BAB IV KONSTRUKSI DAN PENGUJIAN

Transkripsi

1 BAB IV KONSTRUKSI DAN PENGUJIAN 4.1 Konstruksi Dari perencanaan dan perancangan diatas, untuk selanjutnya akan dilanjutkan dengan konstruksi : Melakukan penginstalan Arduino ke Komputer Untuk melakukan pemrograman pada Arduino Uno, disarankan untuk men-download IDE Arduino terlebih dahulu yang dapat diperoleh dari situs : Dan kemudian pilih versi yang tepat untuk sistem operasi komputer yang digunakan. Setelah melakukan download, lakukanlah proses uncompress dengan cara melakukan double-click pada file tersebut. Proses ini secara otomatis akan membuat suatu folder yang bernama arduino-[version], contohnya seperti arduino Setelah melakukan penginstalan IDE Arduino pada komputer, tahap selanjutnya adalah harus melakukan penginstalan untuk driver. Fungsi utama penginstalan driver ini adalah agar komputer dapat melakukan komunikasi dengan Arduino melalui USB port. Melakukan penginstalan driver untuk windows Koneksikan Arduino dengan komputer dan ketika Found New Hardware Wizard pada layar muncul, windows secara otomatis akan mencoba menemukan terlebih dahulu driver tersebut pada halaman Windows Update. Windows 7 akan meminta untuk memeriksa Windows Update dan jika tidak ingin menggunakan Windows Update pilih menu No, Not at this time dan tekan tombol Next. Dan pada layar selanjutnya, pilih menu Install from a list or specific location dan tekan tombol Next. Periksa layar berjudul Include this location in the search dan tekan tombol Browse. Kemudian pilih folder dimana Arduino sudah terinstall dan pilih 43

2 44 folder Drivers\FTDIUSB Drivers untuk menentukan lokasinya dan tekan tombol OK dan Next pada layar tersebut. Apabila driver telah terinstal, maka Arduino IDE dapat diaktifkan dan Arduino dapat digunakan pada komputer. Untuk tahap selanjutnya adalah harus selalu mengingat serial port komputer yang telah ditandai untuk Aruino. Penulisan Kode Proses penulisan kode Arduino, dilakukan dengan menghubungkan modul Arduino dengan sebuah PC (Personal Computer) melalui kabel USB (Universal Serial Bus), kemudian menyiapkan aplikasi programming Arduino yang sudah diinstall. Penulisan kode program Arduino ini berbasis pada programming C atau C Compiler, sehingga untuk penulisan kode program dapat menggunakan aplikasi C Compiler lain. Gambar 4.1 Koneksi Arduino menggunakan kabel USB Untuk kode program Robot Pengirim, kode dibagi menjadi 3 yaitu, Kode Pemrograman Bluetooth, AT Command, dan Kode Utama.

3 Kode Pemrograman Bluetooth Kode pemrograman dibuat agar dapat menggunakan dan memprogram modul Bluetooth CZ-HC-05 dengan menghubungkan koneksi USB pada modul Arduino Uno dan PC, kemudian melakukan setup komunikasi internal antara mikrochip Arduino Uno dan mikrochip Bluetooth. Kode 4.1 Deklarasi Internal Serial Pada baris pertama program adalah pendeklarasian library untuk dapat menggunakan fitur internal serial pada PIN UART di Arduino Uno. Pada bari kedua program adalah pendeklarasian nomor PIN yang akan digunakan sebagai internal serial port yaitu PIN nomor 2 dan PIN nomor 8, karena sudah dideklarasikan sebagai SoftwareSerial, maka secara otomatis PIN 2 sebagai RXD (Receiver) dan PIN 8 sebagai TXD (Transmitter) sehingga tidak perlu dikonfigurasi PIN OUTPUT atau INPUT. Kode 4.2 Setup Internal Serial Pada bagian void setup ada yang perlu dikonfigurasi yaitu, PIN 3 sebagai KEY yang berfungsi untuk trigger-switching modul Bluetooth antara program normal dan program CMD Mode, kemudian konfigurasi baudrate untuk Serial (USB) yaitu 9600 dan Serial Bluetooth (internal serial) yaitu

