PENGATURAN TEGANGAN PADA AUTOTRAFO 3 PHASA BERBASIS MIKROKONTROLLER (SOFTWARE)

Transkripsi

1 PEGATURA TEGAGA PADA AUTOTRAFO 3 PHASA BERBASIS MIKROKOTROLLER (SOFTWARE) Indhana Sudiharto, ST.MT 1, Ir. Suryono, MT 2, M.Abdul Aziz Al Haqim 3 1 Dosen Jurusan Teknik Elektro Industri 2 Dosen Jurusan Teknik Elektro Industri 3 Mahasiswa D3 Jurusan Teknik Elektro Industri Politeknik Elektronika egeri Surabaya - ITS Kampus ITS Sukolilo Surabaya Sumber dari PL sering mengalami gangguan, seperti over voltage dan under voltage, gangguan tersebut jika dibiarkan akan merusak alat-alat listrik yang ada. Masalah tersebut dapat ditangani oleh autotrafo. Autotrafo memiliki fungsi untuk menstabilkan tegangan sehingga tegangan keluaran tetap stabil meskipun terjadi gangguan. Dan untuk menggerakkan autotrafo masih menggunakan tangan manual. Berdasarkan hal tersebut, maka diperlukan alat untuk menggerakkan dan mengontrol autotrafo, sehingga dapat menaikkan dan menurunkan tegangan untuk menstabilkan tegangan keluaran secara otomatis. Untuk mendapatkan sistem yang bekerja secara otomatis, maka diperlukan mikrokontroler sebagai pengontrol alat tersebut. Sistem ini dirancang dengan menggunakan sensor tegangan untuk mengetahui tegangan keluaran dari autotrafo. Untuk menggerakan autotrafo digunakan motor dc yang digabungkan dengan gear box dan akan bergerak kekanan atau kekiri sesuai pembacaan sensor tegangan yang berdasarkan pada setpoint tegangan yaitu 380 volt. Sensor arus hanya digunakan sebagai pengaman sistem, dan hasil pembacaan dari sensor arus berpengaruh pada mikrokontroler untuk mematikan kontaktor. Respon yang dihasilkan dari alat ini dari tegangan dari input yang kurang atau lebih dari 380 volt sampai 380 volt sekitar 9 detik. ilai rata-rata % error pada nilai tegangan dan arus cukup kecil untuk nilai tegangan sebesar 0,54 % dan arus sebesar 4%. Kata kunci : Mikrokontroler, LCD, 4x4. 1. Pendahululan Autotrafo merupakan trafo yang dapat diatur tegangan outputnya dengan cara memutar tuas ke kanan atau kiri untuk mendapatkan tegangan yang diinginkan. Untuk saat ini hal itu masih banyak dilakukan secara manual (dengan tangan). Oleh karena itu, kita mencoba untuk membuat kontrol secara otomatis agar Autotrafo dapat menyesuaikan tegangan output sesuai dengan set point yang diinginkan. Dalam hal ini kita mencoba memanfaatkan putaran dari motor dc yang akan dikendalikan oleh mikrokontroller untuk menggerakan tuas dari Autotrafo yang juga sudah dikopel dengan gearbox. Jadi apabila sensor mensensing tegangan yang tidak sesuai dengan set point maka motor akan berputar untuk memutar tuas Autotrafo. Sehingga supply ke beban tetap sesuai dengan set point. Dan dipasang sensor arus sebagai pengaman sistem. Pada projek ini mengatur motor dc yang dikopel dengan gearbox untuk mengerakkan Autotrafo. Dalam hal ini mikrokontroller akan berfungsi sebagai pengatur kerja dari motor dc untuk menggerakkan Autotrafo. Dalam permasalahan ini mendorong penulis untuk membuat suatu control otomatis untuk menstabilkan tegangan keluaran dari Autotrafo dengan menggunakan mikrokontroller dan dilengkapi LCD untuk memudahkan saat memonitoring tegangan keluaran. Dan memasang untuk memasukkan input yang diinginkan. 