PENGOPERASIAN HELIKOPTER TANPA AWAK TUGAS AKHIR

Transkripsi

1 PENGOPERASIAN HELIKOPTER TANPA AWAK TUGAS AKHIR Oleh : DANIEL YESUTA SUTIKNO NIM : PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS KATOLIK SOEGIJAPRANATA SEMARANG 2011 i

2 LEMBAR PENGESAHAN Laporan Tugas Akhir dengan judul : PENGOPERASIAN HELIKOPTER TANPA AWAK telah disetujui dan disahkan pada tanggal Juli Semarang, Juli 2011 Menyetujui, Pembimbing 1, Pembimbing 2, FL. Budi Setiawan, ST. MT. Erdhi Widyarto, ST. MT NPP : NPP Dekan fakultas Teknologi industri, Koordinator Tugas Akhir, FL. Budi Setiawan, ST. MT. Dr. Ir. Ign. Slamet Riyadi, MT NPP : NPP : ii

3 ABSTRAKSI Dalam era sekarang ini, robot merupakan benda yang banyak digunakan dan dikembangkan dalam berbagai bidang seperti kesehatan, rumah-tanggga maupun kemiliteran. Dalam hal militer, robot digunakan untuk membantu dalam menjalankan misi-misi berbahaya maupun melakukan pengintaian jarak jauh. Untuk melakukan pengintaian biasa digunakan pesawat atau helicopter tidak berawak atau tidak menggunakan pilot untuk mengurangi resiko jatuhnya korban. Sehingga digunakan kontroler untuk mengopersaikn helicopter ataupun pesawat yang dapat mencapai radius puluhan kilometer. Selain tanpa pilot, robot pengintai tersebut biasanya dilengkapi dengan kamera untuk mengintai daerah yang dituju. Kamera dan kontroler tersebut diintegrasikan dengan sebuah unit PC yang dapat digunakan untuke mengoperasikan robot dan menampilkan tampilan dari kamera. iii

4 KATA PENGANTAR Puji dan syukur penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa atas anugerah dan karunia-nya, sehingga Tugas Akhir berikut laporan ini dapat selesai dengan baik. Tugas Akhir ini dibuat sebagai salah satu syarat dalam menempuh pendidikan sarjana pada Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknologi Industri Universitas Katolik Soegijapranata. Pada kesempatan ini dengan rasa syukur dan kerendahan hati, penulis mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada kedua orang tua tercinta yang telah memberikan dorongan serta doa restu dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini. Dalam kesempatan penulis juga ingin menyampaikan terima kasih yang begitu besar pada pihak-pihak yang telah membantu, kepada yang terhormat : 1. Bapak Dr. FL. Budi Setiawan, ST. MT, selaku Dekan Fakultas Teknologi Industri Universitas Katolik Soegijapranata. Yang telah memberikan ijin dan fasilitas dalam pembuatan tugas akhir ini. 2. Bapak Dr. FL. Budi Setiawan, ST. MT selaku pembimbing 1 dalam pembuatan tugas akhir ini dimana telah memberikan dorongan dan petunjuk dalam penyusunan dan pembutan tugas akhir ini. 3. Bapak Erdhi Widyarto, ST. MT selaku pembimbing 2 dalam pembuatan tugas akhir ini dimana telah memberikan dorongan dan petunjuk dalam penyusunan dan pembutan tugas akhir ini. iv

5 4. Bapak Yuli ST. MT selaku Dosen Wali angkatan 2006 yang telah membantu selama penulis menempuh studi di Fakultas Teknologi Industri Universitas Katolik Soegijapranata. 5. Mas Agung selaku Koordinator Laboratorium Industri atas kerjasama, bantuan serta sarannya yang memudahkan penulis dalam membuat tugas akhir. 6. Mas Ahmad selaku Koordinator Laboratorium Telekomunikasi atas kerjasama, bantuan serta sarannya yang memudahkan penulis dalam membuat tugas akhir. 7. Bapak, Ibu dosen beserta segenap karyawan Fakultas Teknologi Industri Universitas Katolik Soegijapranata. 8. Teman teman Teknik Elektro Universitas Katolik Soegijapranata semuanya, khususnya angkatan Atas semangat dan kerjasama yang telah diberikan, membuat penulis menjadi nyaman selama mengerjakan tugas akhir. 9. Untuk semua pihak yang tidak dapat penulis sebut satu persatu atas bantuannya baik secara moril maupun materiil terimakasih banyak. Tiada lain penulis hanya dapat memanjatkan doa kehadirat Tuhan Yang Maha Esa, kiranya dengan limpahan rahmat, anugerah dan karunia-nya untuk kebahagiaan dan kesejahteraan semua pihak yang telah membantu penulis, atas segala budi baik yang telah diberikan kepada kita semua. Penulis juga berharap laporan Tugas Akhir ini dapat dijadikan bahan pertimbangan untuk v