4 46 Kode 4.3 Loop Internal Serial Pada bagian void loop dapat dijelaskan yaitu if yang pertama berfungsi untuk memerintahkan Serial USB membaca data yang dikirimkan oleh Serial Bluetooth (internal serial) agar dapat terbaca oleh programmer melalui serial monitor. If yang kedua berfungsi untuk memerintahkan Serial Bluetooth (internal serial) membaca data yang dikirimkan oleh Serial USB (kode yang programmer eksekusi) untuk dapat dijalankan oleh Bluetooth AT Command AT Command adalah rangkaian konfigurasi parameter Bluetooth CZ-HC- 05 pada Robot Pengirim agar dapat berkomunikasi dengan Bluetooth CZ-HC-05 pada Robot Penerima. Konfigurasi parameter ini dilakukan pada saat Bluetooth dalam CMD Mode dan tidak dapat dilakukan bila Bluetooth dalam mode normal. Untuk pengkabelan Bluetooth sudah dijelaskan pada Bab III sub bab mengenai Rancangan Rangkaian Robot. Adapun beberapa langkah untuk mengaktifkan CMD Mode Bluetooth yaitu : Arduino Uno Power OFF (Lepaskan koneksi USB ke PC) Sambung PIN KEY (PIN 3) ke Arduino Uno Lepaskanlah PIN Power (PIN VCC) dari Arduino Uno Arduino Uno Power On (Sambung koneksi USB ke PC) Sambungkan PIN Power yang tadi dilepas (PIN VCC) Apabila Bluetooth dalam CMD Mode, indikator LED akan berkedip dengan interval 3 detik sekali.

5 47 Selanjutnya untuk parameter Bluetooth CZ-HC-05 konfigurasi yang dilakukan untuk Robot Pengirim, Konfigurasi Nama Bluetooth Digunakan untuk mengecek Nama Bluetooth sudah PENGIRIM (MASTER) dengan perintah AT+NAME (Enter). Kode 4.4 Cek Nama Bluetooth Jika belum, kemudian konfigurasi Nama Bluetooth yang akan digunakan sebagai identitas dari modul Bluetooth dalam jaringan wireless dengan perintah AT+NAME=PENGIRIM (Enter). Kode 4.5 Nama Bluetooth Konfigurasi Fungsi Bluetooth Digunakan untuk mengecek Bluetooth sudah PENGIRIM (MASTER) dengan perintah AT+ROLE (Enter). Kode 4.6 Cek Fungsi Bluetooth

6 48 Jika belum, kemudian Bluetooth dikonfigurasi sebagai PENGIRIM (MASTER), dengan perintah AT+ROLE=1 (Enter). Karena pada Robot Pengirim sebagai pengirim pesan suara, 0 = Slave 1 = Master 2 = Slave-Loop Kode 4.7 Fungsi Bluetooth Konfigurasi UART (Universal Asynchronous Receive Transmit) Digunakan untuk mengecek UART yang berfungsi sebagai penerjemah komunikasi data, dengan perintah AT+UART (Enter). Kode 4.8 Cek UART Jika belum, UART adalah bagian dari sebuah perangkat keras yang menerjemahkan komunikasi data antara bit-bit parallel dan bit-bit serial adalah Baudrate, Stop bit dan Parity. UART memiliki 3 item konfigurasi berurutan yaitu : Parameter ke-1 : Baudrate (min.4800 maks ) Parameter ke-2 : Stop bit (0 = 1 bit ; 1 = 2 bit) Parameter ke-3 : Parity (0 = none ; 1 = odd ; 2 = even) Dengan perintah AT+UART=9600,0,0 (Enter)

