1 I. PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Sepakbola adalah olahraga populer yang digemari di seluruh dunia, dimana dua tim yang beranggotakan masing-masing 11 orang harus memasukkan bola ke gawang lawan yang dijaga kiper. Dengan diadakannya piala dunia 2010 baru-baru ini, sepakbola menjadi topik pembicaraan yang hangat belakangan ini. Setiap orang memiliki tim unggulannya masing-masing dan berharap tim mereka dapat bermain dengan baik. Oleh karena itu pelatih tim harus dapat menyusun taktik bermain yang cemerlang agar dapat menunjukkan permainan maksimal timnya sesuai dengan yang diharapkan para pendukungnya. Menyerang merupakan taktik bertahan yang paling populer disebutkan oleh para pelatih sepakbola dengan melakukan serangan yang tajam dan efektifkarena tujuan bermain sepakbola adalah mencetak angka sebanyakbanyaknya, maka taktik menyerang yang baik adalah hal yang penting dan kritikal untuk dibahas. Dalam penyerangan itu sendiri perlu didukung dengan operan bola yang baik dan tepat kepada pemain yang berpotensial untuk melakukan serangan dan tekanan terhadap lawan, kebanyakan gol yang dicetak adalah karena peluang besar yang diciptakan pada saat pengoperan bola yang jitusehingga ini menjadi penentu kemenangan yang penting dan perlu diperhatikan dalam penyerangan sepakbola. Tidak kalah maraknya RoboCup, dimana merupakan kompetisi robot internasional yang diperkenalkan oleh profesor Alan Mackworth di Universitas
2 British Columbia pada tahun 1992. Kelompok peneliti di Jepang melakukan penelitian serius untuk melaksanakan kompetisi robot ini secara internasional. Jadi pada tahun 1993-1995 Simulator Soccer pertama dibuat secara resmi dan kompetisi RoboCup secara resmi dimulai pada tahun 1997. Robocup mengutamakan sepakbola sebagai domain penelitiannya. Beberapa domain yang dikompetisikan dan diteliti adalah: RoboCup Soccer, RoboCup Rescue, dan RoboCup Junior. Sampai tahun 2009, turnamen tersebut juga menandingkan simulasi robot selain menandingkan robot itu sendiri. Dengan adanya turnamen seperti itu, Robotic Soccer menjadi topik penelitian yang menarik,untuk menciptakan kepintaran buatan pada robot yang dapat mengambil keputusan yang tepat dan minim resiko. Sebelum penerapannya ke dalam robot maka dilakukanlah simulasi terlebih dahulu yang dianggap merupakan tahapan penting. Dengan melakukan simulasi terlebih dahulu, biaya yang diperlukan untuk melakukan percobaan ini akan lebih minim daripada penerapan langsung terhadap robot dikarenakan perlu adanya pengadaan perangkat-perangkat tertentu. Apabila dalam percobaan ternyata perangkat tersebut kurang dibutuhkan adanyamaka akan perangkat tersebut tidak dipergunakan secara maksimal. Oleh karena itu, dengan adanya simulasi terlebih dahulu maka diharapkan dapat mencegah hal itu terjadi. Menyerang dan bertahan merupakan masalah umum dalam robotic soccergame ini dimana selalu didiskusikan dengan criteria factors yang bervariasi(kyrylov & Hou, Pareto-Optimal Collaborative Defensive Player Positioning in Simulated Soccer, 2009)(Kyrylov, Ball Passing: Balancing Rewards, Risks, Costs, and Real-Time Constraints, 2006) (Kyrylov & Serguei,
3 Pareto-Optimal Offensive Player Positioning in Simulated Soccer, 2008). Bagaimanapun, metode yang selama ini dibuat baru mengimplementasikan metode simple weightingdengan kriteria sederhana dan sebagai konsekuensinya hasilnya kurang optimal dalam menentukan operan bola. Untuk mengatasi masalah ini, penelitian ini memaparkan kumpulan kriteria yang merepresentasikan situasi yang lebih nyata. Kriteria ini kemudian diformulasikan ke dalam fungsi objektifyang sesuai dimana akan dioptimalisasikan menggunakan metode Normalized Normal Constraint. 1.2. Permasalahan Gambar 1. Pilihan titik operan bola (Greber, 2005) Bertahan dan menyerang adalah bentuk umum dari permainan sepakbola, dimanabeberapa penelitian RoboticSoccer telah membahas hal ini dengan melihat
4 kriteria masing-masing kondisi dalam permainan, sehingga masalah ini menjadi masalah MultiCriteria.Penelitian ini berfokus pada masalah pengoperan bola dalam kondisi menyerang menggunakan metode Normalized Normal Constraintyang diterapkan dan disimulasikan dalam lingkungan Tao of Soccer. Pada contoh kasus gambar 1, pemain 10 ingin mengoper boladan terdapat titik-titik merah sebagai posisi pengoperan bola, disini pemain 8, 6, 9 dan 11memiliki area pilihan titik posisi masing-masing yang memungkinkan untuk mereka capai dan jangkau.pemain harus bisa menentukan titik yang dianggap paling optimal untuk melakukan serangan berikutnya dan juga mencegah agar bola tidak direbut oleh lawan, jadi hal ini ditentukan dengan melihat pertimbangan kondisi sekitar, seperti jaraknya dengan musuh, jarak terhadap bola, jarak terhadap gawang, dsb. Penelitian ini secara spesifik akan menentukan posisi operan yang optimal dalam kondisi offense. Dalam kasus ini beberapa factors yang dipertimbangkan adalah: f 1 =d(p player -P teammates ); Posisi pengoper tersebut lebih dekat dengan kawan f 2 =d(p player -P opponents ); Posisi pengoper tersebut lebih jauh dengan lawan f 3 =1000 * (-0.5 + (180 - P passdir ))/180); Sudut pengoper mengarah pada area lawan Berdasarkan factor diatas, objective function yang akan dioptimalkan adalah:, 3 Optimalisasi dilakukan dengan memunculkan titik-titik yang posisi yang merupakan jangkauan pemain, lalu memetakan titik posisi tersebut terhadap criteria factors, dari sini kita akan memilih pareto set/pareto frontier yaitu titik-
5 titik yang dianggap merupakan optimal untuk criteria factors yang adauntuk mendapatkan titik optimal yang memenuhi multicriteria, maka pembentukan pareto set haruslah merata dari metode-metode yang ada, normalized normal constraint,yangmerupakan metode yang sudahdibuktikan dalam penelitian sebelumnya dapat membentuk pareto frontier secara merata (Messac, Yahaya, & Mattson, 2003)sehingga pemilihan titik optimalnya akan lebih baik, maka penelitian ini berfokus pada penggunaan metode tersebut. 1.3. Ruang Lingkup Ruang lingkup dari penelitian ini adalahberfokus pada masalah MultiCriteriayang sudah dijabarkan di atas dan dalam kasus ini adalah permainan sepakbola, khususnya passing dalam kondisi offensepada single actor. Simulasi divisualisasi dengan menggunakan Java Programmingberorientasi objek. 1.4. Tujuan & Manfaat Penelitian Tujuan penelitian ini adalah membuat agen yang lebih cerdas dalam menentukan posisi operan bola untuk offensestate. Manfaat penelitian ini adalah membuat simulasi sepakbola yang lebih menarik karena agen dalam permainan dapat menentukan titik oper bola yang lebih optimal.