BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi adalah cara untuk mendapatkan sesuatu dengan kualitas lebih baik (lebih mudah, lebih murah, lebih cepat dan lebih menyenangkan). Salah satu teknologi yang berkembang pesat saat ini adalah teknologi di bidang robotika. Robot berguna untuk membantu manusia dalam melakukan pekerjaan tertentu misalnya untuk melakukan pekerjaan yang memerlukan ketelitian tinggi, beresiko tinggi, membosankan atau yang membutuhkan tenaga besar[8]. Kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi telah mendorong manusia untuk berusaha mengatasi segala permasalahan yang timbul di sekitarnya, termasuk dalam kasus sebuah rumah makan atau restoran. Masalah umum yang biasa dihadapi dalam kinerja rumah makan adalah pengiriman makanan (food delivery) ke meja pelanggan. Beberapa rumah makan bermasalah dengan jumlah pegawai yang mengantar makanan ke meja pelanggan. Namun dengan adanya teknologi bidang robotika, kini masalah tersebut dapat diatasi. Robotika bukanlah sesuatu yang baru saat ini, sehingga pengembangan dari robot ini sudah banyak dilakukan dalam segala hal pengaplikasiannya. Dimana hampir di semua kalangan meminati dan juga menggunakannya. Salah satunya adalah robot pengikut garis (line follower robot). Robot pengikut garis (line follower) merupakan salah satu bentuk robot bergerak otonom yang banyak dirancang baik untuk penelitian, industri maupun kompetisi robot. Sesuai dengan namanya, robot line follower akan bergerak mengikuti jalur/garis/lintasan yang telah dibentuk serupa dengan mapping suatu tempat. Kemampuan robot untuk melakukan hampir semua kegiatan manusia dapat membantu atau meringankan pekerjaan manusia mengatasi masalah pengiriman makanan kepada pelanggan. Karena robot difungsikan untuk membantu meringankan pekerjaan manusia, maka penulis akan mengembangkan suatu robot line follower 1
2 yang berjudul Prototipe Robot Line Follower Pengantar Makanan Berbasis Mikrokontroller ATMega32 Menggunakan Algoritma Fuzzy, yang diharapkan robot line follower pengantar makanan ini bisa membantu dan mempermudah pekerjaan manusia dalam mengantarkan makanan secara tepat, cepat dengan mengikuti jalur/garis/lintasan yang telah ditentukan. Algoritma yang akan digunakan dalam penelitian ini adalah algoritma fuzzy, dimana robot akan bergerak dari home base ke meja pelanggan untuk mengantarkan makanan sesuai lintasan yang dihasilkan oleh algoritma fuzzy sehingga robot tidak akan melintasi keseluruhan mapping yang ada. 1.2 Rumusan Masalah Berdasarkan latar belakang yang telah dipaparkan, rumusan masalah dalam penelitian ini adalah bagaimana cara membuat sebuah prototipe berupa robot line follower pengantar makanan yang mampu digunakan dalam melakukan tugas mengantar makanan di sebuah rumah makan, dengan mengikuti jalur/garis/lintasan yang telah ditentukan, menggunakan Mikrokontroller ATMega32 dengan algoritma fuzzy. 1.3 Batasan Masalah Adapun dalam penelitian tugas akhir ini, penulis memberikan batasan-batasan yaitu: 1. Algoritma yang digunakan adalah algoritma fuzzy 2. Robot pengantar makanan yang dibuat hanya akan berjalan di area yang telah ditentukan berupa mapping lintasan yang dibuat dengan garis berwarna hitam. 3. Jauh posisi meja sudah ditentukan. 4. Bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa C Codevision AVR. 5. Robot hanya mengantarkan makanan. 6. Jumlah meja makan yang digunakan sebanyak 6 buah meja. 1.4 Tujuan Penelitian Tujuan penelitian ini adalah untuk menciptakan prototipe robot line follower yang mampu bergerak dan berfungsi membantu atau mempermudah pekerjaan manusia dalam mengantarkan makanan secara otomatis sesuai lintasan yang sudah ditentukan yang memanfaatkan mikrokontroller ATMega32 menggunakan algoritma fuzzy.
