BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Ilmu pengetahuan dan teknologi adalah kedua hal yang tidak dapat dipisahkan lagi di zaman modern ini. Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi sangat membantu manusia dalam berbagai aktivitas sehari-hari. Dan dampak perkembangan dari ilmu pengetahuan dan teknologi ini sangat tampak pada bidang industri, banyak teknologi yang telah dibuat dan sangat bermanfaat dan membantu manusia. Perkembangan smarthphone di dunia berkembang dengan sangat pesat. Di sebabkan oleh tingginya akan kebutuhan komunikasi, akses informasi dan hiburan yang terpenuhi dengan adanya smartphone. Android merupakan salah satu jenis sistem operasi dari smartphone. Sistem operasi android merupakan salah satu sistem operasi yang dewasa ini tengah berkembang di masyarakat. Terdapat keunggulan dari sistem operasi ini antara lain sistem operasinya dapat diubah sesuai dengan keinginan kita sendiri, banyaknya aplikasi komputer yang sudah tersedia untuk smartphone android. Robot adalah mesin hasil rakitan karya manusia, tetapi bekerja tanpa mengenal lelah (Suryadi, 2010). Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan "cari dan tolong" (search and rescue), dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu, dan pemotong rumput.
2 Logika Fuzzy merupakan suatu cara yang tepat untuk memetakan ruang input kedalam suatu output. Logika Fuzzy adalah logika sifat yang berarti kabur, tidak jelas. Mikrokontroler yaitu chip yang berisi berbagai unit penting untuk melakukan pemrosesan data sehingga dapat berlaku sebagai pengendali dan komputer sederhana. Mikrokontroler ATMega32A adalah sebuah CMOS 8 bit mikrokontroler berbasis AVR (Alf Vegard s Risc processor) dengan arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computing). Mikrokontroler AVR standar memilki 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 18 bit dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 (satu) siklus clock. AVR berteknologi RISC dengan menggunakan jumlah instruksi yang lebih sedikit, memungkinkan lahan pada chip digunakan untuk meningkatkan kemampuan chip. Dengan kesederhanaan desain, chip yang lebih kecil, jumlah pin sedikit dan konsumsi sedikit daya. Dengan demikian untuk memenuhi kebutuhan dan tuntutan diatas penulis akan mencoba mengembangkan suatu robot pembersih lantai dengan mikrokontroler ATMega32A yang merupakan robot daratan (ground robot) menggunakan roda sebagai media berjalan. Robot ini akan diimplementasikan menggunakan smartphone android dengan algoritma fuzzy. 1.2 Rumusan Masalah Adapun rumusan masalah yang akan dibahas pada penelitian ini adalah bagaimana menerapkan pengendali menggunakan smartphone android berbasis mikrokontroler ATMega32A menggunakan logika Fuzzy. 1.3 Batasan Masalah Adapun dalam penelitian tugas akhir ini, penulis memberikan batasan-batasan yaitu: 1. Penelitian ini hanya membahas implementasi pengendali menggunakan smartphone android dan yang digunakan versi gingerbread, honeycomb, ice cream sandwich, jelly bean, kitkat 2. Menggunakan algoritma Fuzzy. 3. Sistem yang akan dibangun hanya meliputi mikrokontroler ATMega32a, motor DC, Driver motor, Roda, dan bluetooth.