7 49 Kode 4.9 Konfigurasi UART Konfigurasi Pairing Bluetooth Konfigurasi pairing bluetooth dilakukan dengan 2 langkah yaitu : 1. Cek Alamat Hardware Bluetooth Dilakukan dengan perintah AT+ADDR (Enter) Kode 4.10 Cek Alamat Hardware Bluetooth Kemudian catat alamat hardware bluetooth Robot Pengirim yaitu 3014:6: Lakukan cek alamat hardware bluetooth pada Robot Penerima dan simpan alamatnya. 2. Digunakan untuk mengecek pemasangan dengan Robot Penerima, dengan perintah AT+BIND (Enter) Kode 4.11 Cek Pemasangan Bluetooh Robot Penerima Jika belum, Konfigurasi binding (pemasangan) alamat Bluetooth Robot Pengirim dengan Robot Penerima, dengan perintah penulisan AT+BIND=(Alamat Hardware Bluetooth Robot Penerima) (Enter) Berikut perintah nya AT+BIND= 3014,6, (Enter)

8 50 penulisan tanda : dirubah menjadi, pada perintah Kode 4.12 Pemasangan Bluetooth Robot Penerima Konfigurasi keamanan dan auto-connect agar Bluetooth hanya dapat terhubung dengan perangkat yang sudah dikonfigurasi. Digunakan untuk mengecek Inquiry Access Mode pada Bluetooth Robot Pengirim, dengan perintah AT+INQM (Enter) Kode 4.13 Cek Inquiry Mode Jika Belum, konfigurasi INQM (Inquery Access Mode) yang digunakan untuk membatasi jumlah perangkat yang dapat terhubung oleh Bluetooth Robot Pengirim. Konfigurasi memiliki 3 parameter yaitu : Parameter ke-1 : Mode akses Scan Bluetooth (0 = mode standar ; 1 = mode rssi ) Parameter ke-2 : Maks. Perangkat yang diijinkan terhubung Parameter ke-3 : Batas waktu Scan Bluetooth (min. 1 maks.48) Dengan perinta AT+INQM=1,1,48 (Enter) Kode 4.14 Inquiry Mode

9 51 Digunakan untuk mengecek mode koneksi pada Bluetooth, dengan perintah AT+CMODE Kode 4.15 Cek Mode Koneksi Jika belum, Terdapat 3 parameter Bluetooth untuk mode koneksi yaitu : 0= Terhubung ke Bluetooth yang telah disimpan pada parameter BIND 1 = Terhubung ke Bluetooth manapun 2 = Slave Loop Dengan perintah AT+CMODE=0 (Enter) Kode 4.16 Konfigurasi Mode Koneksi Digunakan untuk mengecek password Inquiry pada Bluetooth Robot Pengirim, dengan perinta AT+PSWD (Enter) Kode 4.17 Cek Password Bluetooth

10 52 Jika belum, konfigurasi password Inquiry dengan default sebelumnya yaitu 1234, dirubah menjadi 2341 pada Robot Pengirim dan Robot Penerima, dengan perintah AT+PSWD=2341 (Enter) Kode 4.18 Konfigurasi Password Untuk parameter Bluetooth lainnya, selanjutnya biarkan tetap default Kode Utama Kode 4.19 Deklarasi Internal Serial, SD Card dan Struktur Wave Baris pertama dan ke-dua, adalah deklarasi library untuk dapat membaca dari dan menulis ke kartu SD, kemudian untuk komunikasi antara mikrokontroler dan kartu SD menggunakan SPI. SPI adalah sinkronisasi protokol data serial yang digunakan oleh mikrokontroler untuk berkomunikasi dengan satu atau lebih perangkat peripheral dengan cepat dan jarak yang pendek. Baris ke-tiga adalah deklarasi library untuk dapat menggunakan fitur internal serial pada PIN UART Arduino sehingga internal serial dapat berkomunikasi antara Bluetooth dengan Arduino.

11 53 Struktur Header adalah jenis format Wave yang merupakan jenis file Wave yang paling umum dan hampir dikenal oleh setiap program. Format Wave PCM (Pulse Code Modulation) adalah file wave yang tidak terkompresi, akibatnya ukuran file mempunyai durasi yang panjang. Header headerwave adalah penjelasan mengenai struktur file wave yang dimulai dengan header RIFF. Header file wave mengikuti struktur format file RIFF standar.