2. Konfigurasi Sistem Secara umum proyek akhir ini membahas tentang cara pemrograman alat sehingga dapat digunakan untuk mengatur keluaran yang tersambung dengan mikrokontroler. Hal ini dapat dilihat pada desain sistem secara keseluruhan seperti Gambar 1. jala-jala 380 volt Driver kontaktor Kontaktor Mikrokontroller AT-MEGA 16 ADC0 ADC1 Sensor arus nominal Gambar 1 Perencanaan sistem 2.1 Sistem Mikrokontroler Autotrafo 3 phasa Sensor tegangan Bagian yang digunakan untuk mengatur proses kerja masukan dan keluaran pada proyek akhir ini adalah mikrokontroler. Untuk itu perencanaan bagaian ini harus dibuat dengan baik Perencanaan Minimum System LCD Keypad Motor DC Driver motor DC jala-jala Beban Dalam membuat rangkaian mikrokontroler memerlukan pemahaman mengenai sistem minimum dari mikrokontroler yang akan dirancang itu sendiri. Sistem rangkaian yang dirancang diusahakan menggunakan rangkaian yang seringkas mungkin dan dengan pengkabelan yang baik, karena rangkaian tersebut bekerja pada frekwensi yang relatif tinggi. Mikrokontroler ATMega16[1] mempunyai rangkaian eksternal yang relatif sedikit dibanding dengan mikrokontoler yang lain seperti pada Gambar volt Rectifier

2 Rangkaian eksternal yang dibutuhkan hanya berupa rangkaian : 1. Clock generator CPU. 2. Automatic power up reset. 3. Regulator dan noise filter berupa kapasitor untuk menstabilkan referensi ADC. 4. Interfacing ke rangkaian luar (tergantung kebutuhan pemakai). Secara umum IC keluarga AVR memiliki kelebihan pada siklus kerja yaitu dibutuhkan 1 clock untuk setiap siklus kerja serta mudah dalam hal pemrograman karena menggunakan bahasa C yaitu bahasa tingkat menengah. AVR ATmega16 memiliki pin reset aktif low sehingga untuk menggunakannya (mengembalikan ke kondisi awal) dengan cara menghubungkan dengan ground (negatif power supply) atau pin reset dipaksa 0. Kapasitor digunakan untuk memberi arus sementara pada AVR serta resistor digunakan sebagai pembagi tegangan, sehingga tegangan yang masuk lebih kecil dari tegangan sumber. 2.2 Perencanaan Input dan Output Penggunaan port masukan dan keluaran Mikrokontroler ATmega16 yang memiliki 4 buah port 8 bit yaitu Port A digunakan sebagai ADC internal sebanyak 2 chanel, Port B untuk input dari, Port C digunakan untuk antarmuka dengan LCD, dan Port D sebagai output dari mikrokontroler. Untuk lebih jelas dari perencanaan input output dari mikrokontroler ATmega16 ini dapat dilihat pada Tabel 1 dibawah ini. Tabel 1 Perencanaan input output Gambar 2 Rangkaian mikrokontroler AVR ATmega16. Mikrokontroller ATmega16 memiliki osilator internal (on chip oscillator) yang dapat digunakan sebagai sumber clock bagi CPU. Jika mengunakan osilator internal diperlukan sebuah kristal antara pin xtal-1 dan xtal-2 dan kapasitor ke ground seperti gambar XX. Untuk kristalnya dapat digunakan frekuensi dari 0 sampai 16 