Journal of Control and Network Systems

Transkripsi

1 JCONES Vol. 4, No. 2 (2015) Journal of Control and Network Systems Situs Jurnal : RANCANG BANGUN ALAT PENGATUR SUHU DAN KELEMBABAN PADA MEDIA CACING LUMBRICUS RUBELLUS Hery Setia Wardana 1), Helmy Widyantara 2), Madha Christian Wibowo 3) Program Studi/Jurusan Sistem Komputer Institut Bisnis dan Informatika Stikom Surabaya Jalan Raya Kedung Baruk 98 Surabaya, ) herysetiawardana.92@gmail.com 2) helmywid@stikom.edu 3) madha@stikom.edu Worm species Lumbricus Rubellus now widely cultivated to be used as medicine. Currently for helminth control is manual, although the cultivation of worms in order to obtain good results in the media should be controlled properly worms such as temperature and humidity. Temperature and humidity is very influential in the growth of worms Vermi rubellus process. To control temperature and humidity control algorithm requires great. In this study, for the regulation of temperature and humidity to match required by the worm, the method used by the authors is the method of fuzzy because it is a flexible method in terms of a parameter can change under certain conditions and adapt to change - change that is influenced by the environment, Fuzzy itself is divided into three methods: Mamdani, Sugeno and Sukamoto. In this study the authors used Sugeno method for research. In this study, there are several processes through which to control temperature and humidity. The process is a process of fuzzy systems is fuzzification process, setting rules and defuzzification. Through the process is able to control temperature and humidity in the media worm. In the process of temperature and humidity control requires four actuators that motor, fan, and hair dryer Fasher, and two sensors, namely sensors and sensor LM35 moinsture soil. Results of fuzzy process is in the form of the fourth movement of the actuator. Results of sensor readings and then calibrated in order to get the correct temperature and humidity. Data sensor readings will be displayed on the LCD (Liquid Crystal Display). The percentage error is generated in the process of temperature and humidity calibration is 0.38 to 0.73 for the temperature and humidity. Key words: LM35, Fuzzy, Soil Moisture, Lumbricus Rubellus Lumbricus rubellus, atau Cacing Tanah Merah, berkisar dari 1 sampai 4 inci (25-105mm) panjang dan memiliki warna kemerahan, semi-transparan, fleksibel kulit halus melingkar tersegmentasi menjadi beberapa bagian. (Edwards dan Lofty 1972). Pada saat ini pembudidaya cacing menentukan suhu dan kelembaban berdasarkan perkiraan. Padahal, menurut para ahli Suhu dan kelembaban sangat dibutuhkan oleh cacing lumbricus rubellus untuk aktivitas metabolisme seperti pertumbuhan respirasi dan reproduksi (Minnich 1997). Suhu yang dibutuhkan oleh cacing jenis lumbricus rubellus ini sekitar o C (Radian, 1994). Menurut Simandjuntak dan Waluyo (1982) mengatakan bahwa kelembaban optimum bagi kelangsungan hidup cacing lumbricus rubellus berkisar 15-30%. Pengaturan suhu dalam rancangan alat ini menggunakan LM35 sebagai pengatur suhu, sedangkan untuk pengaturan kelembaban menggunakan soil moisture sebagai sensor. Rancangan untuk alat yang dibuat menggunakan Fasher sebagai penyiraman tanah. Kipas sebagai pendingin suhu dan mengeringkan tanah jika suhu dalam ruangan JCONES Vol. 4, No. 2 (2015) Hal: 60

