Kata kunci : mikrokontroler atmega 8535, sistem pengaturan posisi motor dc, kontroler PID, II.DASAR TEORI

Transkripsi

1 Pengaturan Posisi Cermin Datar Menggunakan Motor Dc dengan Metode Kontroler PID Untuk Pemanas Boiler Satya Permana Aryanto 1) 1) Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya 60111, Abstract Bahan bakar fosil merupakan bahan bakar utama untuk memenuhi kebutuhan energi di dunia. Seperti diketahui bersama, bahan bakar fosil merupakan bahan bakar yang tidak bisa diperbaharui, oleh karenanya penggunaannnya harus dihemat seminimal mungkin. Dalam tugas akhir ini, akan dirancang sebuah sistem yang hemat energi dan ramah lingkungan dengan cara memanfaatkan panas matahari yang ada di bumi. Dalam implementasinya, akan dibangun sebuah sistem pengaturan posisi cermin datar menggunakan motor dc dengan metode kontroler PID sebagai pemanas boiler. Penekanan utama pada tugas akhir ini terletak pada perancangan sistem yang mampu memantulkan panas matahari ke satu daerah yang dikehendaki. Set point untuk perancangan ini berupa selisih panas yang ditangkap oleh dua sensor sel surya yang dipasang pada posisi berlawanan. Apabila tidak sesuai dengan set point, maka kontroler PID akan memberikan aksi kontroler pada motor dc agar panas matahari berada pada daerah yang dikehendaki. Penelitian ini menghasilkan suatu sistem hemat energi dan ramah lingkungan dengan mengintegrasikan mikrokontroler atmega 8535 sebagai kontrol utama sistem, driver L298 sebagai aktuator motor dc, motor dc sebagai plant utama sistem,serta cermin datar sbagai media pemantul cahaya. Hasil analisa menunjukkan bahwa penggunaan kontroler PID sangat tepat untuk pengaturan posisi untuk beban yang berubah ubah. Aksi kontroler PID dapat menjaga nilai respon posisi berkisar di nilai set point sistem. Kata kunci : mikrokontroler atmega 8535, sistem pengaturan posisi motor dc, kontroler PID, dapat mempercepat pemanasan suhu bumi serta merusak lingkungan akibat dari polusi yang ditimbulkannya. Pada Tugas Akhir ini saya akan mencoba membuat sebuah alat yang dapat memaksimalkan cahaya yang masuk pada sisi tertentu. Dengan menggunakan cermin datar sebagai pengatur arah pantulan cahaya matahari yang masuk ke dalam ruangan. Dalam implementasi pembuatan sistem pemanas ramah lingkungan ini ada beberapa batasan masalah yaitu pergerakan matahari yang hanya pada satu sumbu dan dalam penelitian ini tidak dihitung intensitas panas yang dihasilkan dari pantulan mekanik cermin pemantul. Penelitian ini bertujuan untuk membuat suatu sistem pengaturan posisi cermin dengan memanfaatkan energi yang diperoleh dari panas matahari. Tujuan ini dapat dibagi menjadi beberapa topik tugas akhir, antara lain : 1.Mengidentifikasi dan mengembangkan model matematis untuk plant yang digunakan. Dalam hal ini motor DC. 2.Mengimplemantasikan sistem pengaturan posisi cermin datar menggunakan motor DC dengan metode kontrol PID 3.Mengembangkan sistem yang hemat energi dan ramah lingkungan dengan memanfaatkan panas matahari Selain itu, apabila sistem ini diimplementasikan dalam jumlah besar bermanfaat untuk mengurangi ketergantungan penggunaan bahan bakar fosil, serta dapat mengurangi gas polusi yang dihasilkannya, sehingga secara tidak langsung hal ini akan membantu meminimalisir pemanasan global di bumi. II.DASAR TEORI 1. PENDAHULUAN Saat ini, sebagian pembangkit listrik PLN masih memanfaatkan bahan bakar fosil. Konsumsi energi terus meningkat karena pertambahan penduduk. Sedangkan