MHz. Sedangkan untuk kapasitor menggunakan 33 pf. Pin xtal-1 terletak pada pin 13, berfungsi sebagai input bagi inverting oscillator amplifier. Pin xtal-2 terletak pada pin 12, berfungsi sebagai output inverting oscillator amplifier. Rangkaian osilator cristal ditunjukkan pada gambar 3. Gambar 3 Rangkaian osilator kristal. Mikrokontroller AVR ATmega16, dalam standart oprasionalnya memerlukan sebuah rangkaian reset yang berfungsi untuk mengembalikan kekondisi awal. Rangkaian reset ini terdiri dari sebuah kapasitor dan resistor. Kapasitor yang digunakan adalah kapasitor polar (electrolit condensator elco ) dengan kapasitansi 10 μf serta resistor yang digunakan sekitar 10 KΩ. Rangkaian Automatic Power Up Reset ditunjukkan pada gambar 4. PORTA.0 PORTA.1 PORTB PORTC PORTD.0 PORTD.1 PORTD.2 PORTD.3 PORTD.4 PORTD.5 PORT Keterangan Sensor tegangan Sensor arus Keypad 4x4 LCD 20x4 Motor putar kiri Motor putar kanan Kontaktor L_run L_stop L_disturbance 2.3 Perencanaan Perangkat Lunak Suatu perencanaan perangkat lunak disusun guna untuk mendukung perangkat keras yang telah dibuat dengan bahasa pemrograman C. Pada bagian ini menjelaskan rutin-rutin penting dari keseluruhan perangkat lunak yang dibuat. Pembuatan program untuk mikrokontroler dilakukan menggunakan software CodeVision AVR C Compiler Program Utama Langkah awal program adalah inisialisasi masukan dan keluaran yang digunakan, juga inisialisasi port A sebagai ADC yang diaktifkan. Pada gambar 5 adalah gambar flowchart sistem. Gambar 4 Rangkaian Automatic Power Up Reset.

3 B B start IISIALISASI Input Setv=Input Setv>400 Tampilkan nilai Input Arus Set I=Input Set I>15 Tampilkan nilai Arus Input Vmax Setvmax=Input Setvmax> 10 % Tampilkan nilai Vmax A A Vin max=400v Iin max=15 A Vmax= 10 % Pada sistem ini, harus memasukkan terlebih dahulu beberapa masukan yang nantinya akan diproses yaitu tegangan, arus, vmax. Setelah 3 dari masukkan tersebut dimasukkan sistem mulai berjalan. Pembacaan dari sensor tegangan sangat penting dari sistem ini, karena dari hasil pembacaan sensor tegangan tersebut akan menentukan kondisi putaran motor. Kondisi putaran motor ada 3 yaitu : 1. Motor berputar kekanan. 2. Motor berputar kekiri. 3. Motor berhenti. Motor akan berputar kekanan ketika tegangan yang dibaca oleh mikrokontroler lebih besar dari set tegangan yang dimasukkan. Motor akan berputar kekiri ketika tegangan yang dibaca oleh mikrokontroler lebih kecil dari set tegangan yang dimasukkan. Pada saat tegangan yang dibaca mikrokontroler sama dengan set tegangan, maka motor akan berhenti. Karena pembacaan dari mikrokontroler naik turun, maka dibuat sebuah dead band yang berfungsi untuk melebarkan nilai set tegangan. Ketika tidak di beri dead band motor akan selalu bergerak mengikuti pembacaan dari setpoint. Hasil deadband berasal dari perhitungan : kanan=(0.008*setv) + setv; kiri= setv - (0.008*setv); nilai set point akan dikalikan dengan 0.01 dan hasilnya akan ditambahkan atau dikurangkan melebarkan nilai setpoint. Contoh : set point tegangan setv = 380 volt