PERANCANGAN LINE MAZE SOLVING ROBOT DENGAN ALGORITMA SHORT PATH FINDER TUGAS AKHIR

Transkripsi

1 TA/SEKJUR/TE/2014/006 PERANCANGAN LINE MAZE SOLVING ROBOT DENGAN ALGORITMA SHORT PATH FINDER TUGAS AKHIR Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Untuk Memperoleh Gelar Sarjana Pada Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknologi Industri Universitas Islam Indonesia ALFIAN MAARIF JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS ISLAM INDONESIA YOGYAKARTA 2014

2 HALAMAN PENGESAHAN PEMBIMBING PERANCANGAN LINE MAZE SOLVING ROBOT DENGAN ALGORITMA SHORT PATH FINDER TUGAS AKHIR Oleh : Nama : ALFIAN MAARIF No. Mahasiswa : Yogyakarta, April 2014 Menyetujui, Pembimbing I Pembimbing II Wahyudi Budi Pramono, ST., M.Eng. Dwi Ana Ratna Wati, ST., M.Eng. ii

3 HALAMAN PENGESAHAN PENGUJI PERANCANGAN LINE MAZE SOLVING ROBOT DENGAN ALGORITMA SHORT PATH FINDER TUGAS AKHIR Oleh : Nama : ALFIAN MAARIF No. Mahasiswa : Telah Dipertahankan di Depan Sidang Penguji sebagai Sebagai Salah Satu Syarat untuk Memperoleh Gelar Sarjana pada Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknologi Industri Universitas Islam Indonesia Yogyakarta, April 2014 Menyetujui, Tim Penguji Wahyudi Budi Pramono, ST., M.Eng. Ketua RM. Sisdarmanto Adinandra, Ph.D. Anggota I Alvin Sahroni, ST., M.Eng. Anggota II Mengetahui, Ketua Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknologi Industri Universitas Islam Indonesia Tito Yuwono, ST., M.Sc. iii

4 Halaman Persembahan Kupersembahakan karya ini untuk: Orang tua dan Keluargaku tercinta yang telah mencurahkan kasih sayang, doa dan dukungannya Ketegaran, ketelatenan, dan kasih sayang yang engkau berikan menjadikanku dapat berdiri tegak seperti saat ini. Tak tersirat keluh kesah di wajah kalian meski berat beban di punggung kalian berjuang demi kebahagiaan Anakmu. Kesabaran dan ketabahan yang telah kalian tunjukkan telah mendewasakanku. Inilah karya kecilku kupersembahkan untuk...kalian berdua... iv

5 MOTTO Cepat untuk salahlah dan cepat untuk membenarkannya Optimis, karena hidup terus mengalir dan kehidupan terus berputar Tidak ada masalah yang tidak bisa diselesaikan Kegagalan adalah kesuksesan yang tertunda Jangan malu mengatakan tidak tahu dari pada menjadi orang yang sok tahu Jadi diri sendiri, Cari jati diri dan Raihlah hidup yang mandiri Percaya Tuhan selalu memberikan yang terbaik untuk kita Bersabar, tetap berusaha dan ikhlas menerima cobaan v

6 ABSTRAKS Kemajuan teknologi membuat perkembangan di berbagai bidang. Kemajuan di bidang robotika adalah berkembangnya berbagai jenis robot. Salah satu jenis robot adalah line maze solving robot yang berfungsi untuk menemukan jalur terpendek labirin. Bagaimana menemukan jalur terpendek merupakan permasalahan dalam labirin. Permasalahan ini diselesaikan menggunakan Algoritma Short Path Finder. Algoritma ini terdiri atas tiga mode yaitu mode search, mode short path dan mode return and path. Mode search berfungsi menemukan finish, mode short path untuk menemukan lintasan terpendek dan mode return and path untuk kembali ke start dengan jalur terpendek. Sensor yang digunakan robot adalah sensor garis, yang berfungsi mendeteksi jalur yang dilalui robot. Sensor garis merupakan masukan untuk pengolah data. Pengolah data adalah Mikrokontroler ATmega32. Bagian keluaran dan penggerak robot adalah driver motor tipe H-bridge dan motor DC. Berdasarkan hasil percobaan, sensor garis mudah terpengaruh cahaya luar. Oleh karena itu, peredam cahaya perlu diberikan di bagian samping sensor garis untuk mengurangi cahaya luar. Robot mengalami kesalahan pembacaan saat kondisi lepas sensor garis depan karena robot tidak dapat meluruskan posisinya terhadap lintasan. Algoritma Short Path Finder dapat diterapkan pada jenis lintasan bertipe maju dan belum dapat diterapkan pada lintasan bertipe melingkar. Kata Kunci: Line maze solving robot, Short Path Finder vi

7 KATA PENGANTAR Puji syukur penulis panjatkan ke hadirat Allah SWT, yang telah memberikan kemudahan, kesempatan dan kelancaran sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas akhir yang berjudul Perancangan Line Maze Solving Robot Dengan Algoritma Short Path Finder. Tugas akhir ini disusun untuk memenuhi salah satu syarat menyelesaikan pendidikan Program Studi Strata Satu (S1) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Islam Indonesia. Pada kesempatan ini penulis mengucapkan terima kasih kepada semua pihak yang telah membantu tersusunnya tugas akhir ini, khususnya kepada: 1. Bapak dan Ibu tercinta yang telah memberikan motivasi, semangat, doa dan dukungan moral maupun material sehingga dapat menyelesaikan tugas akhir ini. 2. Bapak Tito Yuwono, S.T, M.Sc selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro UII. 3. Bapak Wahyudi, S.T, M. Eng selaku Dosen Pembimbing 1 dan Ibu Dwi Ana Ratna Wati, S.T, M. Eng selaku Dosen Pembimbing 2 yang telah meluangkan waktu untuk memberikan masukan dam solusi dalam proses pengerjaan tugas akhir ini. 4. Seluruh Dosen Teknik Elektro FTI UII atas semua ilmu yang telah diberikan. 5. Semua teman-teman Teknik Elektro angkatan 2009, senior dan junior yang selalu memberikan bantuan, semangat dan motivasi. 6. Karyawan dan Laboran Laboratorium Teknik Elektro untuk segala bantuan dan motivasi yang diberikan. vii

8 7. Dan semua pihak yang tidak bisa saya sebutkan yang telah membantu, semoga senantiasa dalam lindungan Allah SWT. Dalam penyusunan tugas akhir ini penulis menyadari masih banyak kekurangan. Kritik dan saran tetap diharapkan demi kesempurnaan tugas akhir ini. Akhirnya penulis berharap semoga tugas akhir ini dapat bermanfaat bagi pembaca pada umumnya dan bagi penulis pada khususnya. Penulis juga berharap agar tugas akhir ini dapat dikembangkan sehingga dapat digunakan untuk mendukung perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi. Sleman, April 2014 Penulis viii