2 lebih dari yang ditentukan. Hair dryer yang berfungsi untuk memanaskan ruangan saat suhu terlalu dingin serta motor untuk meratakan kelembaban saat proses penyiraman. kipas, fasher, hair dreyer, dan motor dibutuhkan relay yang mana relay ini digunakan untuk menggerakkan keempat aktuator. Relay ini dikontrol oleh microcontroller dimana outputan dari microcontroller ini memicu coil yang berada pada relay agar switch pada relay berubah dari normali open ke normali close. Motor yang digunakan pada alat ini adalah motor DC yang membutuhkan tegangan 12V dan arus 50A. Motor ini mendapatkan daya dari aki, keluaran dari aki ini diatur oleh agar motor berjalan saat microcontroller memberikan tegangan 5V sebagai pemicu relay tersebut. Sedangkan untuk motor DC tersebut digunakan untuk memutar wadah yang berisi cacing pada saat proses penyiraman agar saat proses penyiraman kelembaban pada media cacing tersebut menjadi merata. Motor akan bergerak pada saat kondisi kelembaban dibawah 30 %. Motor akan bergerak dan diikuti dengan pengaktifan fasher untuk menyiram atau membasahi media cacing. Tujuannya agar media pada cacing jenis rumbricus rubellus menjadi stabil dan sesuai dengan yang dibutuhkan untuk proses pertumbuhan. Sistem kontrol sangat dibutuhkan untuk mengatur kelembaban dan suhu pada media cacing (grajen) agar didapatkankan tingkat suhu dan kelembaban normal sesuai dengan kebutuhan cacing. Sistem kontrol yang dimaksud adalah suatu implementasi Metode Fuzzy Logic untuk pengukuran kelembaban dan suhu pada media cacing. Lumbricus Rubellus Lumbricus rubellus adalah spesies cacing tanah yang berhubungan dengan Lumbricus terrestris. Biasanya cokelat kemerahan atau ungu kemerahan, bagian punggung berwarna-warni, dan bagian perut berwarna kuning pucat. ATMEGA32 AVR Atmega32 merupakan sebuah mikrokontroler low power CMOS 8 bit berdasarkan arsitektur AVR RISC. Mikrokontroler ini memiliki karakteristik sebagai berikut. 1. Menggunakan arsitektur AVR RISC a. 131 perintah dengan satu clock cycle b. 32 x 8 register umum 2. Data dan program memori a. 32 Kb In-System Programmable Flash b. 2 Kb SRAM c. 1 Kb In- System EEPROM 1. 8 Channel 10-bit ADC 2. Two Wire Interface 3. USART Serial Communication 4. Master/Slave SPI Serial Interface 5. On-Chip Oscillator 6. Watch-dog Timer Bi-directional I/O 8. Tegangan operasi 2,7 5,5 V Gambar 1. Block Diagram ATMEGA32 LM35 Sensor suhu LM35 adalah komponen elektronika yang memiliki fungsi untuk mengubah besaran suhu menjadi besaran listrik dalam bentuk tegangan. Sensor Suhu LM35 yang dipakai dalam penelitian ini berupa komponen elektronika elektronika yang diproduksi oleh National Semiconductor. LM35 memiliki keakuratan tinggi dan kemudahan perancangan jika dibandingkan dengan sensor suhu yang lain, LM35 juga mempunyai keluaran impedansi yang rendah dan linieritas yang tinggi. JCONES Vol. 4, No. 2 (2015) Hal: 61