energi fosil yang merupakan sumber energi utama, ketersediaannya sangat terbatas dan terus berkurang. Maka untuk menghemat energi yang dipakai misalnya saja untuk pemanasan boiler kita dapat memanfaatkan energi panas matahari. Karena dengan memanfaatkan cahaya matahari di siang hari dapat digunakan sebagai salah satu solusi penghematan energi Listrik yang ramah lingkungan dan alternatif mengurangi ketergantungan energi yang dihasilkan dari bahan bakar fosil dan nuklir yang Identifikasi Sistem [4] Perancangan kontroler suatu sistem, diawali dengan mengetahui karakteristik sistem. Hal ini dapat diketahui dari model matematis sistem. Model matematis diperoleh dengan penurunan matematis berdasarkan sifat fisis sistem atau proses identifikasi. Penurunan model matematis sistem proses tekanan dilakukan dengan identifikasi secara langsung untuk memperoleh data masukan-keluaran sistem. Berdasarkan data masukan-keluaran sistem, maka akan diturunkan model matematis untuk merancang sistem kontroler. Salah satu metode identifikasi statis, yaitu metode loop terbuka dengan masukan sinyal step, hal ini dapat digambarkan pada Gambar 2.1. Hasil respon keluaran identifikasi akan digunakan untuk mendapatkan fungsi alih menggunakan analisa grafis.

2 Gambar 2.1. Metode identifikasi dengan respon Step Pada identifikasi statis, plant yang telah diberikan masukan berupa sinyal unit step akan membentuk suatu respon keluaran menyerupai huruf S dan akan didapatkan parameter untuk model dari plant. Hal pertama dilakukan dalam identifikasi dengan metode ini ialah menentukan gain overall, yaitu membagi Y steady-state dengan masukan unit step Yss yang diberikan ( K ). X ss atau kutub pasangan komplek yang dominan, maka kurva respon step plant tersebut kelihatan seperti kurva bentuk S.. Jika respon plant tidak memiliki kurva berbentuk S, metode ini tidak berlaku. Kurva respon step dapat dihasilkan secara eksperimen atau dari simulasi dinamik sistem. Kurva respon step berbentuk S dapat kita lihat seperti berikut ini : Gambar 2.2. Metode analitis orde-1 Langkah berikutnya mencari nilai dari konstanta waktu T dari grafik dengan mencari hubungan x dan y 63,2% dari Y steady-state, maka akan diperoleh fungsi alih. C( s) ( ) K (2.1) R s s Desain Kontroler PID dengan metode Ziegler- Nicholols [4] Suatu kontroler PID yang diterapkan pada suatu plant akan menghasilkan sistem umpan balik yang hubungan antara masukan dan keluaran dinyatakan dalam diagram blok berikut ini : Gambar 2.4. Kurva respon Ziegler-nichols Kurva berbentuk S dikarakteristikkan oleh dua parameter yaitu waktu tunda L dan konstanta waktu tunda T. Konstanta waktu tunda T ditentukan dengan menggambarkan garis singgung pada titik perubahan kurva berbentuk S dan menentukan perpotongan garis singgung dengan sumbu waktu dan garis c(t) = K. Fungsi alih loop tertutup plant dengan kurva respon step berbentuk S ini dapat didekati dengan sistem orde pertama dengan ketrlambatan transport, yaitu : (2.3) Ziegler dan Nichols menyarankan penentuan nilai Kp, τi, dan τd berdasarkan rumus yang diperlihatkan pada tabel berikut : Tabel 2.1. Tabel tunning kontroler dengan metode Ziegler-nichols-1 Gambar 2.3. Diagram blok kontroler PID Dimana fungsi alih kontroler PID adalah : (2.2) III. PERANCANGAN SISTEM Aturan Zieger & Nichols menentukan nilai parameter Kp, τi, dan τd berdasarkan pada rerspon plant terhadap masukan sinyal step secara eksperimental atau berdasarkan pada nilai Kp yang dihasilkan