maka; Input Toleransi Set toleransi=input Settoleransi> 10 Data adc dikonversi ke nilai tegangan Data adc dikonversi ke nilai arus vmax=setvmax*setv/100 vmax1=setv+vmax toleransi=(set toleransi/1000) deadband=toleransi*setv kanan=(deadband)+setv kiri= setv-(deadband) V>kanan Tampilkan nilai Toleransi Toleransi = 10 Motor Putar kanan kanan = (0.008*setv)+setv = (0.008*380)+380 = volt Kiri = setv - (0.008*setv) = (0.008*380) = volt Jadi, ketika tegangan yang dibaca lebih dari volt maka motor akan berputar kekanan (autotrafo yang dikopel dengan motor akan mengurangi tegangannya) dan ketika tegangan yang dibaca lebih dari volt maka motor akan berputar kekiri (autotrafo yang dikopel dengan motor akan menambah tegangannya). Dan apabila tegangan yang dibaca antara volt dan volt maka motor akan berhenti. V>kiri Motor berhenti V>=vmax1 a>seta Kontaktor off terjadi gangguan Periksa Sistem Anda Motor Putar kiri Gambar 5 flowchart sistem Untuk sensor arus hanya pembacaan dari adc. Pada sistem ini berfungsi sebagai pengaman arus nominal, agar sistem ini aman dari arus berlebih. ilai Vmax berupa prosentase oleh karena itu dikonversikan terlebih dahulu ke nilai tegangan. Konversi Vmax sebagai berikut : Contoh : setv=380 volt; Vmax=10% Vmax = setvmax*setv/100 = 10 * 380/100 = 38 volt Jadi nilai tegangan 10% dari tegangan 380 volt bernilai 38 volt. Setelah mendapatkan nilai vmax yang sudah berupa nilai tegangan, kemudian

4 ditambahkan dengan nilai setpoint dengan perumusan sebagai berikut : Vmax1 = setv + vmax = = 418 volt Hasil dari vmax1 dan arus akan berpengaruh pada kontaktor. Dari sistem ini terdapat 2 kondisi mengamankan sistem, yaitu: 1. Saat nilai arus yang dibaca mikro lebih besar dari nilai set arus (a>seta). 2. Saat tegangan yang dibaca mikro lebih besar dari hasil prosentase vmax yang dikalikan dengan set tegangan kemudian ditambahkan dengan set tegangan (V>= Vmax1). Dari 2 kondisi diatas, mikrokontroler akan memberi perintah kepada kontaktor untuk off. Jadi sistem ini akan aman dan terhindar dari over current dan over voltage. 3. Pengujian dan analisa 3.1 Pengujian Mikrokontroler Pada bagian ini, pengujian dilakukan untuk mengetahui baik atau tidak kinerja mikrokontroler mulai dari pengujian port masukan keluaran hingga yang dibutuhkan untuk antarmuka sensor adalah ADC internal mikrokontroler ATmega Pengujian Minimum System Mengetahui apakah minimum system mikrokontroler ATmega16 bekerja dengan baik, untuk itu dilakukan pengujian rangkaian osilator kristal dan port masukan keluaran yang dimiliki oleh mikrokontroler ATmega16. Gambar 6 adalah menunjukkan rangkaian minimum system ATmega16. Peralatan yang digunakan untuk pengujian mikrokontroler : 1. Rangkaian minimum system mikrokontroller. 2. DC Power Suppy 5 Volt. 3. Modul LED. 4. Kabel secukupnya. 