12 54 Kode 4.20 Deklarasi PIN 2A Motor Shield, PIN Sensor Ultrasonik & Variabel Penghitung Diatas adalah kode deklarasi untuk menentukan PIN dari Arduino Uno yang akan digunakan untuk mengontrol secara digital Modul 2A Motor Shield, dimana penomoran PIN (4, 5, 6, 7) ini sudah distandarkan oleh Arduino, sebagai PIN Input-Output (I/O) PWM (Pulse Width Modulation) untuk mengendalikan Motor. Keempat PIN ini dipasangkan menjadi 2 pasang yaitu (M1-E1) serta (E2-M2) dimana kode E adalah untuk memberikan nilai kecepatan putaran motor dan M adalah untuk mengatur arah putaran motor. Setelah kode deklarasi untuk PIN motor, terdapat kode deklarasi untuk menentukan PIN Sensor Ultrasonik, TriggerPin adalah PIN No. 9 dan EchoPin adalah PIN No.10 yang nantinya akan dihubungkan dengan PIN TRIG dan PIN ECHO pad Sensor Ultrasonik, dimana PIN TRIG ini berfungsi sebagai pengirim dan PIN ECHO ini berfungsi sebagai penerima informasi signal ultrasonic, disamping dua buah PIN lain yaitu GND dan VCC (5V).

13 55 Kode 4.21 Deklarasi PIN Sensor Suara, Micro SD & Bluetooth Diatas adalah deklarasi untuk variable Sensor Suara, variable disini untuk samples dari pesan suara, struktur Wave, ketika sensor membaca suara yang masuk, PIN Micro SD Card Adapter untuk CS yaitu PIN No.3, kemudian mendefinisikan PIN untuk port internal software (PIN No.2 = TX dan PIN No.8 = RX) dan deklarasi file untuk data file Wave pesan suara. Kode 4.22 Prosedur Motor1 Diatas adalah deklarasi variable fungsi pada Motor 1, dideklarasikan PWM sebagai integer nilai kecepatan motor yang ingin digunakan dengan nilai minimal adalah 0 (stop) dan maksimal 255, serta

14 56 deklarasi Boolean dengan status default reverse. Boolean ini berfungsi sebagai pengatur arah putaran motor. Kemudian pada fungsi Motor 1 lain yaitu, analogwrite (E2,pwm) merupakan nilai dari kecepatan motor yang digunakan, seperti yang telah dijelaskan diatas bahwa E adalah variable nilai kecepatan putaran motor yang dalam kondisi sebenarnya nilai E diberikan ke PWM yang mengirimkan signal berupa besaran voltage DC ke terminal output motor. Setelah itu pada fungsi percabangan if yang menyatakan arah putaran motor apabila reverse adalah true atau bernilai 1, maka M2 berstatus HIGH yang artinya adalah On atau benar, sehingga perintah dikirimkan juga ke terminal output dengan polaritas positif-negatif yang terbalik. Begitu pada else yang artinya adalah false atau bernilai 0, selain reverse yaitu forward (maju), maka M2 berstatus LOW yang artinya adalah Off atau salah, sehingga perintah dikirimkan ke terminal output dengan polaritas positif-negatif sesuai dengan besaran kecepatan sama dengan nilai yang diberikan pada E2. Kode 4.23 Prosedur Motor2 Diatas adalah deklarasi Motor 2 dengan memiliki fungsi yang sama seperti pada fungsi Prosedur Motor 1, hanya saja berbeda pada variable yang digunakan oleh Motor 2.

15 57 Kode 4.24 Prosedur SD Reader Diatas adalah prosedur sdreader, dimana didalam sdreader terdapat beberapa fungsi yaitu, fungsi pertama melakukan pengecekan ada atau tidak SD Card sehingga dapat dinisialisasi, fungsi kedua membuka SD Card dan membaca ketersedian file record.wav. Jika data file tersedia dalam SD Card, data file akan dibaca kemudian bluetooth akan menulis data file yang telah dibaca untuk dikirim ke perangkat bluetooth Robot Penerima, dimana BTSerial akan diperintahkan untuk mengirimkan record.wav kepada Robot Penerima sebagai isi pesan suara yang telah direkam.

