DAFTAR ISI Lembar Pengesahan... i Surat Pernyataan... ii Abstrak... iii Abstract... iv Kata Pengantar... v Daftar Isi... vii Daftar Tabel... xiv Daftar Gambar... xvi Daftar Lampiran... xxi Bab I Pendahuluan... I - 1 1.1 Latar Belakang Masalah... I - 1 1.2 Identifikasi Masalah... I - 3 1.3 Rumusan Masalah... I - 3 1.4 Tujuan Kegiatan... I - 3 1.5 Batasan Masalah... I - 4 1.6 Metodologi... I - 4 1.7 Sistematika Penulisan... I - 6 Bab II Landasan Pustaka... II - 1 2.1 Robot... II - 1 2.2 Mobile Robot... II - 2 2.3 Penggunaan Roda untuk Mobile Robot... II - 2 vii
2.3.1 Penggunaan Roda Standar... II - 3 2.3.2 Penggunaan Roda Universal Caster... II - 3 2.3.3 Penggunaan Roda Omni Caster... II - 4 2.3.4 Penggunaan Roda Tank Treaded (Caterpilar)... II - 4 2.4 Android... II - 5 2.4.1 Sejarah Android... II - 6 2.4.2 Versi Android... II - 7 2.5 Arduino... II - 8 2.5.1 Arduino Duemilanove... II - 9 2.5.2 Power Supply untuk Arduino Duemilanove... II - 9 2.5.3 Input Output Arduino Duemilanove... II - 10 2.5.4 Komunikasi Serial pada Arduino Duemilanove... II - 11 2.6 DFRobot Mega 2560... II - 11 2.6.1 Power Supply untuk DFRobot Mega 2560 ADK... II - 11 2.6.2 Spesifikasi DFRobot Mega 2560 ADK... II - 12 2.6.3 Input Output pada DFRobot Mega 2560 ADK... II - 12 2.7 XBee... II - 14 2.7.1 Seri dari Perangkat XBee... II - 14 2.7.2 Setting XBee Series 2... II - 15 2.7.2.1 Setting XBee sebagai Coordiantor... II - 15 2.7.2.2 Setting XBee sebagai Router... II - 20 2.7.2.3 Pengecekan Hasil Setting XBee Router dan Coordinator... II - 21 viii
2.8 Arduino SDK... II - 22 2.9 IC Motor Driver... II - 23 2.10 ISIS Proteus 7... II - 24 2.11 Eclipse IDE... II - 25 2.12 UML (Unified Modelling Language)... II - 26 2.12.1 Use Case Diagram... II - 26 2.12.2 Class Diagram... II - 26 2.12.3 Activity Diagram... II - 27 2.12.4 Sequene Diagram... II - 27 2.12.5 Collaboration Diagram... II - 27 2.12.6 Deployment Diagram... II 27 2.13 Tethering WIFI... II - 27 Bab III Prototype Awal... III - 1 3.1 Pengumpulan Kebutuhan... III - 1 3.1.1 Minat Masyarakat Terhadap Mobile Robot... III - 1 3.1.2 Sistem Navigasi pada Mobile Robot... III - 3 3.1.3 Alat Gerak pada Mobile Robot... III - 4 3.1.4 Aplikasi Smartphone sebagai Pengendali Gerak Mobile Robot... III - 5 3.1.5 Pemanfaatan Teknologi Wireless untuk Pengendali Jarak Jauh... III - 6 3.2 Pemodelan Sistem yang Ada... III - 7 3.3 Pembangunan Mobile Robot Protoype Pertama... III - 10 3.3.1 Pemodelan Sistem untuk Prototype Pertama... III - 10 ix
3.3.1.1 Use Case Diagram Prototype Pertama... III - 11 3.3.1.2 Activity Digram Prototype Pertama... III - 13 3.3.2 Mekanika... III - 15 3.3.3 Kelistrikan... III - 17 3.3.3.1 Motor Driver untuk Modul Roda... III - 17 3.3.3.2 Microcontroller untuk Mobile Robot... III - 19 3.3.4 Perangkat Lunak... III - 20 3.3.4.1 Perangkat Lunak untuk Mobile Robot... III - 20 3.3.4.2 Perangkat Lunak untuk PC... III - 21 3.3.5 Pengiriman Instruksi untuk Mobile Robot Prototype Pertama... III - 22 3.3.6 Pengujian Prototype Pertama... III - 24 3.4 Pembangunan Mobile Robot Prototype Kedua... III - 25 3.4.1 Pemodelan Sistem untuk Prototype Kedua... III - 26 3.4.2 Mekanika... III - 27 3.4.3 Kelistrikan... III - 28 3.4.4 Perangkat Lunak... III - 29 3.4.5 Pegiriman Instruksi untuk Mobile Robot Prototype Kedua... III - 32 3.4.6 Pengujian Prototype Kedua... III - 33 Bab IV Perancangan Prototype Akhir... IV - 1 4.1 Gambaran Umum Sistem... IV - 1 4.2 Pemodelan Sistem Prototype Akhir... IV - 2 4.2.1 Use Case Diagram... IV - 3 x
