JOB TEST : LABIRIN OBSTACLE

JOB TEST : LABIRIN OBSTACLE

PEMBACAAN AREA LABIRIN TUGAS : Robotino bergerak menelusuri seluruh ruangan dan mencari objek berwarna biru. Untuk menyelesaikan masalah diatas, yaitu berupa kondisi lapangan berupa labirin, dapat kita manfaatkan prosedur pembacaan keadaan area (Scanning Area) dengan memanfaatkan Distance Sensor. Untuk masalah program, dapat kita gunakan program RobotinoView 1,7 maupun RobotinoView 2,x. Namun pada kesempatan ini, kami akan menjelaskan perancangan program menggunakan RobotinoView 2.x maupun RobotinoView 1.7 PENYELESAIAN : Yg dibutuhkan : - Festo Robotino x1 - Object x9 - Laptop / PC dengan Wireless Fidelity - Software RobotinoView 1,7 atau software RobotinoView 2.x - Lapangan berukuran 4 meter x 2 meter - Papan untuk Labirin (disesuaikan seperti soal)

Tahapan Persiapan : 1. Buat arena sesuai tugas. 2. Pasang object sesuai lokasi yang ada pada tugas. 3. Siapkan Festo Robotino. 4. Jalankan Program RobotinoView di laptop anda. 5. Koneksikan Robotino dengan laptop lalu cek kondisi sensor distance yang ada pada Robotino dengan bantuan RobotinoView. (Keluarkan 9 blok distance sensor kemudian dekatkan objek pada sensor distance Robotino, cek blok distance, apakah mengeluarkan nilai sesuai atau tidak). 6. Jika sensor distance tak ada masalah, saatnya membuat program untuk tugas diatas. Tahap Pemecahan Masalah : Untuk soal diatas jika diperhatikan baik baik, ada beberapa kemungkinan pembacaan keadaan yang harus digunakan untuk program ini, yaitu - Ada dinding di depan dan kiri Robotino, kanan bebas. - Ada dinding di depan dan kanan Robotino, kiri bebas. - Ada dinding di depan Robotino, kanan dan kiri bebas. - Depan, kanan, belakang Robotino bebas, kiri ada dinding. - Depan, kanan, kiri, dan belakang Robotino bebas. Kemungkinan kemungkinan diatas dapat dilewati dengan cara memutar Robotino sesuai keadaan yang ada. Jika di solve dengan flowchart, akan seperti berikut :

Keterangan Maju Depan Sensor Distance 1 Kanan Sensor Distance 8 Depan Kiri Sensor Distance 3 Belakang Sensor Distance 7 Kiri Kiri Kanan Kanan Kanan Kanan Belakang Putar Kanan 90 Putar Kiri 90 Belakang Putar Kanan 90 Belakang Putar Kanan 90 Belakang Putar Kanan 90 Pembacaan keadaan ada-tidaknya objek di depan Sensor Distance.

Dari Flowchart diatas sudah dapat dibuatkan program sesuai dengan kondisi diatas. Namun untuk menjaga keseimbangan Robotino selama berjalan menelusuri maze diperlukan program Balancing (Penyeimbang) yang berfungsi untuk meminimalisasi terjadinya selip gerakan dan memastikan posisi Robotino tidak miring. Program bisa dipergunakan baik itu di belakang, di kiri maupun di kanan Robotino. Berikut contoh Program Balance : Balance Kiri

Balance Kanan Balance Belakang

Main Program RobotinoView 2.x Prinsip Kerja : Mode Initialization merupakan tahap persiapan untuk Robotino untuk memulai program yang di Downloadkan kepadanya melalui Wi-fi. Program maju merupakan program Master yang akan menscanning keadaan sekitar Robotino. Program Maju, penghindar kiri kanan dan blok distance yang dibutuhkan untuk scanning (Distance 1, 3, 8 dan 7) di manipulasi di sini. Program STEP4 Putar kanan akan terjadi bila ada halangan di depan (Distance 1 >0.8) dan kiri (Distance 3 >0.4) Robotino. Setelah Berputar 90 ke kanan, Robotino akan melakukan Balancing dengan dinding di sebelah kirinya selama 1,2 second (STEP8), lalu kembali ke mode Initialization. Program STEP5 Putar kiri akan terjadi bila ada halangan di depan (Distance 1 >0.8) dan kanan (Distance 8 >0.4) Robotino. Setelah Berputar 90 ke kiri, Robotino akan