dalam kestabilan marginal bila hanya aksi kendali proporsionalyang digunakan. Ada dua metode penalaan Ziegler Nichols yang bertujuan mencapai maksimum overshoot 25 %. Dalam metode pertama Ziegler-nichols, kita perlu mendapatkan respon plant terhadap masukan sinyal step. Jika plant tidak mengandung integrator Arsitektur dan Perancangan Sistem Untuk merealisasikan sistem kontrol proses secara menyeluruh, diperlukan suatu gambaran dari arsitektur sistem yang akan dirancang. Rancangan tersebut, harus mencakup semua peralatan yang dibutuhkan dan menunjukkan jalannya suatu proses serta diagram jaringan secara keseluruhan. Bentuk arsitektur dari sistem kontrol yang dibangun ditunjukkan dalam Gambar 3.1

3 Gambar 3.2.Diagram Alir Program Utama Mikrokontroler Gambar 3.1. Blok Mekanik Sistem Pengaturan Posisi Dengan D=driver motor H-bridge M=Motor Dc Mikro=Mikrokontroler Atmega 8535 Sensor=Sel Surya Gambar 3.1 merupakan penggambaran mekanik yang dibuat dalam tugas akhir ini. Fokus utama pengerjaan tugas akhir ini adalah bagaimana memantulkan panas atau cahaya matahari agar berada pada suatu daerah yang diinginkan. Oleh karenanya, selisih panas yang ditangkap oleh sel surya menjadi set point dalam sistem ini. Selisih panas yang ditangkap oleh sel surya ini akan menjadi error yang kemudian akan masuk ke dalam mikrokontroler atmega Didalam Mikrokontroler ini sinyal error akan diolah menjadi sinyal kontrol dengan kontroler PID. Sinyal kontrol ini yang kemudian dikirim ke driver H-bridge untuk memutar motor. Dengan menggunakan H-bridge, memungkinkan motor bergerak dengan 2 arah putaran,kanan dan kiri,dan secara bersamaan menggerakkan cermin datar Proses Identifikasi Plant Proses identifikasi dilakukan secara open loop. Sinyal uji berupa unit step diberikan oleh mikrokontroler atmega Lalu,, sinyal uji ini dikirim ke rangkaian driver motor dc L298 untuk menggerakkan plant berupa motor dc. Keluaran dari motor dc berupa kecepatan direkam oleh sensor encoder yang sudah terintegrasi dengan motor dc. Encoder merupakan sensor yang keluarannya berupa frekuesi, oleh karenanya diperlukan suatu sinyal conditioning berupa rangkaian F to V untuk mengkoversi frekuensi yang terekam oleh encoder menjadi tegangan, sehingga respon kecepatan dapat terekam di mikrokontroler, yang kemudian secara serial mengirimkan data ke komputer. Data yang diperoleh computer melalui komunikasi serial dengan mikrokontroler disimpan dan kemudian data tersebut diplot dengan menggunakan software Matlab untuk diamati responnya. Gambar 3.3 menunjukkan kebutuhan sistem untuk identifikasi kecepatan motor dc Diagram alir program utama Diagram alir untuk program utama yang di masukkan ke dalam mikrokontroler atmega 8535 dapat dilihat seperti gambar dibawah ini : Gambar 3.3. Diagram Blok untuk keperluan identifikasi kecepatan motor dc Metode yang digunakan untuk identifikasi adalah metode identifikasi statis, yaitu dengan memberikan masukkan sinyal uji. Identifikasi dilakukan dengan melihat respon sistem terhadap masukkan sinyal uji step. Dari karakteristik grafik respon didapatkan nilai parameter sistem, sehingga dapat ditentukan fungsi alihnya. Hasil Identifikasi kecepatan motor dc dapat dilihat melelui Tabel 3.1.Dari hasil percobaan, diperoleh kombinasi parameter untuk nilai K dan τ sebanyak 10 kali. 3