5. Seperangkat downloader AVR ATMega Sebuah laptop beserta software Code Vision AVR C Compiler. Gambar 6 Minimum system mikrokontroler. Untuk pengujian port masukan keluaran mikrokontroler menggunakan led sebagi tampilan dengan menggunakan listing program sebagai berikut : #include <mega16.h> #include <delay.h> void main(void) PORTA=0x00; DDRA=0xFF; PORTB=0x00; DDRB=0xFF; PORTC=0x00; DDRC=0xFF; PORTD=0x00; DDRD=0xFF; while(1) PORTA=0xff; PORTB=0xff; PORTC=0xff; PORTD=0xff; delay_ms(1000); PORTA=0x00; PORTB=0x00; PORTC=0x00; PORTD=0x00; delay_ms(1000); Port A, B, C, D mati selama 1 detik Port A, B, C, D menyala selama 1 detik Setelah listing program di-download ke mikrokontroler, maka tampilan LED pada port A, port B, port C, dan port D menyala besamaan selama 1 detik kemudian mati selama 1 detik dan begitu seterusnya. Dari hasil tersebut dapat dianalisa bahwa minimum system dan port mikrokontroler ATMega16 dapat berfungsi dengan baik dan dapat diisi program untuk aplikasi pada sensor tegangan, sensor arus, kontaktor, dan motor dc Pengujian ADC internal Pengujian program untuk perangkat antarmuka merupakan langkah awal sebelum pengujian alat secara keseluruhan. Pada bagian ini yang dilakukan adalah pengujian terhadap ADC mikrokontroler AVR ATmega 16 dengan menggunakan output 10 bit. Sebagai masukan ADC, menggunakan PortA pin 0 karena pada port ini mengijinkan untuk masukan analog dengan batas minimum ground dan maksimum Vref. referensi yang digunakan adalah tegangan pada pin Aref yang telah di-couple dengan kapasitor secara eksternal untuk mengurangi derau. Pada ADC ini menggunakan pin 0 maka scan dilakukan pada channel 0 dengan catatan sinyal masukan ADC tidak melebihi tegangan referensi. Pada ADC menggunakan tegangan referensi (Vref) sebesar 5 Vdc atau sama dengan Vcc dan menggunakan resolusi 10 bit. Sedangkan untuk dapat mengetahui nilai digital hasil konversi yang diterima oleh mikrokontroler dapat menggunakan persamaan dibawah ini : ADC= *1024 Keterangan : ADC = kode digital. VI = analog yang masuk ke pin ADC. VREF = referensi.

5 Tujuan pengujian untuk mencoba program pengambilan data melalui ADC dan ketepatan pembacaan ADC. Ketepatan pembacaan ADC dipengaruhi waktu sampling pengambilan data dan resolusi yang dipakai serta derau yang masih ada pada Vref. Seperti terlihat pada Tabel 2 di bawah ini, nilai prosentase error yang terjadi antara 0 sampai dengan prosentase error maksimum yaitu sebesar 3,32 %. Sedangkan untuk nilai rata-rata error ADC untuk keseluruhan pengujian adalah sebesar 1,169 %. lcd_putsf(" Arus = A"); lcd_gotoxy(0,3); lcd_putsf("vmax = %"); delay_ms(2000); ; Setelah program pengujian LCD di download ke minimum system, maka pada layar LCD akan menghasilkan tampilan seperti pada gambar 7. Tabel 2 Hasil pengujian ADC internal mikrokontroler. tegangan Hasil konversi o analog Desimal Desimal %error (volt) (teori) (praktek) ,5 102,4 99 3,32 3 1,0 204, ,83 4 1,5 307, ,69 5 2,0 409, ,61 6 2, ,78 7 3,0 614, ,07 8 3,5 716, ,25 9 4,0 819, , ,5 921, , , , Pengujian LCD Pada pengujian ini dilakukan untuk mengetahui apakah LCD masih berfungsi dengan baik atau tidak. Cara pengujian yaitu dengan membuat program seperti listing program dibawah ini. Jika berfungsi akan menampilkan tulisan Setting Input pada baris 1 