4.2.2 Definisi Use Case... IV - 4 4.2.3 Skenario Use Case... IV - 5 4.2.4 Activity Diagram... IV - 7 4.3 Perancangan Mobile Robot... IV - 9 4.3.1 Perancangan Mekanika... IV - 9 4.3.1.1 Perancangan Rangka Gripper... IV - 9 4.3.1.2 Perancangan Rangka Pondasi Bahu... IV - 11 4.3.1.3 Perancangan Rangka Lengan... IV - 12 4.3.1.4 Perancangan Sirkuit Motor Driver... IV - 13 4.3.2 Perancangan Kelistrikan... IV - 14 4.3.2.1 Perancangan Terminal Power Supply... IV - 14 4.3.2.2 Microcontroller... IV - 15 4.3.3 Perancangan Perangkat Lunak... IV - 19 4.4 Perancangan Router... IV - 20 4.4.1 Perancangan Kelistrikan... IV - 20 4.4.1.1 Perancangan Modul Bluetooth... IV - 21 4.4.1.2 Perancangan Modul Microcontroller... IV - 22 4.4.1.3 Perancangan Modul XBee (dengan Shield)... IV - 24 4.4.2 Perancangan Perangkat Lunak... IV - 26 4.5 Perancangan User Interface Aplikasi Mobile... IV - 26 4.5.1 Perancangan User Interface Logo Aplikasi... IV - 26 4.5.2 Perancangan User Interface Splash Screen Aplikasi... IV - 27 xi
4.5.3 Perancangan User Interface Halaman Utama... IV - 28 4.5.4 Perancangan User Interface Halaman Kendali... IV - 29 4.5.5 Perancangan User Interface Dialog Box... IV - 30 Bab V Implementasi dan Pengujian Prototype Akhir... V - 1 5.1 Konfigurasi XBee... V - 1 5.1.1 Konfigurasi XBee Mode Coordinator... V - 1 5.1.2 Konfigurasi XBee Mode Router... V - 3 5.2 Implementasi Mobile Robot... V - 4 5.2.1 Mekanika... V - 4 5.2.2 Kelistrikan... V - 7 5.2.3 Penggabungan Mekanika dan Komponen Kelistrikan... V - 11 5.2.4 Perangkat Lunak... V - 12 5.3 Implementasi Router... V - 21 5.3.1 Kelistrikan... V - 22 5.3.2 Perangkat Lunak... V - 23 5.4 Implementasi Aplikasi Mobile Pengendali Mobile Robot... V - 24 5.4.1 Perangkat Implementasi... V - 24 5.4.2 Implementasi File Fisik... V - 25 5.4.3 Implementasi User Interface... V - 26 5.4.3.1 Implementasi User Interface Icon Aplikasi... V - 26 5.4.3.2 Implementasi User Interface Splash Screen... V - 27 5.4.3.3 Implementasi User Interface Utama... V - 28 xii
5.4.3.4 Implementasi User Interface Dialog Box Aktivasi Bluetooth... V - 28 5.4.3.5 Implementasi User Interface Setting IP... V - 30 5.4.3.6 Implementasi User Interface Sinkronisasi Bluetooth... V - 30 5.4.3.7 Implementasi User Interface Pengendali Robot Layer 1... V - 31 5.4.3.8 Implementasi User Interface Pengendali Robot Layer 2... V - 32 5.4.3.9 Implementasi User Interface Petunjuk Penggunaan... V - 33 5.4.3.10 Implementasi User Interface Tentang Aplikasi... V - 33 5.4.3.11 Implementasi User Interface Dialog Box Konfirmasi Keluar.. V - 34 5.4.3.12 Implementasi User Interface Toast Bluetooth Info... V - 34 5.5 Pengujian Sistem... V - 35 5.5.1 Pengujian Mobile Robot... V - 35 5.5.1.1 Pengujian Mekanika... V - 35 5.5.1.2 Pengujian Perangkat Lunak Mobile Robot... V - 39 5.5.2 Pengujian Perangkat Router... V - 42 5.5.3 Pengujian Perangkat Lunak Aplikasi Pengendali... V - 45 Bab VI Penutup... VI - 1 6.1 Kesimpulan... VI - 1 6.2 Saran Pengembangan... VI - 1 xiii