4 Tabel 3.1. Hasil identifikasi kecepatan motor dc Percobaa n Fungsi alih RMSE G(s) = x = (3.3) 3.4. Perancangan Kontroler PID Kontroler proporsional ditambah integral ditambah differnsial (PID) merupakan kontroler yang aksi kontrolernya mempunyai sifat proporsional, integral dan differensial terhadap sinyal kesalahan. Pada bagian ini kita akan membahas mengenai prosedur perancangan kontroler proporsional ditambah integral ditambah differensial untuk diterapkan pada plant orde kedua. Dengan menentukan nilai penguatan proporsional Kp dan waktu differensial τd waktu integral τi, yang tepat diharapkan respon plant orde kedua yang sesuai dengan spesifikasi performansi yang diinginkan. Pada proses perancangan ini, akan dilakukan metode open-loop untuk merancang kontroler PID. Diagram blok perancangan kontroler sebagai berikut :. Dari sepuluh nilai ini kemudian dicari nilai RMSE yang paling kecil, yaitu pada percobaan ke delapan, sehingga diperoleh validasi model yang paling menyerupai respon aktual,sehingga modelling fungsi alih motor dc yang digunakan: Gambar 3.5. Simulink untuk identifikasi plant (3.1) dan perbandingan gambar respon actual dan modelling dapat dilihat digambar3.4 Gambar 3.4 Validasi respon kecepatan motor dc Nilai H(s) merupakan nilai fungsi alih untuk identifikasi kecepatan,sedang yang diperlukan untuk pengerjaan tugas akhir ini adalah identifikasi posisi. Oleh karenanya, kita harus mengetahui hubungan matematis antara kontrol posisi dan kontrol kecepatan. Dengan kata lain,kita harus dapat merepresentasikan kontrol kecepatan dalam kontrol posisi. Seperti yang diketahui, posisi diperoleh dari kecepatan, θ atau θ = (3.2) Sehingga fungsi alih motor dc untuk kontrol posisi menjadi, Gambar 3.6. Respon posisi motor dc tanpa kontroler Karena kurva respon menyerupai kurva-s, perancangan kontroler dapat dilakukan melalui pendekatan eksperimental dengan metode Zieglernichols. Kurva berbentuk S dikarakteristikkan oleh dua parameter yaitu waktu tunda L dan konstanta waktu tunda T. Konstanta waktu tunda T ditentukan dengan menggambarkan garis singgung pada titik perubahan kurva berbentuk S dan menentukan perpotongan garis singgung dengan sumbu waktu dan garis c(t) = K. Dari gambar 3.14, didapatkan nilai waktu tunda L = 60 ms dan waktu tunda T = 130 ms. Dengan metode Ziegler-nichols,didapatkan nilai Kp, τi, τd dengan rumus : Kp= 1.2 T/L = 2.6 τi= 2L = 0.12 τd= 0.5L =

5 IV. PENGUJIAN DAN ANALISA 4.1. Pengujian Perangkat Keras Pengujian sensor encoder dengan rangkaian F to V Pengujian sensor encoder bertujuan untuk mengetahui frekuensi maksimal yang dihasilkan encoder pada motor dc. Frekuensi ini nantinya yang akan masuk ke dalam rangkaian F to V untuk diubah menjadi tegangan. Pengujian encoder dilakukan dengan cara memberi masukan tegangan secara bertahap terhadap supply motor dc sampai tegangan maksimum kerja motor dc Pengujian ADC mikrokontroler atmega 8535 dengan driver L298 Pengujian hubungan antara ADC mikrokontroler Atmega 8535 dengan rangkaian driver L298 secara closed-loop dengan tujuan untuk mengetahui besar nilai tegangan yang diberikan ke ADC AVR Atmega 8535 yang diberi sumber tegangan dari suplai DC dari 0 5 volt. Kemudian, keluaran tegangan sumber diatur secara manual menggunakan potensiometer. Blok Rangkaiannya seperti gambar dibawah ini : Gambar 4.1. Blok diagram untuk pengujian encoder dan rangkaian F to V Setelah itu, diamati bentuk gelombang dan frekuensi yang di hasilkannya. Didapatkan seperti gambar 4.2, keluaran dari sensor encoder berupa gelombang kotak dengan frekuensi maksimalnya 4 khz. Gambar 4.3. Blok rangkaian pengujian ADC Mikro dan