dan akan menampilkan tulisan = V pada baris ke 2, pada baris ke 3 akan muncul "Arus = A" dan pada baris terakir akan muncul "Vmax = %" pada LCD seperti Gambar 7 Port mikrokontroler yang disambungkan dengan LCD ini adalah PORTC sesuai konfigurasi pada bab perencananaan. Listing program pengujian LCD : #include <mega16.h> #asm.equ lcd_port=0x15 ;PORTC #endasm #include <lcd.h> #include <delay.h> void main(void) lcd_init(20); while(1) lcd_gotoxy(0,0); lcd_putsf(" Setting Input "); lcd_gotoxy(0,1); lcd_putsf(" = V"); lcd_gotoxy(0,2); Gambar 7 Pengujian LCD. Dari percobaan yang dilakukan, LCD 20x4 dapat berfunsgsi dengan baik dan dapat menampilkan huruf atau angka yang diinginkan. 3.3 Pengujian integrasi dan LCD Pada pengujian ini dilakukan untuk mengetahui apakah LCD dan dapat berinteraksi. Pada harus terlebih dahulu di scanning untuk memastikan tombol yang ditekan sesuai dengan yang tampil di LCD. Dibawah ini adalah listing program untuk scanning : #include <delay.h> unsigned char () unsigned char tombol_yg_ditekan='$'; DDRB=0x0f; PORTB=0b ; if (PIB.4==0) tombol_yg_ditekan='a'; else if (PIB.5==0) tombol_yg_ditekan='#'; else if (PIB.6==0) tombol_yg_ditekan='0'; else if (PIB.7==0) tombol_yg_ditekan='*'; PORTB=0b ; if (PIB.4==0) tombol_yg_ditekan='d'; else if (PIB.5==0) tombol_yg_ditekan='9'; else if (PIB.6==0) tombol_yg_ditekan='8'; else if (PIB.7==0) tombol_yg_ditekan='7'; PORTB=0b ; if (PIB.4==0) tombol_yg_ditekan='c'; else if (PIB.5==0) tombol_yg_ditekan='6'; else if (PIB.6==0) tombol_yg_ditekan='5'; else if (PIB.7==0) tombol_yg_ditekan='4'; PORTB=0b ; if (PIB.4==0) tombol_yg_ditekan='b'; else if (PIB.5==0) tombol_yg_ditekan='3'; else if (PIB.6==0) tombol_yg_ditekan='2'; else if (PIB.7==0) tombol_yg_ditekan='1'; delay_ms(10); return tombol_yg_ditekan;

6 Setelah huruf/angka yang muncul pada LCD sama dengan ketika tombol ditekan, ditambahkan program untuk lebih menarik. Listing program LCD dan lcd_gotoxy(0,0); lcd_putsf(" Setting Input "); lcd_gotoxy(0,1); lcd_putsf(" = V"); for(tekan=0;tekan<=98;tekan++) ulang: key=(); if(key=='$') // jika tidak ada tombol ditekan goto ulang; Lcd_putchar(key); Pas[tekan]=key; Delay_ms(500); Setelah program pengujian LCD dan di download ke minimum system, pada ditekan tombol 3, 8, dan 0. Maka pada layar LCD akan menghasilkan tampilan seperti pada gambar 8. berputar ke arah kiri untuk menaikkan tegangan agar sesuai dengan setpoint. Ketika telah mencapai 380 volt maka motor secara otomatis akan berhenti. Dan ketika melebihi 380 volt motor akan berputar kekanan untuk menurunkan tegangan, itu bisa dilihat pada tegangan 400 volt motor berputar kekanan. Untuk pengaruh dari nilai Vmax, kontaktor off ketika nilai tegangan melebihi dari nilai 418 volt. Perhitungan dari nilai Vmax bisa dilihat dibawah ini. Vmax = setvmax*setv/100 = 10 * 380/100 = 38 volt Vmax1 = setv + vmax = = 418 volt Untuk pengujian arusnya, rangkaian diseri ampere meter kemudian diseri dengan resistance variable. Ketika melebihi dari nilai set arus sebesar 5 ampere maka kontaktor akan memutus