16 58 Kode 4.25 Prosedur Setup Diatas adalah setup kode yang akan dieksekusi sebelum kode loop dijalankan. Terdiri dari pendefinisian PIN untuk 2A Motor Shield (4-7) ke dalam variable i yang kemudian PIN diset sebagai mode OUTPUT, mendefinisikan Baudrate untuk Komunikasi USB Serial (Serial.begin), pendefinisian PIN untuk Sensor Ultrasonik (HC-SR04)

17 59 (TriggerPin = 9, EchoPin = 10) yang kemudian EchoPin diset sebagai mode INPUT dan TriggerPin diset sebagai mode OUTPUT. Melakukan pengecekan ada atau tidak SD Card sehingga dapat dinisialisasi, kemudian penghapusan data record.wav jika ada didalam SD Card ketika kita ingin melakukan perekaman pesan suara. Melakukan konversi dari ADC (Analog to Digital Converter), dimana mengubah gelombang suara saat merekam pesan suara ke microphone sehingga menjadi data digital dengan interval waktu tertentu yang kemudian disimpan ke dalam SD Card dengan menggunakan kaidah konversi yang ada untuk rekam suara menjadi data digital. Mendefinisikan Baudrate untuk Komunikasi Internal Bluetooth Serial (BTSerial.begin). Setelah berhasil dikonversi akan mendapatkan nilai baru untuk rekam suara, dimana variable IncomingAudio sebagai deklarasi nilai baru konversi yaitu antar Kode 4.26 Prosedur Looping

18 60

19 61 Dari kode diatas, dapat dijelaskan kode yang akan deksekusi secara terus menerus oleh Arduino Uno, terdapat perintah loop yang dilakukan oleh Arduino Uno yaitu : Pendefinisian merekam pesan suara dan menyimpan ke SD Card, SD Card akan membuka untuk menulis hasil rekam pesan suara dengan format record.wav yang telah menggunakan Struktur Wave yang sudah dijelaskan diatas dengan samples kurang dari serta menggunakan data hasil konversi ADC dengan nilai baru pada variable IncomingAudio. Deklarasi long durasi dan cm untuk satuan pengukuran jarak sensor ultrasonik (HC-SR04). Urutan mode TriggerPin yang dilakukan secara bergantian dengan memanfaatkan delay dalam mikro detik untuk mengirimkan signal kepada sensor ultrasonik dan mode EchoPin digunakan untuk menerima signal dari ultrasonik. Pembacaan dan kalkulasi data yang diterima pada EchoPin karena adanya benda atau penghalang dituliskan dengan satuan Centimeter (cm) dengan menggunakan fungsi microsecondstocentimeters.

20 62 Terdapat percabangan (if) dengan syarat ditentukan sesuai interaksi robot dan jarak yang dibaca oleh sensor ultrasonik (cm) Percabangan pertama, bila jarak benda didepan kurang dari 15 cm maka motor akan berhenti dengan delay. Percabangan ke-dua, bila jarak benda didepan kurang dari 15 dan motor telah berhenti, maka BTSerial akan mencari keberadaan bluetooth Robot Penerima, kemudian membaca data file yang di simpan di dalam SD Card kemudian data file dikirim dengan memberikan nilai pada state. state akan membaca data file dari BTSerial, jika state = 1 data file akan dikirim oleh bluetooth Robot Pengirim ke bluetooth Robot Penerima dengan memanggil Prosedur dari sdreader. Setelah data file terkirim dengan memanfaatkan delay, motor akan berputar 180 o searah jarum jam (hadap kanan) dan berjalan lurus kedepan. Percabangan ke-tiga, bila setelah robot berputar 180o dan berjalan lurus, robot akan kembali ke posisi awal robot dengan membaca jarak benda didepan kurang dari 15 cm maka motor akan berhenti. Else, berfungsi untuk motor bergerak lurus ke depan pada saat pertama Robot Pengirim di nyalakan. Jadi, pada percabangan ini lah yang akan dibaca terlebih dulu. Sehingga dapat dikatakan sebagai kondisi default bilamana seluruh percabangan tadi tidak terpenuhi syaratnya. Kode 4.27 Fungsi konversi waktu(durasi) ke jarak Sensor Ultrasonik HC-SR04 Diatas adalah fungsi konversi dari hasil waktu yang ditempuh antara signal yang dikirim oleh TriggerPin dari sensor ultrasonik, hingga signal kembali yang diterima oleh EchoPin. Berdasarkan pada perhitungan pancaran gelombang (ultrasonik) pada udara yaitu 340 m/s atau bila dikonversi ke dalam satuan detik/cm mendapatkan hasil 29 mikrodetik per centimeter. Sehingga hasil yang didapat tersebut