3 Gambar 2. Bentuk Fisik LM35 LCD (Liquid Crystal Display) Pada LCD, adalah sebuah peraga kristal cair. Prinsip kerja LCD adalah mengatur cahaya yang ada, atau nyala LED. Dibandingkan dengan seven segment, memang LCD lebih dianggap rumit oleh sebagian orang, akan tetapi ada pula orang yang lebih suka memakai LCD karena pemakaian daya yang sangat rendah, selain itu juga karena jumlah karakter yang ditampilkan semakin banyak. Soil Moisture Soil Moisture Sensor Module adalah suatu modul yang berfungsi untuk mendeteksi tingkat kelembaban tanah dan juga dapat digunakan untuk menentukan apakah ada kandungan air di tanah/ sekitar sensor. Spesifikasi dari sensor ini adalah : 1. Comparator menggunakan LM Hanya menggunakan 2 plat kecil sebagai sensor 3. Supply Tegangan VDC 4. Digital output D0 dapat secara langsung dikoneksikan dengan MCU dengan mudah Gambar 3. Bentuk Fisik Soil Moisture Fuzzy Fuzzy secara bahasa diartikan sebagai kabur atau samar samar. Suatu nilai dapat bernilai besar atau salah secara bersamaan. Dalam fuzzy dikenal derajat keanggotaan yang memiliki rentang nilai 0 (nol) hingga 1 (satu). Berbeda dengan himpunan tegas yang memiliki nilai 1 atau nol (ya atau tidak). Penalaran dengan metode SUGENO hampir sama dengan penalaran MAMDANI, hanya saja output (konsekuen) sistem tidak berupa himpunan fuzzy, melainkan berupa konstanta atau persamaan linear. Metode Penelitian Perancangan perangkat keras dilakukan dengan metode penelitian yang didasarkan pada studi kepustakaan berupa data-data literatur dari masing-masing komponen, informasi dari internet, dan konsep-konsep teoretis dari buku-buku penunjang. Setelah literatur terkumpul barulah dilakukan perancangan perangkat keras yang dilanjutkan dengan perancangan dan pembuatan perangkat lunak yaitu program sederhana untuk melakukan pengujian pada tiap bagian perangkat keras yang telah dibuat dan program untuk menjalankan perangkat keras secara utuh. Perancangan peerangkat keras dan lunak dilakukan dengan metode penilitian yang didasarkan pada studi kepustakaan berupa data-data literatur dari masing-masing komponen, informasi dari internet, dan kosep-konsep teooretis dari buku-buku penunjang. Dari data-data yang diperoleh maka dilakukan perancangan rangkaian perangkat keras dan perangkat lunak. Dalam perangkat keras ini, penulis akan melakukan pengujian perangkat keras dengan program-program yang telah dirancang, kemudian melakukan kolaborasi perangkat keras dengan kerja perangkat lunak yang telah selesai dirancang. Pada bab ini akan dibahas mengenai masalah yang timbul dalam perencanaan dan pembuatan perangkat keras (hardware) maupun perangkat lunak (software). Dari kedua bagian tersebut akan dipadukan agar dapat bekerja sama untuk menjalankan sistem yang baik. JCONES Vol. 4, No. 2 (2015) Hal: 62

4 Block Diagram Gambar 4. Block Diagram Sistem Keseluruhan Rangkaian Microcontroller Untuk menjalankan microkontroller ini dibutuhkan sebuah rangkaian agar microkontroller tersebut dapat bekerja dengan baik. Rangkaian mikrokontroller terdiri dari rangkaian reset dan rangkaian osilator. Pada Pin VCC diberi masukan tegangan operasi berkisat antara 4.5 Volt sampat dengan 5,5 Volt. Pin RST mendapatkan input dari manual reset. Gambar 6. Diagram alir pembacaan sensor Gambar 5. Rangkaian minimum sistem Atmega32 Perancangan Perangkat Lunak Perangkat lunak bertujuan untuk mengirim dan menerima input output dari sensor kelembaban dan suhu. Minimum sistem memperoleh data dari LM35 dan soil moisture yang berupa ADC yang kemudian diolah menjadi kelembaban dan celcius yang bertujuan agar dapat menggerakkan aktuator. Gambar 7. Diagram alir Program secara umum pada mikrokontroller Fuzzifikasi Pada proses fuzzifikasi ini terjadi pengambilan keputusan dengan cara mengubah masukkan crips (bentuk tegas) menjadi fuzzy (variabel linguistik). Pengubahan crips menjadi fuzzy. JCONES Vol. 4, No. 2 (2015) Hal: 63

