simbol yang terakhir dipojok kanan bawah menyatakan motor berhenti secara langsung/tiba-tiba. Ikon ini berfungsi menggerakan motor A kebelakang/mundur ketika kotak telah terpisah kedalam wadah hijau.
60 Gambar 3.23. Ikon 20 Simbol diatas merupakan simbol motor medium. Huruf D dipojok kanan atas menyatakan bahwa motor D. Ikon sebelah pojok kiri bawah menandakan motor bergerak selama jangka waktu yang telah ditentukan. Tanda 30 menunjukan bahwa motor D bergerak searah jarum jam dengan kekuatan sebesar 30%. Tanda 1 pada ikon diatas merupakan tanda motor bergerak selama 1 detik. Dan simbol yang terakhir dipojok kanan bawah menyatakan motor berhenti secara langsung/tiba-tiba. Ikon ini berfungsi untuk menjalankan alat pendorong kotak ke posisi mundur/belakang. Gambar 3.24. Ikon 21 unlimited. Pada ikon di atas, berfungsi untuk memberi pengulangan program secara
61 3.4 Desain Arena Untuk arena, saya membuatnya sedemikian rupa sehingga berbentuk seperti gambar dibawah ini : Gambar 3.25. Desain arena