Penggerak Robot. Nuryono S.W. UAD TH22452 ROBOTIKA

Transkripsi

1 Penggerak Robot Nuryono S.W. UAD

2 Pendahuluan Actuator atau penggerak merupakan otot bagi robot Tipe penggerak yang umum digunakan: Motor listrik(electric Motors) Aktuator Hidrolis Aktuator Pneumatis

3 Karakteristik Aktuator Dalam pemilihan suatu aktuator yang sesuai untuk suatu robot selalu terkait dengan Berat Power to weight Ratio Operating Pressure Stiffness Compliance Use of Reduction Gear

4 Electric Motor DC Motor Stepper Motor Induksi Motor Servo Solenoid

5 Motor DC Paling umum & Paling lama penggunaannya di Industri Terdiri dari Rotor dan Stator Bisa memiliki stator permanent magnet maupun stator kumparan Kecepatan diatur dengan Tegangan Torsi diatur dengan Arus

6 Motor DC Permanent magnet DC Motor

7 Motor DC Brushless DC Motor

8 Motor Stepper Biasa dipakai pada Floppy Disk Computer Pengaturan dilakukan dengan pemberian pulsa tertentu Memerlukan Rangkaian Digital

9 Motor Induksi AC Induction Motor

10 Servo Motor Servo Motor adalah suatu sistem yang terdiri dari motor (bisa berupa Motor DC, AC, ataupun stepper) yang memiliki konfigurasi pengendalian Close loop menggunakan elemen feedback, sehingga dapat diatur untuk berputar pada kecepatan dan torsi tertentu, serta bergerak menuju posisi atau sudut tertentu

11 Servo Motor Bisa sangat variatif ketelitian dan harganya

12 Reduction Gear Motor Listrik seringkali membutuhkan Gigi Reduksi ketika digunakan pada sistem penggerak untuk mengurangi inersia pada motor

13 Hidrolis Penggerak ini menggunakan medium zat cair dan menggunakan pompa hidrolis sebagai sumber energi dan inverse pump atau silinder aktuator sebagai penyalur daya, serta menggunakan sejumlah katup untuk pengaturannya Penggerak ini memiliki power to weight ratio yang tinggi Kompatibilitas dengan Control electronic dan Microprocessor Umum digunakan pada produksi automotif

14 Hidrolis Contoh penggunaan

15 Hidrolis Secara lebih detail tersusun atas: Silinder Hidrolis Linear atau rotasional dan Ram Pompa Hidrolis Electric Motor Sistem Pendingin Reservoir Servovalves Safety Check Valves Connecting Hose Sensory sistem

16 Hidrolis Komponen yang umum dipakai

17 Pneumatik Aktuator Pneumatik secara prinsip sama dengan aktuator hidrolis. Suatu sumber udara bertekanan digunakan untuk menggerakkan silinder linier ataupun rotari, dikendalikan oleh solenoid valves manual maupun electric

18 Pneumatik Contoh Sistem Pneumatik

19 Penggerak Elektris Dapat disesuaikan untuk semua ukuran Robot Kendali lebih mudah,baik utk Robot yang Presisi Relatif bersih Reliable, low maintenance

20 Penggerak Elektris Stiffnessnya kurang Memerlukan Gigi reduksi Motor memerlukan piranti pengereman

21 Penggerak Hidrolis Cocok untuk beban berat Cocok Untuk Robot yang besar Power/Weight Rationya besar Tidak memerlukan gigi reduksi Dapat beroperasi pada berbagai kecepatan Dapat dibiarkan pada posisi tertentu tanpa timbul kerusakan

22 Penggerak Hidrolis Kebocoran, tidak cocok utk ruangan Memerlukan pompa, reservoir, pipa Mahal& berisik Terpegaruh oleh suhu Peka terhadap kotoran yg masuk

23 Penggerak Pneumatis Komponen mudah diperoleh Realibilitas Komponen tinggi Tak ada lelehan, tak ada percikan Murah&Sederhana Tekanan yg lebih rendah dibanding sistem hidrolis Cocok utk aplikasi on-off, pick&place

24 Penggerak Pneumatis Berisik Memerlukan Filter, tekanan tertentu Linearitas kurang Berubah bentuk pada beban konstan Stiffness kurang, respon kurang akurat Power/weight ratio rendah

25 Aktuator Lain Piezomicro Actuator

26 Aktuator lain Shape Memory Alloy

27 Dynamixel Penggerak Elektris DC servo motor berbasis ATmega8 atau STM32F103C8T6 Sensor yang digunakan potesiometer, atau magnetic encoder dan sensor suhu Menggunakan sinyal TTL atau RS485

28 Dynamixel

29 Dynamixel Protocol

30 Dynamixel Tersedia dalam berbagai piliha torsi

31 Sensor Penggunaan potensiometer

32 Potensiometer

33 Sensor Magnetic Encoder

34 Referensi Yoram Koren, Robotics for Engineers, McGrawHill International halaman Saeed B Niku, Introduct. To Robotics Analysis, Systems, Appl., Prentice Hall halaman demos/robotics/index.html