5 Gambar 8. Pemetaan Keanggotaan Suhu Gambar 9. Pemetaan Keanggotaan Kelembaban Rule Rule set adalah proses evaluasi derajat keanggotaan tiap-tiap fungsi himpunan fuzzy masukan kedalam basis aturan yang telah ditetapkan. Tujuan evaluasi ini adalah menentukan derajat keanggotaan dari nilai fuzzy. IF lembab AND normal THEN kipas. IF lembab AND hangat THEN kipas. IF lembab AND panas THEN kipas. IF basah AND dingin THEN kipas, hairdryer. IF basah AND sedang THEN kipas, hairdryer. IF basah AND normal THEN kipas, hairdryer. IF basah AND hangat THEN kipas. IF basah AND panas THEN kipas. Keterangan : D : Dingin S : Sedang N : Normal H : Hangat P : Panas K : Kering L : Lembab B : Basah DM : Diam KH : Kipas dan Hair dryer K : Kipas MFK : Motor, fasher, Kipas MF : Motor dan Fasher MFH : Motor, Fasher dan Hair dryer Defuzzifikasi Defuzzifikasi adalah mengubah himpunan fuzzy keluaran menjadi keluaran tegas (crisp). Pengubahan ini diperlkan karena konstata kendali fuzzy hanya menal nilai tegas sebagai variabel kontrol. Gambar 10. Penentuan Rule Set Dari tabel diatas dapat diartikan sebagai berikut : IF kering AND dingin THEN motor, fasher, hairdryer. IF kering AND sedang THEN motor, fasher. IF kering AND normal THEN motor, fasher. IF kering AND hangat THEN motor, fasher. IF kering AND panas THEN motor, fasher, kipas. IF lembab AND dingin THEN diam. IF lembab AND sedang THEN diam. Gambar 11. Fungsi Keanggotaan Hasil Pengujian Sensor LM35 Pengujian suhu menggunakan LM35 bertujuan untuk mengatur suhu pada media cacing lumbricus Rubellus agar suhu pada media grajen tersebut dapat diketahui. Dari hasil pengujian sensor suhu menggunakan LM35 data yang dihasilkan sebagai berikut : JCONES Vol. 4, No. 2 (2015) Hal: 64

6 Tabel 1. Hasil Kalibrasi Suhu Tabel 2. Hasil Kalibrasi kelembaban Sensor Soil Moinsture Pengujian kelembaban menggunakan soil minsture bertujuan untuk mengatur kelembaban pada media cacing lumbricus Rubellus agar kelembaban pada media grajen tersebut dapat diketahui dan dikontrol dengan baik. Dari hasil pengujian sensor kelembaban menggunakan soil moisture data yang dihasilkan sebagai berikut : Pengujian Sisten Keseluruhan Dari beberapa pengujian yang dilakukan untuk mengetahui apakah sistem dapat menstabilkan suhu dan kelembaban saat suhu dan kelembaban mengalami peningkatan dan penurunan. Pengujian ini bertujuan seberapa lama sistem mampu menstabilkan suhu dan kelembaban saat berapa pada kondisi lingkungan yang berbeda. Pengujian ini dilakukan diluar ruangan dan didalam ruang, serta pada kondisi dingin dan panas. Pengujian yang dilakukan mendapatkan hasil sebagai berikut : JCONES Vol. 4, No. 2 (2015) Hal: 65

7 Tabel 3. Hasil Pengujian diluar ruangan Gambar 13. Grafik Pengujian diluar Ruangan Saat Hujan Tabel 5. Tabel Pengujian diluar Ruangan Gambar 12. Grafik Pengujian didalam Ruangan Tabel 4. Hasil Pengujian diluar Ruangan Saat Hujan Gambar 14. Grafik Pengujian diluar Ruangan Tabel 6. Pengujian Suhu didalam Ruangan JCONES Vol. 4, No. 2 (2015) Hal: 66

