1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Diawali dari kekurangan pada kursi roda manual yang kurang mendukung aktifitas para penyandang cacat kaki, sehingga penulis mencoba mencari cara agar dapat membantu meringankan aktifitas mereka sehari-hari dan tetap nyaman dan mudah digunakan serta harga yang terjangkau. Dari hasil penusuran di internet, ternyata terdapat kursi roda elektrik yang bisa dibuat sendiri dan mudah pengunaanya, berfungsi selayaknya kursi roda pabrikan, serta biaya pembuatannya terjangkau. Kursi Roda Elektrik adalah sebuah alat yang dapat membantu penyandang cacat kaki yang tidak dapat berjalan atau lumpuh kaki. Selama ini kursi roda elektrik banyak digunakan dibidang medis. Peralatan Kursi Roda Arduino yang akan dirancang, terinspirasi dari electric wheelchair yang banyak tersedia di internet dan di pasaran. Alat tersebut berupa kursi roda elektrik yang memanfaatkan arduino sebagai pengontrol kecepatan dua motor DC sebagai penggeraknya. Pada Tugas Akhir ini dikembangkan kursi roda menggunakan pengendali joystick yang dihubungkan melalui sistem mikrokontroler untuk mengendalikan putaran poros roda.
2 1.2 Rumusan Masalah Berdasarkan latar belakang diatas, permasalahan yang dapat dirumuskan adalah bagaimana merancang unit kontrol kursi roda sehingga kursi roda dapat bergerak dan dikendalikan dengan mudah oleh pemakainya. 1.3 Pembatasan Masalah Pada makalah ini akan diberikan pembatasan masalah, yakni hanya membahas batasan masalah yang digunakan dalam penelitian ini adalah sebagai berikut: 1. Dalam penelitian ini desain struktur rangka kursi roda tidak dibahas, namun desain struktur rangka kursi roda tersebut menjadi input dalam penggerak mekanisme kursi roda. 2. Perancangan perangkat keras kursi roda elektrik dengan mengunakan modul arduino Duemilanove. Sedangkan tegangan yang digunakan adalah tegangan DC. 3. Mekanisme penggerak menggunakan 2 motor DC yang aktif kecepatannya ketika sinyal PWM (Pulse Width Modulation) dibangkitkan melalui mikrokontroler. 4. Kemampuan kursi roda elektrik berjalan masih terbatas pada beban satu orang penumpang.
3 1.4 Tujuan Pelitian Tujuan utama dari projek ini adalah dihasilkan sebuah kursi roda elektrik berbiaya murah dan mempunyai kualitas yang baik. Kerangka kursi roda dirancang sedemikian rupa agar dapat memberikan kenyamanan bagi penggunanya. Bagian dudukan untuk modul Arduino akan dirancang sedemikian rupa sehingga dapat dicabut dan dipasang dengan mudah, sehingga modul tersebut tetap dapat digunakan untuk keperluan perawatan dan perbaikan. Sedangkan untuk pemafaatan, alat ini dapat digunakan untuk memudahkan penyandang cacat kaki melakukan aktifitasnya sehari-hari. Bisa juga untuk para manula dan lain-lain. 1.5 Metode Penelitian Dalam pengerjaan Proyek Akhir ini diperlukan suatu metodologi untuk mendapatkan hasil yang maksimal. Rancangan metodologi dalam Proyek Akhir yang akan dibuat adalah sebagai berikut : 1.5.1 Study Pustaka Studi pustaka ini merupakan pengumpulan konsep dasar proyek akhir yang bertujuan untuk mendapatkan metode yang terbaik dan tepat. Agar mendapatkan hasil yang maksimal maka diperlukan banyak referensi selain masukan dari dosen, sehingga hasil yang didapatkan semakin maksimal.studi literatur ini bertujuan untuk memperoleh teori-teori penunjang yang melandasi pemecahan masalah di lapangan, baik itu bersumber dari buku, situs web internet, maupun jurnal ilmiah.
4 1.5.2 Perancangan Sistem Langkah selanjutnya adalah perancangan dari sistem yang akan dibuat. Mengacu pada blok diagram sistem, perancangan system meliputi pembuatan blok diagram dari kerja sistem meliputi Mikrokontroler untuk pengaturan dutycycle boost konverter sehingga mendapatkan tegangan output yang konstan serta kontrol PWM untuk masukkan pada driver motor DC. 1.5.3 Implementasi Dan Pembuatan Alat Tahap ini adalah proses penerapan dan implementasi hasil dari perancangan sistem dan hasil simulasi menjadi sebuah alat. Alat tersebut berupa perangkat keras dan perangkat lunak. Diantaranya adalah instalasi driver motor dc, pembuatan sensor tegangan, dan regulator tegangan, dan proses pemrograman pada Arduino. 1.5.4 Pengujian Sistem Pada tahap ini dilakukan pengujian terhadap system yangdibuat sehingga dapat ditemukan permasalahan dan dilakukan perbaikan. Beberapa hal diujikan terhadap alat diantaranya kesesuaian besar dutycycle PWM input dengan besar tegangan output yang dihasilkan oleh konverter, pengujian bentuk sinyal drive dari konverter, serta pengujian sinyal kontrol pada driver motor DC. 1.5.5 Pembuatan Laporan Proyek Akhir Tahap ini merupakan tahap akhir dari proses pengerjaan proyek akhir. Laporan ini berisi proses kerja secara keseluruhan mulai awal hingga akhir
5 pengerjaan proyek akhir. selain itu juga berisi analisa data dan hasil serta kesimpulan yang didapat. 1.6 Sistematika Penulisan Sistematika penulisan laporan tugas akhir ini adalah: Bab I Pendahuluan Berisi tentang latar belakang, prumusan masalah, batasan masalah, tujuan dan manfaat penelitian, dan sistematika penulisan. Bab II Dasar teori Berisi tentang dasar teori secara luas mengenai software maupun hardware yang diperlukan untuk Rancang Bangun Kursi Roda Elektrik Berbasis Arduino Duemilanove Sebagai Pengontrol Dua Motor DC. Bab III Perancangan dan Realisasi system Bab ini berisi tentang perencanaan dan implementasi system yang dibangun, meliputi deskripsi system, spesifikasi alat, block diagram system dan perancangan perangkat keras. Bab IV Pengujian Berisi mengenai analisa hasil perencanaan alat, pembahasan kinerja alat, kegagalan serta penyebab kegagalan tsb.
6 Bab V Penutup Pada bab ini berisi kesimpulan yang diambil berdasarkan analisa hal-hal penting, kelebihan, kekurangan, serta saran-saran untuk penyempurnaan alat yang dibuat.