Driver L 298 Gambar 4.2. Keluaran encoder untuk tegangan kerja 12 volt Pengujian sensor sel surya Pengujian sel surya dilakukan untuk mengetahui tegangan kerja maksimum dari sel surya itu sendiri. Pengukuran dilakukan dengan cara menguhubungkan sel surya dengan voltmeter.dilakukan dengan tiga kali pengukuran, yaitu : Tabel 4.1. pengujian sel surya Percobaaan Tempat Tegangan 1 Di dalam ruangan Di luar 2.04 ruangan(intensitas rendah) 3 Di luar ruangan(intensitas tinggi) Pengujian ini dilakukan untuk memastikan driver L298 yang menggerakkan motor dc dapat bekerja dengan baik sesuai dengan yang diinginkan. Tabel PengujianADC dengan Driver L298 no Masukan ADC (volt) Keluaran Driver (volt) Hasil simulasi respon posisi motor dc dengan kontroler Pada sub-bab ini akan disimulasikan plant motor dc dengan masukan unit step. Simulasi dilakukan agar kita dapat memperoleh gambaran penggunaan kontroler yang tepat untuk plant motor dc. Pada simulasi ini akan dilampirkan penggunaan kontroler P, PI, dan PID. Untuk desain kontroler P, PI, dan PID dirancang dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols. Dengan metode Ziegler-nichols, perancangan kontroler P, PI, dan PID dapat didekati seperti yang terlihat dalam tablel 4.3 dengan nilai T=130 ms dan L=60 ms. Table 4.3. Perancangan kontroler P,PI,dan PID dengan metode Ziegler-nichols Tipe Kontroler P T/L= Kp τi τd

6 PI 0.9T/L=1.95 L/0.3=0.2 0 PID 1.2T/L=2.6 2L= L= Hasil simulasi respon posisi untuk kontroler P Pada dasarnya kontroler P dapat digunakan untuk komtrol posisi pada motor dc. Dengan pemilihan Kp yang tepat, sistem dapat mencapai konvergen (error mendekati nol). Kp yang terlalu besar akan menyebabkan osilasi pada saat start. Gambar 4.4. respon posisi motor dc dengan kontroler P Pada sistem mekanik, osilasi yang terlalu besar,dapat menyebabkan kerusakan pada sistem mekanik. Jika Kp terlalu kecil maka waktu untuk mencapai kondisi tenang ( settling time ) menjadi terlalu lama. Respon posisi dengan kontroler P dapat diamati seperti yang terlihat pada gambar 4.4. Dalam gambar tersebut, terlihat bahwa kontroler Kp tidak dapat mempunyai error steady-state yang cukup besar, yaitu sekitar 30% pada plant motor dc. Tetapi dapat diamati bahwa kontroler Kp dapat mempercepat respon sistem Hasil simulasi respon posisi untuk kontroler PI Kontroler PI merupakan penggabungan antara kontroler P dan I. Pada dasarnya, kontrol I dapat membantu kontrol P untuk mengurangi error steadystate. Tapi karena sifat kontroler P, pada dasarnya cenderung mendekati nol, maka penambahan kontrol I yang tidak tepat dapat menyebabkan sistem berosilasi saat start. Selain itu, sifat alami kontroler PI dapat berfungsi untuk menjaga error steady-state agar tetap konvergen untuk pengaruh beban yang berubah- ubah meskipun waktu untuk mrncapai steady-state cenderung melambat. Gambar 4.5 menunjukkan respon posisi motor dc untuk masukan step. Dari gambar tersebut, dapat kita lihat bahwa kontroler PI dapat memperbaiki respon posisi yang dihasilkan oleh kontroler P. Nilai error steady-state pada plant motor dc menjadi nol.didapatkan nilai τ = 160 ms Hasil simulasi respon posisi untuk kontroler PID Kontroler PID merupakan kontroler yang menggabungkan kelebihan kelebihan yang ada di komponen P,I, dan D. Dengan mempertimbangkan kelebihan dari ketiga komponen komponen tersebut, diharapkan mampu menutupi kekurangan yang ada di komponen-komponen yang lain. Seperti yang dibahas sebelumnya,bahwa komponen D