Lembar Pengesahan Lembar Pengesahan Dosen Penguji. Daftar Lampiran

Transkripsi

1 DAFTAR ISI Ilalaman Halamanjudul Lembar Pengesahan Lembar Pengesahan Dosen Penguji Halaman Persembahan Halaman Motto Kata Pengantar Abstraksi Takarir Daitar Isi DaftarTabel Daftar Gambar Daftar Lampiran i ii iii iv v vi viii ix x xiii xiv xvi BAB I PENDAHULUAN I 1.1. Latar Belakang Masalah Rumusan Masalah Batasan Masalah Tujuan Perancangan Manfaat Perancangan Sistematika Penulisan 4 BAB II LANDASAN TEORJ Robot Sejarah Perkembangan Jenis-jenis Robot Terminologi Robot Aktuator Silinder Pneumatik Motor Katup 15

2 Katup Pengontrol Arah Katup Pengontrol Aliran Sensor Tactile Sensor Proximity Sensor Sistem Kontrol Programmable Logic Control (PLC) Pengkabelan (wiring) Perpipaan 24 BAB III PERANCANGAN Diagram Alir Proses Perhitungan & Perancangan Diagram Alir Proses Perhitungan Diagram Alir Proses Perancangan Bagian Mekanik Diagram Alir Proses Perancangan Bagian Elektrik Spesifikasi Aktuator Spesifikasi Silinder Spesifikasi Motor dan Sproket Digram Benda Bebas Manipulator FBDLink FBD Link FBD Joint Rumus Perhitungan Rumus Perhitungan Kekuatan Silinder Rumus Perhitungan Kekuatan Loader Rumus Perhitungan Kekuatan Motor & Sproket Perancangan Kontrol Manipulator 49 BAB IV ANALISIS PERHITUNGAN Analisis Struktur Manipulator Analsis Struktur Link Analisis Struktur Link Analisis Struktur Joint 2 56 XI

3 4.2. Analisis Kekuatan Silinder Fextending pada tiap Link dan Gripper Fretracting pada tiap Link dan Gripper Analisis Perhitungan Motor & Sproket Perhitungan Kecrpatan Putar Motor & Sproket Perhitungan Daya dan Torsi Motor Perhitungan Jarak antara Sumbu Motor & Loader Analisis Perancangan Kontrol Manipulator Analisis Pemilihan Sensor, Aktuator dan Valve 67 BAB V PEMBAHASAN Gaya-gaya Reaksi padatiap Tumpuan Gaya Reaksi pada Link Gaya Reaksi pada Link Gaya Reaksi pada Joint Kekuatan Fcxtending & Fretracting tiap Silinder Motor dan Loader Perbandingan Kecepatan Putar Motor & Loader Daya Output Motor dan Torsi yang Terdistribusi Jarak Sumbu Motor dan Sumbu Sproket Loader Manipulator & Sensor Kelembaman Manipulator Pemilihan dan Penempatan Sensor 75 BAB VI KESIMPULAN DAN SARAN Kesimpulan Saran 78 DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN xn

4 DAFTAR TABEL Ilalaman Tabel 2.1. Tabel Kebenaran 22 Tabel 2.2. Kelebihan & Kekurangan LDR - STL 24 Tabel 3.1. Spesifikasi Silinder pada tiap Link 35 Tabel 3.2. Spesifikasi Motor, Loader dan Rantai 36 Tabel 4.1. Fextcnding & Fretracting Silinder 59 Tabel 4.2. Posisi Sensor 64 Tabel 5.1. Kondisi Awal, Selama dan Akhir Pergerakan Silinder 75 Xlll

5 DAFTAR GAMBAR I lalaman Gambar 2.1. Manipulator & Workspace Robot 8 Gambar 2.2. Susunan Umum Single-acting Cylinder 12 Gambar 2.3. Susunan Umum Double-acting Cylinder 13 Gambar 2.4. Solenoid Valve 3/2 Monostable 16 Gambar 2.5. Skema Katup Solenoid 5/3 Bistable 16 Gambar 2.6. Katup Pengontrol Aliran Searah 17 Gambar 2.7. Prinsip Kerja LimitSwitch 18 Gambar 2.8. Prinsip Kerja Reed Switch 19 Gambar 2.9. Komponen Sistem Pengontrol Proses 20 Gambar Simbol Kontak dan Relay 22 Gambar Simbol Instruksi Sederhana dengan Ladder 22 Gambar Kontak dan Relay Sederhana dengan STL 23 Gambar Simbol Instruksi Sederhana dengan STL 23 Gambar 3.1. Diagram Alir Perhitungan Kekuatan Silinder 26 Gambar 3.2. Diagram Alir Perhitungan Distribusi Gaya Manipulator 27 Gambar 3.3. Diagram Alir Perhitungan Distribusi Torsi 28 Gambar 3.4. Diagram Alir Proses Perancangan bagian Mekanik 29 Gambar 3.5. Diagram Alir Proses Perancangan bagian Elektrik 32 Gambar 3.6. Susunan Silinder 35 Gambar 3.7. Skema Struktur Manipulator 37 Gambar 3.8. Struktur Manipulator Robot 37 Gambar 3.9. Link 3 38 Gambar FBD Link 3 38 Gambar Link 2 39 Gambar FBD Link 2 39 Gambar Joint 2 40 Gambar FBD Joint 2 40 Gambar Defleksi pada Link 3 44 XiV

6 Gambar Skema Defleksi pada Link 3 44 Gambar Defleksi pada Link 2 45 Gambar Skema Defleksi pada Link 2 45 Gambar Buckling pada Joint 2 46 Gambar Skema Buckling pada Rod Silinder 1 46 Gambar Diagram Alir Proses Pembuatan Kontrol Manipulator 50 Gambar 4.1. FBD Link 3 51 Gambar4.2. FBDLink2 53 Gambar 4.3. FBD Joint 2 56 Gambar 4.4. Posisi Sensor 63 Gambar 4.5. End-effector Goal Points 65 Gambar 5.1. Defleksi pada Link 3 70 Gambar 5.2. Defleksi pada Link 2 71 Gambar 5.3. Buckling pada Rod Silinder 1 72 Gambar 5.4. Error pada Sensor 76 Gambar 5.5. Sistem Latching 76 xv

7 DAFTAR LAMPIRAN Lampiran 1. Ukuran Manipulator dan Workspace Lampiran 2. Robot Work Plant Area Lampiran 3. Silinder dan Loader pada Link Lampiran 4. Motor dan Sproket Loader Lampiran 5. Gripper dan Sensor Lampiran 6. Wiring Sensor - Input Modul Lampiran 7. Wiring Valve dan Relay - Output Modul Lampiran 8. Perpipaan Lampiran 9. Input/Output Modul - External Controller - Wiring Lampiran 10. Controller Wiring Lampiran 11. Tabel Sequensial Lampiran 12. Kondisi Sensor Lampiran 13. Kondisi Aktuator Lampiran 14. List Program xvi