21 63 dibagi 2 untuk mendapatkan jarak benda atau penghalang dengan Robot Pengirim, dimana dibagi 2 adalah jarak tempuh TriggerPin dan EchoPin. 4.2 Pengujian Pengujian yang dilakukan adalah menguji langsung Robot Pengirim, apakah sudah sesuai dengan fungsi dan cara kerjanya seperti apa yang direncanakan pada beberapa Diagram Flowchart sesuai Modul dan Skenario Pengujian, BAB III. Pengujian Pertama Pada pengujian pertama melakukan perekaman pesan suara yang kemudian dapat disimpan pada Micro SD Card. Dimulai dengan mengupload sourcecode ke Modul Arduino Uno untuk dapat menggunakan Modul Sensor Suara dan Modul Micro SD Card Adapter. kemudian selesai di upload. Penulis menghidupkan Power Robot Pengirim kemudian mencoba melakukan perekaman pesan suara dengan menggunakan microphone pada sensor suara. Terdapat lampu indikator yang akan menyala apabila gelombang suara sesuai sebaliknya lampu indikator tidak akan menyala atau redup. Jika gelombang suara sesuai sensor suara akan merubah gelombang suara menjadi gelombang digital dengan menggunakan Teknologi Analog to Digital Converter, setelah di konversi akan mendapatkan nilai baru. Untuk samples harus kurang dari , karena apabila samples kurang yang didapat hanya berbentuk tone. Penulis sudah melakukan pengujian dengan merubah samples menjadi 8000, 16000, 22000, 44000, dan kemudian suara yang dihasilkan hanya berbentuk tone. Dengan samples ini SD Card akan menulis dengan format record.wav ukuran 98 KB, apabila samples lebih dari ukuran juga semakin besar sehingga akan membutuhkan waktu pengiriman. Frekuensi Sampling Rate yang digunakan adalah 44,1 KHz seperti Compact Disc Audio (CDA) yang berati lagu yang disimpan dicuplik sebanyak kali dalam satu detik

22 64 untuk memastikan kualitas suara yang hampir sama persis dengan aslinya, oleh karena itu pada perekaman pesan suara menggunakan Sampling Rate 44,1 KHz. Pengujian ke-dua Pada pengujian ke-dua melakukan penggabungan motor dan sensor ultrasonik. Motor harus dikonfigurasi sesuai interaksi jalan robot dan skema komunikasi robot dengan memanfaatkan sensor ultrasonik. Dimulai dengan mengupload sourcecode ke Modul Arduino Uno untuk dapat menggunakan Modul 2A Motor Shield, Gear motor dan Sensor Ultrasonik HC-SR04. kemudian selesai di upload. Penulis mencoba menghidupkan Power Robot Pengirim, kemudian robot berjalan lurus kedepan dan sensor ultrasonik membaca jarak Robot Penerima kurang dari 15 cm, robot akan berhenti dengan jeda waktu yaitu 10 detik. Robot Pengirim berputar 180o searah jarum jam dan berjalan lurus kedepan kemudian sensor ultrasonik membaca kembali jarak dari benda atau penghalang kurang dari 15 cm, robot akan berhenti artinya Robot Pengirim akan kembali ke posisi awal. Pengujian ke-tiga Pada pengujian ke-tiga melakukan percobaan pengiriman dari Robot Pengirim ke Robot Penerima. Dimulai dengan mengupload sourcecode pada Robot Pengirim ke Arduino untuk dapat menggunakan Modul Micro SD Card Adapter dan Modul Bluetooth CZ-HC-05, setelah selesai diupload lepaskan koneksi kabel USB pada Arduino Uno. Pada Robot Penerima tidak ada yang berbeda hanya setelah selesai diupload jangan lepaskan koneksi kabel USB pada Arduino Uno karena akan digunakan untuk mengecek data yang masuk pada SD Card. Power Robot Pengirim dihidupkan, akan mencari bluetooth Robot Penerima setelah ditemukan, ke-dua robot akan membangun koneksi. Robot Pengirim akan membaca data file pesan suara dari Micro SD dengan format record.wav kemudian BTSerial akan menulis dan