melakukan Balancing dengan dinding di sebelah kanannya selama 1,2 second (STEP9), lalu kembali ke mode Initialization. Program STEP6 Putar kanan akan terjadi bila ada halangan di kiri (Distance 3 >0.4) tapi tak ada halangan di depan (Distance 1 <0.7), kanan (Distance 8<0.4) dan belakang (Distance 7<0.4) Robotino, namun karena ditakutkan adanya selip program, diberikan delay untuk maju selama 1,3 detik agar Robotino benar benar berada tepat di persimpangan. Setelah Berputar 90 ke kanan, Robotino akan melakukan Balancing dengan dinding di belakangnya selama 1,2 second (STEP10), lalu kembali ke mode Initialization. Program STEP11 Putar kanan akan terjadi bila ada halangan di depan (Distance 1>0.8), namun tak ada halangan di kiri (Distance 3<0.4) dan kanan (Distance 8<0.4) Robotino. Setelah berputar 90 ke kanan, Robotino akan melakukan Balancing dengan dinding di sebelah kirinya selama 1,2 second (STEP12), lalu kembali ke mode Initialization. Program STEP13 Putar kanan akan terjadi bila tak ada halangan sama sekali di depan (Distance 1<0.8), kanan (Distance 8<0.4), kiri (Distance 3<0.4) dan belakang (Distance 7<0.4) Robotino. Namun, perlu adanya delaying selama 1.3 second untuk Robotino maju agar Robotino benar benar berada di persimpangan sebelum berputar. Setelah berputar, Robotino akan delaying program selama 1.2 second agar tidak terjadi selip motor (STEP132), lalu kembali ke mode Initialization.

Untuk RobotinoView Versi 1.7 Prinsip kerja : Ketika Start, program pembaca keadaan (Scanner) akan berjalan dan apa bila syarat syaratnya telah terpenuhi (syarat program sama dengan yang ada pada Robotino V2.x diatas), maka akan berlanjut pada flowchart selanjutnya, kemudian apa bila telah selesai mengeksekusi maka program akan kembali lagi pada program pembaca keadaan (scanner).

Scanner Blok 1 Blok 2 Blok 3 Blok 5 Blok 4 Prinsip kerja: BLOK 1 Merupakan scanner untuk kondisi halangan di depan dan kiri Robotino. BLOK 2 Merupakan scanner untuk kondisi ada halangan di depan Robotino, tapi kiri dan kanan bebas.

BLOK 3 Merupakan scanner untuk kondisi tak ada halangan sama sekali di depan, kanan, kiri dan belakang Robotino serta ada delayer 1.3 second yang bertujuan agar Robotino bergerak maju sampai benar benar berada di persimpangan. BLOK 4 Merupakan scanner untuk kondisi halangan di depan dan kanan Robotino BLOK 5 Merupakan scanner untuk kondisi ada halagan di kiri Robotino, namun di depan, kanan dan belakang Robotino bebas, serta ada delayer 1.3 second yang bertujuan agar Robotino bergerak maju sampai benar benar berada di persimpangan.

Berikut Sub program Pendukung program di RobotinoView 1.7 Putar kanan Prinsip kerja : Program akan membuat Robotino berputar ke kanan, dan akan berhenti sesuai timing yang disesuaikan yaitu 90

Putar kiri Prinsip kerja : Program akan membuat Robotino berputar ke kiri, dan akan berhenti sesuai timing yang disesuaikan yaitu 90

Putar kanan lagi Prinsip kerja : Program ini sama dengan program putar kanan yakni putar kanan hingga 90 o kemudian keluar melalui Exit A. Namun program ini di khusukan pada kondisi kondisi yang kompleks, yaitu keadaan dimana Robotino berada pada pertigaan dan perempatan.

Balance Kiri Prinsip Kerja : Program ini selain sebagai program untuk meluruskan posisi robot dengan dinding arena bagian kiri, tetapi juga dapat berfungsi sebagai delay atau penunda. Sehingga pada saat maju bisa lebih tepat (tidak miring) dan dapat mengurangi selip pada roda.

Balance Kanan Prinsip Kerja : Program ini selain sebagai program untuk meluruskan posisi robot dengan dinding arena bagian kanan, tetapi juga dapat berfungsi sebagai delay atau penunda. Sehingga pada saat maju bisa lebih tepat (tidak miring) dan dapat mengurangi selip pada roda.

Balance belakang Prinsip Kerja : Program ini selain sebagai program untuk meluruskan robot dengan dinding arena bagian belakang, tetapi juga dapat berfungsi sebagai delay atau penunda. Sehingga pada saat maju bisa lebih tepat dan dapat mengurangi selip pada roda.