6 pengembangan selanjutnya, dan pengalaman yang berguna bagi penulis maupun pembaca. Dengan pepatah tak ada gading yang tak retak, penyusun juga menyadari laporan ini belumlah sempurna, penulis sangat mengharapkan adanya saran dan kritik dari teman-teman maupun pembaca sekalian sehingga laporan ini dapat menjadi lebih sempurna dan memberikan sumbangsih dalam perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi. Semarang, Juli 2011 Penulis, vi

7 DAFTAR ISI Halaman Judul. i Lembar Pengesahan. ii Abstraksi.. iii Kata Pengantar. v Daftar Isi.. vii Daftar Gambar. x Daftar Tabel... xii BAB I PENDAHULUAN Latar Belakang Masalah Perumusan Masalah Pembatasan Masalah Tujuan dan Manfaat Metodologi Penelitian Sistematika Penulisan... 5 BAB II TINJAUAN PUSTAKA Motor Stepper Jenis-Jenis Motor Stepper Motor Stepper Unipolar Motor Stepper Bipolar Port Parallel IC Timer LM vii

8 Mode Monostable Mode Astable Mode Bistable L298 (Dual Full-Bridge Driver) IC Shift Register HCF IC Quadruple Bilateral Switches HEF BAB III PERANCANGAN KENDALI REMOTE CONTROL Desain Rangkaian Driver Motor Stepper Rangkaian IC L Rangkaian Single Timer LM Rangkaian Decade Counter HCF Rangkaian Switch HEF Program Pengganti Remote Control Dalam Komputer Rangkaian Catu Daya.. 31 BAB IV REALISASI dan ANALISA Realisasi Rangkaian Driver Motor Stepper Blok Diagram Rangkaia Driver Motor Stepper Realisasi Rangkaian Port Parallel Realisasi Hardware Pengendali Helikopter Realisasi Program Integrated Remote Control dengan VB Hasil Kerja Analisa 39 BAB V KESIMPULAN dan SARAN viii

9 5.1. Kesimpulan Saran DAFTAR PUSTAKA.. 43 LAMPIRAN ix

10 DAFTAR GAMBAR Gambar-2.1. Motor Stepper Langkah Penuh.. 8 Gambar-2.2 Motor Stepper Langkah Setengah Penuh... 8 Gambar-2.3 Motor Stepper Unipolar Gambar-2.4 Rangkaian Sederhana Driver Motor Stepper Unipolar. 10 Gambar-2.5 Motor Stepper Bipolar Gambar-2.6 Rangkaian Sederhana Driver Motor Stepper Bipolar. 12 Gambar-2.7. Susunan Register Pin Port Parallel Gambar-2.8. Blok Diagram LM Gambar-2.9 Konfigurasi Pin LM Gambar-2.10 Skema Rangkaian Monostable. 17 Gambar-2.11 Skema Rangkaian AStable. 18 Gambar-2.12 Blok Diagram L Gambar-2.13 Konfigurasi Pin L Gambar-2.14 Konfigurasi Pin HCF Gambar-2.15 Blok Terminal HEF Gambar-3.1 Rangkaian Sederhana Driver Stepper Bipolar Gambar-3.2 Rangkaian Timer Gambar-3.3 Rangkaian Shift Register HCF Gambar-3.4 Rangkaian Decade Counter HCF Gambar-3.5 Desain Tampilan Remote Gambar-4.1 Realisasi Driver Motor Stepper Tampak Atas x

11 Gambar-4.2 Realisasi Driver Motor Stepper Tampak Depan Gambar-4.3 Blok Diagram Realisasi Perintah Driver Motor Stepper. 34 Gambar-4.4 Realisasi Rangkaian Port Parallel Gambar-4.5 Realisasi Rangkaian Hardware Pengendali Helikopter. 36 Gambar-4.6 Tampilan Integrated Remote xi

12 DAFTAR TABEL Tabel-2.1 Tabel Fungsi dan Jalur Pin Tabel-2.2 Tabel Alamat Register xii