tegangan yang masuk kedalam sistem. Hal tersebut bisa dilihat pada tabel 4. Tabel 3 Kondisi motor berdasarkan sensor tegangan. Gambar 8 Integrasi dan LCD. 3.4 Pengujian Sistem Pada pengujian ini semua bagian komponen penyusun dari sistem seperti hardware dan software diintegrasikan menjadi satu. Tujuan dari pengujian sistem secara keseluruhan adalah untuk mengetahui apakah alat ini sudah dapat bekerja sesuai dengan yang diharapkan. Peralatan yang digunakan untuk pengujian antara lain: a. autotrafo 3 fasa b. Kabel secukupnya. c. Resistance Load. Langkah kerjanya: a. Download program pada minimum system ATmega 16. b. Integrasikan minimum sistem tersebut dengan rangkaian hardware. c. Kemudian masukkan set tegangan, arus dan Vmax. d. Kemudian ubah ubah tegangannya dan lihat pergerakan motor. e. Sambungkan dengan resistance load untuk mengecek arus. Masukkan setting input : 1. = 380 volt 2. Arus = 5 ampere 3. Vmax = 10 % Dari tabel 3 dapat dilihat ketka kondisi tegangan dibawah dari 380 volt maka motor akan Output (volt) Tampilan pada LCD (Volt) %error Kondisi Motor motor putar kiri 20,42 20,645 1,10 motor putar kiri 39,5 40,526 2,60 motor putar kiri 60,2 61,026 1,37 motor putar kiri 100,2 100,976 0,77 motor putar kiri ,5 0,42 motor putar kiri 140,2 140,476 0,20 motor putar kiri ,476 0,30 motor putar kiri 200, ,35 motor putar kiri 220,1 220,983 0,40 motor putar kiri 240,8 241,526 0,30 motor putar kiri ,513 0,20 motor putar kiri 280,1 281,432 0,48 motor putar kiri ,976 0,33 motor putar kiri 320, ,12 motor putar kiri 340, ,24 motor putar kiri ,6 0,45 motor putar kiri 381, ,31 motor berhenti ,25 motor putar kanan

7 Tabel 4 Pengaman sistem berdasarkan pembacaan arus. Arus Pembacaan Kondisi no input LCD %error Kontaktor (ampere) (ampere) 1 0,0 0,00 0 O 2 0,5 0,46 8,7 O 3 1,0 0,94 6,4 O 4 1,5 1,49 0,7 O 5 2,0 2,03 1,5 O 6 2,5 2,59 3,5 O 7 3,0 3,15 4,8 O 8 3,5 3,73 6,2 O 9 4,0 4,25 5,9 O 10 4,5 4,72 4,7 O 11 5,0 5,12 2,3 OFF 4. Kesimpulan Dari proyek akhir yang berjudul Pengaturan Pada Autotrafo 3 Phasa Berbasis Mikrokontroler yang khusunya membahas software, dapat disimpulkan sebagai berikut: 1. ilai rata-rata % error pada nilai tegangan dan arus cukup kecil untuk nilai tegangan sebesar 0,54 % dan arus sebesar 4%. 2. Perlu adanya deadband agar motor tidak selalu berubah ketika sudah mencapai nilai dari set point. Toleransi maksimumnya sekitar Mengamankan sistem diambil dari pembacaan sensor arus, dan Vmax yang diproses dari tegangan 380 volt dan prosentase Vmax yang tidak lebih dari 10 %. 4. Autotrafo dapat menaikkan dan menurunkan tegangan secara otomatis setelah dikontrol oleh mikrolkontroler. 5. Respon yang dihasilkan dari alat ini dari tegangan dari input yang kurang atau lebih dari 380 volt sampai 380 volt sekitar 9 detik. 6. DAFTAR PUSTAKA [1]Kadir, Abdul. Pemrograman dasar Turbo C untuk IBM PC. ogyakarta : Penerbit Andi [2]Wandhana Lingga, Mikrokontrollr AVR seri ATmega 16,Andi ogyakarta,2006 [3]Data sheet 4 x 4 er%20bab7%20keypad.htm [4] Data sheet LCD 16 x 2 aparan-lcd-16x2.html