3 4. Pengendali menggunakan smartphone android diterapakan menggunakan mikrokontroler ATMega32a. 5. Input data yang diterima oleh robot hanya berupa depan, mundur, kanan, dan kiri. 6. Robot pembersih lantai ini hanya cocok di area yang datar seperti lantai. 7. Robot pembersih lantai ini dilengkapi dengan penghisap debu mini dan tidak dapat mengidentifikasi debu yang akan dibersihkan 8. Robot pembersih lantai tidak untuk membersihkan lantai yang basah, dan kotoran yang berat hanya untuk debu. 1.4 Tujuan Penelitian Tujuan penelitian ini adalah merancang sebuah sistem berupa perangkat keras (robot) dan perangkat lunak berbasis mikrokontroler ATMega32a dengan menggunakan algoritma Fuzzy yang mampu membersihkan lantai dengan penghisap debu mini yang dapat membersihkan debu dan dikendalikan menggunakan smartphone android. 1.5 Manfaat Penelitian Manfaat yang didapat dari penelitian ini adalah untuk menghasilkan robot berbasis mikrokontroler ATMega32A dengan menggunakan algoritma Fuzzy yang mampu membersihkan lantai. Robot ini yang dikendalikan menggunakan smartphone menggunakan dapat bermanuver dengan baik di lintasan yang datar. Robot ini juga dapat dikembangkan untuk mengikuti Kontes Robot Pemadam Api Indonesia. 1.6 Metode Penelitian Penelitian ini menerapkan beberapa metode penelitian sebagai berikut: 1. Studi Literatur Pada tahap ini dilakukan pengumpulan referensi yang diperlukan dalam penelitian. Hal ini dilakukan untuk memperoleh informasi dan data yang diperlukan untuk penulisan skripsi ini. Referensi yang digunakan dapat berupa buku, jurnal, artikel, situs internet yang berkaitan dengan penelitian ini. 2. Pengumpulan dan Analisa Data Pada tahap ini dilakukan pengumpulan dan analisa data yang berhubungan dengan penelitian ini seperti datasheet yang merupakan penjelasan dari
4 mikrokontroller ATMega32a dan cara kerja komponen yang digunakan serta data alur pengantaran makanan pada rumah makan. 3. Perancangan Sistem Merancang sistem sesuai dengan rencana yang telah ditentukan, yaitu meliputi perancangan desain robot, hardware, dan software. Proses perancangan ini berdasarkan pada batasan masalah dari penelitian ini. 4. Implementasi Sistem Pada tahap ini dirancang robot line follower pengantar makanan berbasis mikrokontroller ATMega32a menggunakan algoritma fuzzy. 5. Pengujian Sistem Pada tahap ini akan dilakukan pengujian terhadap sistem yang telah dikembangkan. 6. Dokumentasi Sistem Melakukan pembuatan dokumentasi sistem mulai dari tahap awal hingga pengujian sistem, untuk selanjutnya dibuat dalam bentuk laporan penelitian (skripsi). 1.7 Sistematika Penulisan Agar pembahasan lebih sistematis, maka tulisan ini dibuat dalam lima bab, yaitu: BAB I PENDAHULUAN Bab ini akan menjelaskan mengenai latar belakang masalah yang dibahas dalam skripsi ini, rumusan masalah, batasan masalah, tujuan penelitian, manfaat penelitian, metode penelitian, dan sistematika penulisan skripsi. BAB II LANDASAN TEORI Bab ini merupakan tinjauan teoritis yang berkaitan dengan Robotika, Algoritma fuzzy, Mikrokontroler ATMega32a, Aktuator robot (Motor DC, Driver motor DC L298), dan penghisap debu mini.
5 BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN Bab ini membahas mengenai tentang analisis dan perancangan sistem dalam prototipe robot pembersih lantai berbasis mikrokontroller ATMega32a menggunakan algoritma fuzzy. Model Unified Modelling Language (UML) yang digunakan antara lain use case diagram, activity diagram, dan sequence diagram. Juga dibahas komponen yang digunakan robot, perancangan konstruksi robot, aktuator, dan perangkat lunak robot. BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN Bab ini akan membahas hasil implementasi dan pengujian dari sistem prototipe robot pembersih lantai pengantar makanan berbasis mikrokontroller ATMega32a menggunakan algoritma fuzzy, robot yang dibuat dan hasil pergerakan robot sesuai dengan keinginan pengguna. BAB V KESIMPULAN DAN SARAN Pada bab ini menjelaskan mengenai hasil penelitian yang berisi kesimpulan dari penjelasan bab-bab sebelumnya dan saran dari hasil yang diperoleh untuk nantinya akan dikembangkan atau melanjutkan penelitian tentang robot pembersih lantai yang telah dibuat guna untuk mendapatkan hasil robot yang lebih baik.