dapat menghilangkan atau mengurangi efek overshoot pada kontroler P, sedang komponen I dapat mengurangi error steadystate. Selain itu, kontroler PID dapat menjaga konvergensi ( nilai error steady ) atas perubahan beban Gambar 4.6. Respon posisi motor dc dengan kontroler PID Respon tersebut diperoleh dengan cara mentunning nilai Kp,τi, dan τd dengan metode Ziegler-nichols. Didapatkan secara berturut turut nilainya 2.6, 0.12, dan dari gambar didaptkan nilai error steady-state sama dengan nol dan nilai τ = 330ms. Respon kontroler PID menjadi lebih lambat dibandingkan kontroler PI karena efek penambahan komponen D pada kontroler ini. dengan penambahan ini diharapkan sisten dapat bekerja lebih stabil (mengurangi overshoot saat start) dibandingkan dengan menggunakan kontroler PI. Gambar 4.5 Respon posisi motor dc dengan kontroler PI Hasil implementasi respon posisi dengan kontroler PID Dengan membandingkan hasil simulasi dari kontroler P, PI, dan PID, dapat kita simpulkan bersama bahwa kontroler PID merupakan kontroler yang tepat untuk masalah pengaturan posisi. Oleh karenanya pada sub-bab ini akan dirancang implementasi kontroler PID untuk kasus pengaturan posisi pada cermin datar.

7 Diagram blok pengaturan posisi cermin datar ini dapat kita lihat seperti pada gambar di bawah ini : Gambar 4.7. Blok diagram sistem pengaturan posisi cermin datar Set point pada sistem pengaturan posisi cermin datar ini berupa selisih panas yang ditangkap oleh dua buah sel surya bernilai nol, sel surya ini ditempatkan disisi atas dan di sisi bawah boiler (dalam hal ini berupa kaca akrilik yang di susun menyerupai boiler). Gambar 4.8. real system pengaturan posisi cermin datar dengan motor dc Gambar 4.8 merupakan gambar real dari sistem yang dibuat dalam tugas akhir ini. pada sisi kanan (warna hitam) merupakan produk yang digunakan sebagai simulasi boiler yang dipakai pada penelitian kali ini. Daerah yang dipanasi berada di tengah tengah sel surya atas dan sel surya bawah. Selisih pembacaan sel surya atas dan sel surya bawah ini yang kemudian kita anggap sebagai nilai error. Nilai error ini kemudian diolah di mikrokontroler sehingga di dapatkan sinyal kontrol yang mengatur putaran motor dc agar cermin datar memantulkan panas tepat di daerah yang kita kehendaki. Sedangkan sebagai simulasi cahaya matahari digunakan lampu senter Eiger yang intensitas cahayanya dapat diatur. Hasil implementasi pengaturan posisi cermin datar menggunakan motor dc dengan metode kontroler PID dapat dilihat dari gambar 4.9. pengambilan antara data satu dengan data selanjutnya diberikan waktu (ts=10ms) sehingga dapat dilihat perilaku aksi kontrol terhadap perubahan error. posisi motor dc Pada program di mikrokontroler, motor akan bergerak memutar cermin datar jika nilai error > 0.02 atau error < Sedangkan motor akan berhenti apabila nilai error antara nilai 0.02 sampai Pada gambar 4.12 dapat kita lihat aksi kontrol motor dc berubah ubah sesuai dengan nilai error. Apabila nilai error > 0.02 atau error < -0.02, maka motor dc akan memberi aksi kontrol. Namun apabila tidak, maka aksi kontrol akan konstan pada nilai tertentu. Dengan kata lain motor dc akan memutar cermin datar ketika tegangan hasil pembacaan sensor sel surya atas dan sel surya bawah berubah. Batasan tegangan (angka 0.02) merupakan angka perkiraan sebagai proses untuk kalibrasi sensor agar program dapat berjalan dengan baik. Secara umum, dapat kita amati pada gambar 4.9, apabila error >0.02 atau