23 65 memerintahkan agar mengirimkan data file tersebut ke Robot Penerima. Total data file pesan suara adalah 98 KB dengan samples apabila data file pesan dengan samples lebih dari ukuran pesan suara lebih dari 98 KB artinya membutuhkan waktu yang relatif lebih lama dalam pengiriman ke Robot Penerima. Pengujian dilakukan dengan mengirimkan data file dalam waktu 1 menit 30 detik, data file yang diterima oleh Robot Penerima kurang dari 98 KB yaitu 93 KB, pengujian ke-dua dengan mengirimkan data file dalam waktu 2 menit 50 detik, data file yang diterima yaitu 119 KB. Kemudian hasil pesan suara di putar oleh Robot Penerima kemudian pesan suara ternyata hanya bunyi suara tone tetttttttt pada data file pengujian pertama dan ke-dua. Pengujian dilakukan kembali dengan mengirim file.txt ke Robot Penerima tetapi data file yang didapat tidak sesuai dan tidak dapat buka. Tetapi apabila Micro SD pada Robot Pengirim yang terdapat pesan suara dicopot kemudian dipasangkan pada slot Micro SD Robot Penerima, setelah itu di upload sourcecode untuk memutar isi pesan suara, terdapat hasil pesan suara. Pengujian ke-empat Pada pengujian ke-empat dengan menggabungkan seluruh Modul menjadi sesuai dengan perencanaan dan perancangan Robot Pengirim. Dimulai dengan mengupload sourcecode pada Robot Pengirim ke Arduino Uno untuk dapat menggunakan seluruh fungsi Modul, setelah selesai di upload. Penulis menghidupkan tombol power, melakukan perekaman suara. Robot Pengirim diletakkan dengan delay, kemudian robot bergerak lurus kedepan dan sensor ultrasonik mendeteksi keberadaan Robot Penerima, bluetooth Robot Pengirim mencari bluetooth Robot Penerima jika terdeteksi ke-dua robot akan membangun koneksi dan disambungkan. Jika jarak Robot Penerima kurang dari 15 cm, Robot Pengirim akan berhenti dengan delay kemudian akan mengirim kan data file pesan suara yang telah di simpan pada Micro SD, setelah selesai mengirim dengan batas waktu delay, ke-dua robot akan

24 66 No 1 2 berputar 180 o dan bergerak lurus ke depan serta menggunakan sensor ultrasonik yang berfungsi untuk mendeteksi jarang penghalang saat robot kembali, jika jarak robot kurang dari 15 cm robot akan berhenti bergerak dan di posisi awal robot. Table 4.2 Hasil Pengujian Robot Pengirim Hal yang Diuji Merekam Pesan Suara ke Micro SD Koneksi bluetooh CZ- HC-05 Sifat Pengujian Normal Normal Tidak Normal Normal Tidak Normal Normal Cara Pengujian Hasil Ket. Besarnya frekuensi gelombang suara ke microphone Kecilnya frekuensi gelombang suara ke microphone Power dihidupkan (ON) Power (OFF) dimatikan Bluetooth Robot Penerima diletakan dalam jangkauan Bluetooth Robot Pengirim Bluetooth Robot Penerima diletakkan diluar jangkauan Bluetooth Robot Pengirim atau di letakkan diruangan lain(terhalang dinding) atau dimatikan (OFF) Cek setelah Bluetooth Robot Pengirim terhubung dengan Bluetooth Penerima Hasil rekam suara terdengar jelas Hasil rekam suara tidak terdengar jelas LED Bluetooth berkedip cepat LED Bluetooth mati LED Bluetooth berkedip lambat LED Bluetooth berkedip cepat LED Bluetooth berkedip lambat (2x)

