BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

Transkripsi

1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pada kapal tanpa awak perlu adanya pengendali manuver untuk mengarahkan arah gerak kapal menjadi terarah. Pengendalian manuver ini memerlukan suatu acuan tertentu agar kapal tahu ke arah mana harus bergerak. Salah satu acuan untuk dalam bermanuver kapal adalah data kamera. Penggunaan kamera akan menentukan arah gerak dari kapal tanpa awak. Kemampuan bermanuver berdasarkan kamera inilah yang dijadikan sebagai sistem navigasi kapal. Keunggulan menggunakan kamera sebagi acuan adalah kondisi lingkungan yang sebenarnnya dapat dilihat sehingga pengambilan keputusan dapat dilakukan dan dikembangkan sebagaimana manusia melihat. Pada kompetisi AUVSI Roboboat 2011 di Virginia, Amerika Serikat, seluruh kapal tak berawak yang menjadi peserta diharuskan dapat melewati lintasan yang sudah disiapkan. Lintasan tersebut terdiri dari batas kiri lintasan, yang ditandai bola warna merah, dan batas kanan lintasan, yang ditandai dengan bola warna hijau. Untuk dapat melintasi lintasan tersebut, maka kapal harus bisa mengetahui batas-batas dari lintasan. Untuk mengetahui batas lintasan, dapat dengan menggunakan pengolahan citra digital (AUVSI,2011). Teknologi pengolahan citra digital memungkinkan kapal untuk melalui lintasan seperti pada kompetisi AUVSI Roboboat. Kemunculan metode-metode visual measuring, pengenalan pola dan bentuk benda telah dimanfaatkan pada beragam aplikasi kehidupan. Dengan menerapkan metode diatas pada sistem manuver kapal tanpa awak, diharapkan dapat membuat kapal melalui lintasan yang sudah ditentukan (AUVSI,2011). Tanpa menggunakan sistem navigasi berdasarkan kamera, maka kapal tanpa awak tidak bisa melalui lintasan di kompetisi tersebut secara lancar. Hal ini dikarenakan ciri-ciri dari lintasan hanya berupa warna saja. 1

2 2 Sehingga, kemampuan untuk mengenali karakteristik warna dari lintasan, diperlukan dalam menavigasikan kapal melewati lintasan. Bentuk lintasan pada kompetisi AUVSI Roboboat 2011 ditunjukkan pada Gambar 1.1 dan Gambar 1.2. Gambar 1. 1 Lintasan Pada Lomba (AUVSI,2011)

3 3 Gambar 1. 2 Detail Ukuran Pada Lintasan (AUVSI,2011) Pada kompetisi tersebut ada beberapa tugas lain yang harus dijalankan oleh kapal setelah melewati lintasan. Namun, pada penelitian ini hanya terfokus pada cara kapal melintasi lintasan yang ada seperti Gambar 1.1 dan Gambar Rumusan Masalah Bagaimana cara menerapkan sistem navigasi kapal pada lintasan yang telah diketahui dengan menggunakan kamera? 1.3 Batasan Masalah 1. Lintasan yang digunakan sama dengan lintasan pada kompetisi Roboboat AUVSI Virginia. 2. Kedua objek pembatas lintasan dan satu objek penghalang memiliki warna yang berbeda-beda. 3. Objek penghalang dan pembatas berbentuk bola atau tabung.

4 4 4. Jumlah checkpoint yang dilewati kapal paling banyak 10 checkpoint. 5. Jarak posisi start dengan batas bola pertama, minimal sama dengan jarak antar checkpoint. 6. Area pengujian dilakukan pada air tenang, seperti kolam atau danau. 7. Halangan selain objek penghalang, hanya berupa halangan alami yang umum terjadi di lingkungan air tenang seperti gelombang, angin, dan arus air. Tidak ada halangan buatan selain objek penghalang. 8. Penelitian ini fokus pada sistem navigasi kapal dalam melewati lintasan dengan menggunakan kamera pada resolusi 640x Jenis kapal yang digunakan adalah katamaran (2 lambung) yang digerakkan oleh 2 buah motor brushless yang dikendalikan oleh 2 buah Electronic Speed Controller (ESC) dengan kondisi awal hidup semua. 10. Kecepatan kapal tetap pada posisi paling lambat yang dapat dijalankan, yaitu pada PWM 1200us dengan frekuensi 50Hz. 1.4 Tujuan Merancang-bangun sistem kendali navigasi pada kapal tanpa awak berdasarkan pengolahan citra digital yang diperoleh dari kamera agar kapal dapat bergerak sesuai lintasan yang telah ditentukan. 1.5 Metodologi Penelitian Metodologi penelitian yang digunakan adalah 1) Studi pustaka dilakukan untuk mendapatkan refrensi dalam penelitian. 2) Perancangan sistem dibagi menjadi dalam 3 bagian, yaitu perancangan mekanik, elektronik, dan program. Bertujuan untuk merancang rancangan awal dari sistem.

5 5 3) Implementasi sistem terdir dari 3 bagian, yaitu mekanik, elektronik, dan program. Implemenntasi sistem merupakan pembuatan rancangan yang sudah dibuat di rancangan sistem. 4) Pengujian dilakukan untuk pengambilan data dan analisa dari implementasi sistem yang sudah dibuat untuk diperbaiki jika terdapat kesalahan. 5) Penulisan Laporan dilakukan setelah mendapatkan data-data yang cukup dari hasil pengujian.