error < maka aksi kontrol akan membuat sistem menjadi lebih stabil (error menjadi nol), dengan kata lain apabila terjadi error (selisih pembacaan sel surya), maka dengan cepat aksi kontrol PID dapat memutar cermin datar sehingga pantulan cahaya akan berada di tengah (daerah yang dipanasi) atau mencapai set point (error menjadi nol) pada penelitian ini. Dalam gambar 4.10 dapat dilihat cuplikan respon posisi motor dc dengan menggunakan kontroler PID. Cuplikan ini diambil mulai iterasi 8585 sampai iterasi Dalam rentang iterasi ini didapatkan kurva respon posisi yang didekati dengan orde-1 dan didapatkan nilai τ yang sangat cepat, sampai 8 ms. Penyebab terbesar terlalu cepatnya respon posisi yang dihasilkan motor dc ini adalah penggunaan gearbox yang kurang tepat. Gearbox yang digunakan hanya berdiameter 3.5 cm sedangkan poros motor dc berdiameter 20 mm. walaupun sudah banyak mereduksi respon posisi dari motor dc, namun dirasa penggunaan gearbox yang berdiameter lebih besar dan dengan beban yang lebih besar akan didapat data aktual yang lebih baik. Gambar 4.9. Grafik sinyal kontrol dengan error Proses pengambilan data dilakukan dengan cara menerangi cermin datar secara perlahan secara vertikal dari atas sampai ke bawah sampai iterasi. Pantulan cahaya dari cermin datar ini yang kemudian akan ditangkap oleh sel surya. Waktu 7 Gambar Respon aktual posisi motor dc BAB V PENUTUP 5.1. Kesimpulan Pada pengerjaan tugas akhir ini dapat

8 disimpulkan penggunaan kontroler PID dapat mengatasi permasalahan pada kasus kontrol posisi dengan beban yang berubah ubah tiap posisi cermin datar. Hal ini dikarenakan kontroler PID merupakan kontroler yang menggabungkan kemampun dari sifat kontroler proporsional, integral dan diferensial. Penggunaan kontroler proporsional dapat mempercepat respon posisi motor dc, penambahan kontroler I dapat mengurangi error steady-state, dan pemberian kontroler difirensial dapat membuat sistem lebih stabil karena dapat mengurangi overshoot saat start Saran Penelitian ini tentunya bukanlah penelitian yang tanpa cacat. Untuk keperluan penelitian selanjutnya, penulis menyarankan untuk membuat penelitian dengan metode yang berbeda, semisal fuzzy dan menggunakan identifikasi dinamis sebagai pembanding dari penelitian ini. selain itu penulis menyarankan untuk menggunakan gearbox yang berdiameter cukup besar (sekitar 10 cm), sehingga respon posisi yang dihasilkan motor dc akan lebih halus. DAFTAR PUSTAKA [1]. Ogata, Katsuhiko, Teknik Kontrol Automatik terjemahan : Ir. Edi Laksono, Erlangga,Jakarta,1991. [2]. Pitawarno, Endra, Desain Kontrol, dan Kecerdasan Buatan, CV Andi Offset, Yogyakarta : 2006 [3]. Heryanto, M. Ary dan Wisnu Adi P, Pemrograman Bahasa C untuk Mikrokontroler Atmega 8535,Andi Yogyakarta. [4]. Gamayanti, N. Handout Sistem Pengaturan Analog [5]. Ziegler, J. G. dan N.B. Nichols, 1942, Optimum Setting for Automatic Controllers, Tans. ASME, vol. 64, pp [6]. Rusli, Mohammd, Sistem Kontrol kedua, Malang: Teknik Elektro -Universitas Brawijaya.1997 [7] Zuhal, Dasar Teknik Tenaga Listrik dan Elektronika Daya. Jakarta: Gramedia, 1988 [8]. Rameli, Mochammad, Rusdhianto E., Djoko Susilo: Sistem Pengaturan Malang, 1996 [9]. Gunterus, Frans: Falsafah Dasar: Sistem Pengendalian Proses, jakarta: PT. Elex Media Komputindo, Jakarta, 1994 [10]. Johnson, Curtis: Process Control Instrumentation Technology, Englewood Cliffs, New Jersey, 1988 [11]Pakpahan. Elektro Indonesia (12th) [12] 011 [13]. min-datar.html 8