PENDAHULUAN Alat ini di buat pada tahun 2008 untuk komunikasi nirkabel robot swarm KRCI 2008. Disini akan di jelasakan secara ringkas dasar pemrograman TRW 2.4G menggunakan mikrokontroler AVR. Bagi yang berminat mendapatkan softwarenya silahkan hubungi penulis di hendra.kusdarwanto@gmail.com Yang menarik dari modul TRW 2.4G, modul ini mendukung komunikasi multi channel dengan alamat yang berbeda beda, jadi dapat di gunakan untuk komunikasi multidrop. TRW 2.4G mendukung 2 macam mode pengiriman data: Shockburst Mode dan Direct Mode. Pada mode Shockburst kecepatan data bisa mencapai 1Mbps. Yang menjadi pertanyaan adalah Apakah ini berarti kecepatan mikrokontroler nya juga minimal harus 1Mbps? jawabnya adalah Tidak karena pada mode ini data pengiriman dan penerimaan akan di simpan terlebih dahulu di internal buffer yang ada di dalam modul TRW 2.4G, jadi dengan menggunakan mikrokontroler paling lemot pun, TRW ini masih dapat bekerja. Sebaliknya, pada mode Direct, modul TRW 2.4G berfungsi sepert modul RF biasa sehingga kecepatan mikrokontrolernya pun harus tinggi. Disini penulis hanya akan menjelaskan system komunikasi TRW 2.4G pada mode Shockburst 1 channel saja. SISTEM HARDWARE 1. Pin Out TRW 2.4G 2. Rangkaian Konverter Level Tegangan Dan Hubungan antara Rangkaian Konverter, Modul TRW2.4G, dan Mikrokontroler Yang perlu di ingat bahwa TRW 2.4G menggunakan catu daya 3.3V DC, begitu pula untuk jalur datanya, TRW 2.4G menggunakan level tegangan 3.3 V DC, jadi koneksi antara mikrokontroler dengan TRW 2.4G harus menggunakan rangkaian yang dapat mengubah level tegangan dari 5V ke 3.3V dan sebaliknya.
Sumber: www.innovativeelectronic.com Pin P0, P4, P6, P7 dan pin 11 (74H125) adalah hubungan antara mikrokontroler dan rangkaian converter level tegangan, sedangan pin CE, CS, CLK1, Data dan pin 12 (74H125) adalah hubungan antara rangkaian converter level tegangan dengan modul TRW 2.4G. hubungkan pin 12 (74H125) ke pin DR1 modul TRW 2.4G. Sebaiknya rangakaian ini di uji terlebih dahulu sebelum di hubungkan ke modul TRW2.4G!!! 3. Rangkaian Regulator Tegangan 3.3 V DC : SISTEM SOFTWARE 1. Interfacing Modul TRW 2.4G menggunakan interface serial sinkron menggunakan pin Data dan pin CLK1 (utk channel 1). Di sini, yang bertugas membangkitkan clock adalah mikrokontroler. Penjelasan Pin
a. Data : Pin yang menjadi jalur data serial anatar mikrokontroler dan modul TRW 2.4G b. CLK1 : Pin yang menjadi jalur Clock dari mikrokontroler c. CE : Pin Chip Enable d. CS : Pin untuk masuk pada mode konfigurasi. CS=0 disable. CS=1 enable 2. Protocol Komunikasi TRW 2.4G menggunakan protocol sbb: Preamble : Header dari paket data. Pada mode shockburst, saat modul mengirimkan data, nilai ini akan di generate secara otomatis oleh modul. Saat modul menerima data, nilai ini akan di deteksi dan di pisahkan dari Payload secara otomatis oleh modul. Lebar data 4 atau 8 bit ADDR Payload CRC : Alamat yang dituju. Pada mode shockburst, saat modul menerima data, nilai ini akan di pisahkan dari Payload secara otomatis oleh modul. Lebar data 8 40 bit : Data yang dikirim atau di terima. Paket data pada TRW 2.4G tidak boleh melebihi 256 bit, jadi lebar data Payload=256 (ADDR+CRC) : Checksum. Pada mode shockburst, saat modul mengirimkan data, nilai ini akan di generate secara otomatis oleh modul. Pada saat menerima data, nilai ini akan di deteksi dan dipisahkan oleh payload secara otomatis oleh modul. Lebar data 18 16 bit 3. Algoritma 3.1. Prosedur Mode Konfigurasi Mode konfigurasi dilakukan untuk memulai atau mengubah konfigurasi modul TRW 2.4G. Prosedur mode konfigurasi dilakukan dengan cara mengisi register register inisialisasi modul TRW 2.4G scara serial sinkron (jangan lupa memberikan nilai high pin CS dan low pada pin CE untuk memulai konfigurasi). Register register tersebut adalah sbb:
Sumber: TRW 2.4G datasheet
Timing diagram mode konfigurasinya adalah sbb: Note: Nilai Tcs2data > 5us Sumber: TRW 2.4G datasheet 3.2. Prosedur Transmit Data Prosedur ini di gunakan untuk mengirim data secara nirkabel dengan flowchart sbb:
Sumber: TRW 2.4G datasheet Penjelasan flowchart: 1. Masukkan nilai register D0 (RXEN) = 0 (melalui mode konfigurasi) dan beri nilai CE =1 2. Masukkan nilai alamat yang dituju diikuti dengan data yang akan di kirim dari mikrokontroler ke modul TRW 2.4G secara serial sinkron 3. Modul TRW akan menambahkan CRC (Checksum) ke paket data 4. Beri nilai CE = 0
5. Modul TRW akan menambahkan Preamble ke paket data 6. Modul TRW akan mengirimkan paket data secara nirkabel Timing diagram mode transmit adalah sbb: Sumber: TRW 2.4G datasheet Note: Tce2data > 5us 3.3. Prosedur Receive Data Prosedur ini di gunakan untuk menerima data secara nirkabel dengan flowchart sbb:
Sumber: TRW 2.4G datasheet
Penjelasan flowchart: 1. Masukkan nilai register D0 (RXEN) = 1 (melalui mode konfigurasi) 2. TRW memeriksa Preamble data yang masuk 3. TRW memeriksa apakah alamat yang diterima benar (sama dengan alamat diri) 4. TRW memeriksa apakah CRC benar 5. Jika semua prosedur di atas benar, maka nilai DR1 TRW 2.4G atau pin no 11 (74HC125) akan bernilai high. Payload akan di pisahkan dari data ADDR, CRC dan Preamble. Payload akan disimpan di buffer internal modul TRW 2.4G 6. Data di Buffer internal modul TRW siap di baca oleh mikrokontroler secara serial sinkron 7. Jika buffer sudah kosong, maka DR1 akan bernilai low Timing diagram mode receive adalah sbb: SELAMAT BERKREASI DAN SALING BERBAGI. Sumber: TRW 2.4G datasheet