14 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Perkembangan teknologi dalam berbagai bidang kehidupan yang semakin pesat menuntut kita untuk mampu menyelesaikan permasalahan yang semakin komplek, untuk itu diperlukan penyelesaian-penyelesaian baru yang lebih efektif dan efisien untuk mengatasi permasalahan tersebut. Robot merupakan salah satu alternatif pilihan yang
15 terbaik yang dapat digunakan untuk menyelesaikan permasalahan manusia yang rumit dan berbahaya bagi manusia. Di negara-negara maju seperti Jepang, Amerika Serikat, dan Cina pemakaian teknologi robot dalam bidang industri sudah bukan hal yang baru lagi, dan tiap tahun pemanfaatan teknologi robot ini terus meningkat. Robot adalah reka bentuk manipulasi multifungsi untuk memindahkan barang atau peralatan khusus melalui gerakan pengaturan pengubahan dan pelaksanaan tugas bervariasi. Dimana robot mempunyai kelebihan yaitu dapat melakukan pekerjaan yang sama terus-menerus dengan akurasi tinggi, dan kecepatan tinggi. Pada dasarnya untuk bisa memanjat tiang dan melakukan aktivitas di ketinggian tertentu seseorang harus memiliki kemampuan, keberanian dan kesehatan yang mencukupi karena tanpa hal tersebut bisa saja seseorang tersebut terjatuh, tanpa terpenuhinya persyaratan tersebut maka kemungkinan terjadinya kecelakaan akan semakin besar dan hal ini dapat mengancam keselamatannya maupun orang lain. Selain itu orang yang mempunyai kemampuan dan persyaratan tersebut sangat terbatas jumlahnya. Di lain pihak tidak sedikit pekerjaan manusia yang harus dilakukan diketinggian dan selama ini pekerjaan tersebut masih dilakukan oleh tenaga manusia, karena mengingat pentingnya pekerjaan ini untuk dilakukan meskipun mengandung resiko kecelakaan yang tidak kecil. Maka dengan alasan tersebut dalam proyek akhir ini saya ingin mengaplikasikan teknologi robot guna membantu kepentingan manusia khususnya yang berhubungan dengan ketinggian yaitu dengan membuat robot pemanjat tiang. Robot pemanjat tiang yang dibuat ini harus mampu melakukan tugas pemanjatan dengan baik. Robot diopersikan secara manual. Guna menunjang
16 kemudahan dan kelancaran robot saat melakukan pemanjatan, mekanik robot harus di desain dengan se-efektif mungkin. 1.2. Tujuan Penulisan Tujuan dari penulisan ini adalah mengaplikasikan teknologi robot guna membantu kepentingan manusia khususnya yang berhubungan dengan ketinggian yaitu dengan membuat robot pemanjat tiang dapat membantu pekerjaan manusia. Misalnya membantu petugas PLN yang sedang memperbaiki kabel listrik yang berada di atas tiang listrik, kemudian alat petugas PLN tersebut tertinggal dibawah maka robot pemanjat tiang dapat membantu petugas PLN untuk mengantarkan alat tersebut kepada petugas PLN yang berada diatas tiang listrik. 1.3. Perumusan Masalah pada: Mengacu pada permasalahan diatas maka perumusan masalah akan ditekankan 1. Bagaimana merancang sebuah robot yang se-efektif mungkin untuk dapat melakukan pemanjatan tiang. 2. Bagaimana membuat program basic compiler pada mikrokontroler AT89S52 untuk mengendalikan seluruh gerakan robot. 3. Bagaimana membuat interface antara mikrokontroler dengan servo.
17 1.4. Batasan Masalah 1. Membuat perangkat lunak yang dapat memberikan data masukan secara manual untuk proses pengontrolan servo pada robot. 2. Kondisi awal start robot sudah berada pada tiang. 3. Robot hanya melakukan pemanjatan dan turun dari tiang. 4. Kondisi tiang dalam keadaan berdiri tegak lurus dan dengan diameter 6 cm. 5. Robot dalam melakukan 1X aksi memanjat dan turun, menghasilkan panjatan 3.7 cm dan turun sepanjang 8.5 cm. 6. Tidak ada halangan (obstacle) yang menutupi obyek (tiang) dan permukaan tiang rata. 1.5. Tinjauan Pustaka Pembahasan pada tugas akhir ini difokuskan pada perancangan rangkaian sistem mikrokontroler AT89S52, servo, dan inisialisasi program untuk berapa banyak robot tersebut melakukan pemanjatan dan turun dari tiang. Permasalahan dibatasi hanya pada pembuatan perangkat keras dan perangkat lunak yang memberikan data masukan secara manual bagi proses pengontrolan robot.
18 1.6. Metode Penelitian Untuk mencapai penyelesaian tugas akhir, langkah yang akan dilakukan adalah: 1. Melakukan studi literatur yaitu mempelajari literatur yang berhubungan dengan perangkat lunak yang akan digunakan dan juga mikrokontroler AT89S52. Software yang akan digunakan adalah bahasa Basic menggunakan BASCOM 8051. 2. Melakukan perancangan perangkat lunak yaitu merancang software yang akan diterapkan didalam mikrokontroler secara manual, Kemudian program di kirim kepada beberapa servo yaitu servo yang terletak pada kaki atas robot, servo yang terletak pada badan robot, dan servo yang terletak pada kaki bawah robot. 3. Melakukan merancang alat dan pengujian sistem yaitu menghubungkan antara perangkat lunak yang telah dibuat dengan perangkat keras. Kemudian dilakukan pengujian pada keseluruhan sistem agar diketahui kinerjanya. 4. Melakukan evaluasi dan presentasi hasil yaitu melakukan evaluasi cara kerja dari sistem yang telah dibuat untuk mengetahui aspek-aspek yang mempengaruhinya, Seperti: keberhasilan melakukan pemanjatan, pengujian data dan ketepatan dengan kontrol robot. 5. Melakukan penyusunan buku tugas akhir yaitu melakukan penulisan laporan lengkap dan detail tentang tugas akhir. 1.7. Sistematika Penulisan
19 Skripsi ini dibagi menjadi bab yang saling terkait dengan maksud agar mempermudah pemahaman materi secara garis besar, dengan sistematika penulisan sebagai berikut: BAB I PENDAHULUAN Bab ini menjelaskan mengenai Latar Belakang, Tujuan Penulisan, Perumusan Masalah, Batasan Masalah, Tinjauan Pustaka, Metode Penelitian, Sistematika Penulisan yang digunakan oleh penulis dalam menyusun penulisan ini. BAB II LANDASAN TEORI Pada bab ini berisikan tentang uraian mengenai landasan teori yang dijadikan landasan dan rujukan perhitungan dalam mengerjakan tugas akhir ini. BAB III PERENCANAAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT LUNAK Pada bab ini berisikan tentang perencanaan dan pembuatan perangkat lunak yang akan diterapkan pada robot. BAB IV PENGUJIAN
20 Pada bab ini berisikan pembahasan tentang pengujian dari sistem yang telah dibuat beserta analisanya. BAB V PENUTUP Pada bab ini berisikan tentang kesimpulan dan saran yang didapat selama proses perencanaan dari sistem yang diterapkan. LAMPIRAN Pada halaman lampiran ini berisi kode program robot pemanjat tiang.