8 Gambar 15. Grafik Pengujian Suhu didalam Ruangan Tabel 7. Pengujian Suhu dengan Pemanas keposisi semula atau suhu yang dibutuhkan oleh cacing. percobaan untuk suhu keduanya dilakukan didalam ruang, tapi perlakuan yang berbeda. Pengujian pertama suhu normal dan kedua menggunakan hairdryer untuk memanaskan suhu, hairdryer ini dihidupkan selama 1 menit. Saat hairdryer hidup sistem belum dijalankan. Setelah selesai dipanaskan ruangan tersebut baru sistem dijalankan untuk menstabilkan kekondisi yang dibutuhkan oleh cacing tersebut. Penutup Berdasarkan pengujian maka dapat mengambil beberapa kesimpulan dan saran dari hasil yang diperoleh. Gambar 16. Grafik pengujian dengan pemanas Pada tabel pengujian diatas dilakukan pada tempat yang berbeda agar dapat mengetahui apakah sistem fuzzy yang digunakan mampu mengkondisikan pada lingkungan disekitar pada saat mengalami perubahan suhu dan kelembaban pada media cacing tersebut. Dari data pengujian diatas ternyata sistem fuzzy yang digunakan pada rancang bangun pada tugas akhir ini bisa mengkondisikan suhu dan kelembaban meskipun melakukan pengujian ditempat yang berbeda. Untuk waktu digunakan untuk mengetahui seberapa lama perubahan suhu dan kelembaban yang dibutuhkan sampai mencapai suhu dan kelembaban yang dibutuhkan oleh cacing tersebut pada media grajen atau serbuk kayu. Pada percobaan suhu membutuhkan waktu yang singkat untuk menstabilkan suhu Kesimpulan Setelah melakukan penelitian, penulis dapat mengambil kesimpulan sebagai berikut : 1. Program fuzzy yang digunakan dapat mengambil keputusan aktuator mana yang akan dijalankan sesuai dengan inputan dari sensor LM35 dan sensor soil moinsture. 2. Rata-rata error dari pengkalibrasian empat puluh sample data LM35 dengan termometer sebagai suhu acuan adalah 0, Rata-rata dari pengkalibrasian tiga puluh sample data soil moisture dengan MPL-330 sebagai acuan untuk kelembaban adalah sebesar 0, Metode fuzzy yang digunakan pada rancang bangun ini mempunyai dua parameter input, yang diantaranya adalah delta suhu (selisih sensor suhu) dan delta kelembaban (selisih sensor kelembaban). Saran Sebagai pengembangan dari penelitian ini yang telah dilakukan, penulis memberikan beberapa saran sebagai berikut : 1. Penambahan beberapa sensor untuk suhu dan kelembaban agar suhu dan kelembaban pada media dapat dikontrol secara keseluruhan. 2. Untuk pengembangan rancang bangun ini bisa ditambah untuk pemberian JCONES Vol. 4, No. 2 (2015) Hal: 67

9 makan pada cacing yang juga dikontrol oleh fuzzy. Penambahan aktuator untuk fasher, hair dryer dan kipas agar saat proses penyiram, penurunan dan penaikan suhu serta pengeringan media lebih mendapatkan hasil yang lebih baik. DAFTAR PUSTAKA ATMEL Corporation. 2005, ATmega32, (Online). ( diakses 10 September 2014) Utomo, Tri Implementasi Mikrokontroller Sebagai Pengukur Suhu Delepan Ruangan. Diakses pada tanggal 12 September URL:( asi-mikrokontroller-sebagai-pengukursuhu-delapan-ruangan). INNOVATIVE ELECTRONICS AVR USB ISP. Diakses pada tanggal 15 September ( innovative_electronics/download_files/ manual/manual%20dt- HiQ%20AVR%20USB%20ISP.pdf). Sri Kusumadewi,Hari Purnomo, Aplikasi Logika Fuzzy Untuk Pendukung Keputusan, edisi2.yogyakarta,graha Ilmu. Kilian, Christopher T Modern Control Technology. Edwards,C.A. dan Bohlen, P.J Biology and ecology of earthworms. 3rd ed. Chapman & Hall. London. Edwards, C.A. dan Lofty, J.R Biology of Earthworms. A Halsted Press Boo,John Wiley & Sons. New York. Wallwork JA (1983): Earthworm biology. 1 st Ed. E. Arnold Publishers Ltd., London. Endra Pitowarno (2006), ROBOTIKA Desain, Kontrol dan Kecerdasan Buatan, Penerbit ANDI Yogyakarta. JCONES Vol. 4, No. 2 (2015) Hal: 68