25 67 Table 4.2 Hasil Pengujian Robot Pengirim (Lanjutan) Hal yang No Diuji 3 Gerakan Robot Pengririm setelah menyimpan Pesan Suara 4 Pembacaan Sensor Ultrasonik HC-SR 04 (Jarak benda atau penghalang di depan Robot Pengirim) 5 6 Pengiriman Pesan Suara dari Robot Pengirim kepada Robot Penerima Gerakan Robot Pengirim setelah mengirim Pesan Suara ke Robot Penerima Sifat Pengujian Normal Normal Normal Normal Cara Pengujian Hasil Ket. Setelah Pesan Suara disimpan dan jarak Robot Penerima kurang dari 15 cm Setelah berputar 180 estimasi sebesar searah jarum dan jarak Robot Penerima kurang dari 15 cm Meletakkan benda/penghalang di depan Robot dengan jarak lebih dari 15 cm Meletakkan benda/penghalang di depan Robot dengan jarak kurang dari 15 cm Cek setelah Robot Pengirim berhenti, saling berhadapan dan status Bluetooth sudah terhubung dengan Robot Setelah Pesan Suara dikirim dan jarak kembali Robot kurang dari 15 cm Setelah berputar 180 estimasi sebesar searah jarum dan jarak kembali Robot kurang dari 15 cm Robot berputar 180 Robot berjalan maju dan berhenti Robot berjalan maju Robot berhenti Pesan Suara dikirim dari Robot Pengirim ke Robot Penerima, maka Robot Penerima akan menerima dan menyimpan Pesan Suara. Robot berputar 180 Robot berjalan maju dan berhenti

26 68 Dalam pengujian, terdapat beberapa masalah yang dihadapi yaitu : 1. Sensitivitasnya Sensor Suara, Sensor Suara akan membaca suara jika frekuensi gelombang suara harus dengan lampu indikator. 2. Samples untuk perekeman pesan suara harus kurang dari , karena jika kurang rekam pesan suara yang dihasilkan berbentuk tone tapi jika lebih rekam pesan suara akan mempengaruhi ukurannya. 3. Frekuensi Sampling Rate adalah 38,5 KHz, sehingga kualitas suara kurang begitu sama persis dengan aslinya. Samples yang dapat terekam, waktu kurang dari 10 detik. 4. Kecepatan Putaran Motor, tergantung kepada kondisi power dari Baterai yang digunakan, apabila kemampuan baterai mulai menurun, maka kecepatan putaran motor akan melambat dan daya motor akan melemah. 5. Oleh sebab itu, untuk menjaga gerakan Robot Pengirim agar tetap konstan, maka harus selalu dilakukan penyesuaian nilai kecepatan putaran motor (fungsi Motor 1 dan Motor 2 pada kode program) apabila kondisi power Baterai yang digunakan melemah. 6. Dikarenakan material ban yang tidak baik, sehingga pada berjalannya waktu penelitian ban berubah bentuk (tidak linearitas). 7. Koneksi Bluetooth mengalami sedikit gangguna bila antara Bluetooth Robot Pengirim dan Bluetooth Robot Penerima, terhalang oleh dinding. 8. Pada pengiriman pesan suara membutuhkan waktu yang relatif lama, karena untuk mengirimkan data file dengan ukuran 93 KB dalam waktu 1 menit 30 detik.