3 1.5 Manfaat Penelitian Adapun manfaat yang dapat diambil dari pembuatan robot pengantar makanan menggunakan Mikrokontroller ATMega32 dengan algoritma fuzzy adalah sebagai berikut : 1. Mengetahui membuat robot line follower pengantar makanan yang berbasis mikrokontroller ATMega32 menggunakan algoritma fuzzy. 2. Mengetahui cara kerja mikrokontroller ATMega32 pada pembuatan robot pengantar makanan dengan jarak posisi meja yang telah ditentukan. 1.6 Metode Penelitian Penelitian ini menerapkan beberapa metode penelitian sebagai berikut: 1. Studi Literatur Pada tahap ini akan dilakukan pengumpulan bahan referensi yang terkait dengan algoritma Fuzzy dan mikrokontroller ATMega32 yang berupa bukubuku, artikel-artikel atau e-book serta jurnal nasional dan internasional yang didapatkan melalui internet. 2. Pengumpulan dan Analisa Data Pada tahap ini dilakukan pengumpulan dan analisa data yang berhubungan dengan penelitian ini seperti datasheet yang merupakan penjelasan dari mikrokontroller ATMega32 dan cara kerja komponen yang digunakan serta data alur pengantaran makanan pada rumah makan. 3. Perancangan Sistem Merancang sistem sesuai dengan rencana yang telah ditentukan, yaitu meliputi perancangan desain robot, hardware, dan software. Proses perancangan ini berdasarkan pada batasan masalah dari penelitian ini. 4. Implementasi Sistem Pada tahap ini dirancang robot line follower pengantar makanan berbasis mikrokontroller ATMega32 menggunakan algoritma fuzzy.
4 5. Pengujian Sistem Pada tahap ini akan dilakukan pengujian terhadap sistem yang telah dikembangkan. 6. Dokumentasi Sistem Melakukan pembuatan dokumentasi sistem mulai dari tahap awal hingga pengujian sistem, untuk selanjutnya dibuat dalam bentuk laporan penelitian (skripsi). 1.7 Sistematika Penulisan Agar pembahasan lebih sistematis, maka tulisan ini dibuat dalam lima bab, yaitu: BAB I PENDAHULUAN Bab ini akan menjelaskan mengenai latar belakang masalah yang dibahas dalam skripsi ini, rumusan masalah, batasan masalah, tujuan penelitian, manfaat penelitian, metode penelitian, dan sistematika penulisan skripsi. BAB II LANDASAN TEORI Bab ini merupakan tinjauan teoritis yang berkaitan dengan Robotika, Algoritma fuzzy, Mikrokontroler ATMega32, Aktuator robot (Motor DC, Driver motor DC L298), Keypad Matriks 4x4, LCD Karakter 16x2, dan Sensor Proximity. BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN Bab ini membahas mengenai tentang analisis dan perancangan sistem dalam prototipe robot line follower pengantar makanan berbasis mikrokontroller ATMega32 menggunakan algoritma fuzzy. Model Unified Modelling Language (UML) yang digunakan antara lain use case diagram, activity diagram, dan sequence diagram. Juga dibahas komponen yang digunakan robot, perancangan konstruksi robot, aktuator, sensor proximity, sirkuit elektronik robot dan perangkat lunak robot. BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN Bab ini akan membahas hasil implementasi dan pengujian dari sistem prototipe robot line follower pengantar makanan berbasis mikrokontroller ATMega32 menggunakan algoritma fuzzy, robot yang dibuat dan hasil pergerakan robot sesuai dengan pengantaran makanan ke meja pelanggan.
5 BAB V KESIMPULAN DAN SARAN Pada bab ini menjelaskan mengenai hasil penelitian yang berisi kesimpulan dari penjelasan bab-bab sebelumnya dan saran dari hasil yang diperoleh untuk nantinya akan dikembangkan atau melanjutkan penelitian tentang robot pengantar makanan yang telah dibuat guna untuk mendapatkan hasil robot yang lebih baik.