BAB II DASAR TEORI. 2.1 Gesture (Gerak Isyarat)

Transkripsi

1 BAB II DASAR TEORI 2.1 Gesture (Gerak Isyarat) Liu Et Al (2008) menyatakan bahwa untuk menyampaikan informasi kepada orang lain, orang dapat melakukan dengan beberapa cara, salah satunya adalah dengan pergerakan fisik seperti gesture (gerak isyarat). Gesture adalah pergerakan dinamis dari bagian tubuh antara lain; tangan, lengan, kaki, kepala dan wajah. Gesture dianggap sebagai salah satu cara interaksi yang lebih natural karena secara alamiah gesture biasanya digunakan untuk menyampaikan informasi. Dengan pengenalan gesture manusia hanya perlu melakukan gerakan sederhana untuk mengoperasikan perangkat disekitarnya. Pada penelitian ini, gesture yang dimaksud adalah khusus mengacu pada pergerakan kepala yang secara fisik menggerakkan perangkat interaksi yaitu head unit sebagai pengendali arah gimbal 3-axis. Pergerakan kepala didasari oleh otot leher. Otot leher adalah jaringan yang menghasilkan gerak di leher ketika dirangsang. Gerak otot leher dibagi menjadi empat kategori: rotasi, fleksi lateral, fleksi, dan hiperekstensi. Rotasi menggambarkan aksi pergerakan kepala dari sisi ke sisi atau gerak sumbu Z (yaw), fleksi lateral menggambarkan gerak telinga ke bahu atau gerak sumbu X (roll), untuk fleksi dan hiperekstensi menggambarkan pergerakan dagu ke dada dan kepala keatas atau gerak sumbu Y (pitch). Otot leher yang berpean dalam pergerakan kepala ini adalah muskulus plastisma, muskulus sternocleidomastoid, dan muskulus longisimus kapitis. 6

2 7 Gambar 2.1 Ilustrasi Gesture Kepala Yaw, Pitch, dan Roll (Sumber: Rahmat Hidayat,dkk, Rancang Bangun Sistem Penstabil Kamera Untuk Foto Udara Berbasis Wahana Udara Quadcopter, 2014) 2.2 Camera Mount (Gimbal) Camera Mount (gimbal) merupakan bagian yang berfungsi sebagai tempat meletakkan kamera saat dibawa mengudara. Dalam dunia aerial photography, camera mount ini sering juga disebut dengan nama Gimbal. Dengan semakin berkembangnya dunia aerial photography, gimbal tidak hanya digunakan sebagai tempat meletakkan kamera, namun juga sebagai alat untuk mengendalikan arah pergerakkan kamera serta menstabilkannya. Berdasarkan keleluasan pergerakannya, gimbal dibedakan menjadi tiga jenis, yaitu satu aksis, dua aksis, dan tiga aksis. Dinamakan gimbal satu aksis karena hanya mampu melakukan pergerakan ke satu arah saja, yaitu pitch. Gimbal dua aksis berarti hanya dapat melakukan pergerakan ke dua arah, yaitu pich dan roll. Sedangkan gimbal tiga aksis berarti dapat melakukan pergerakan ke tiga arah, yaitu pitch, roll, dan yaw. Pergerakan dengan sumbu X disebut dengan istilah Roll, pergerakan dengan poros sumbu Y disebut sebagai Pitch dan pergerakan dengan poros sumbu Z disebut Yaw. (Rahmat Hidayat, 2014)

3 Storm32 with 32Bit 3-Axis Brushless Storm32 adalah sebuah controller motor brushless dengan kualitas tinggi yang menawarkan sifat stabilisasi professional yang tak tertandingi di tingkat 32-bit. Board Storm32 dilengkapi dengan HC-06 bluetooth yang memungkinkan untuk memprogram board nirkabel tanpa tersambung dengan kabel. Storm32 memiliki mikroprosesor 32-bit yang beroperasi pada 72MHz dan memberikan kekuatan untuk perakitan gimbal. Dengan kombinasi antara 32-bit mikroprosesor dan firmware dapat membuat jangkauan yang luar biasa. Pada board output tersedia banyak pilihan konektivitas seperti, PWM, PPM, LED IR, Joystick, tombol, 7 port tambahan yang dapat digunakan sebagai input atau output untuk sinyal PWM/sinyal Sum-PPM. Storm32 juga mendukung koneksi dari berbagai receiver satelit termasuk Futaba S-Bus dan jenis spectrum. Catu daya yang dibutuhkan storm32 sebesar 9V-15V (3S-4S) dan menggunakan arus maksimal 1.5A. Fitur dari storm32: Struktur sederhana dan ringan, CNC perpaduan aluminium. Memiliki peredam getar bola karet, sehingga mudah untuk menyesuaikan. Kompatibel dengan GoPro 4, 3, 2, dan 1. Controller dapat digunakan untuk membangun kualitas tinggi pada kamera 3 aksis, sehingga sistem penstabil kamera dapat dipasang untuk UAV. Versi controller yang digunakan adalah jenis baru dalam pengembangan solusi penstabil kamera. 32-bit MCU ARM Cortex M4 Efektif dalam perhitungan tugas kompleks untuk stabilisasi 3 aksis, 700 kali/detik perhitungan gyro.

4 9 Memungkinkan kendali kamera menggunakan RC atau Joystick analog. Menggunakan beberapa profil switchable untuk berbagai mode operasi. Pengendalian pitch atau roll dengan PWM atau receiver, mendukung berbagai protocol RC:PWM, Sum-PPM, dan Spektrum S-Bus. Menggunakan IMU1 dan pada board IMU2 memiliki modul sensor ganda, lock YAW yang akurat, dan kinerja yang stabil. Gambar 2.2 Storm32 with 32Bit 3-Axis Brushless (Sumber: )

5 Motor DC (Brushless) Motor listrik adalah sebuah perangkat elektromagnetis yang merubah energi listrik menjadi energi mekanik. Motor listrik diklasifikasikan menjadi dua, yaitu Motor AC dan Motor DC. Motor DC secara umum dapat dibagi menjadi dua macam, yaitu brushed DC motor dan brushless DC motor (BLDC). Pada umumnya gimbal menggunakan brushless motor sebagai alat penggerak kamera. Jenis motor ini menggunakan bahan semikonduktor untuk merubah maupun membalik arah putarannya untuk menggerakan motor, serta tingkat kebisingan motor ini relatif rendah karena putarannya yang halus. (Amarullah Zulkarnain, 2015) Gambar 2.3 Brushless DC Motor (Sumber: ) Brushless motor merupakan jenis motor listrik sinkron, yang berarti medan magnet yang dihasilkan oleh stator dan medan magnet rotor berputar di frekuensi dan kecepatan yang sama. Motor ini terdiri dari empat bagian utama, yaitu rotor, stator, hall sensor, dan rangkaian kontrol. Stator sebuah brushless motor terdiri dari tumpukan baja laminasi dengan lilitan tembaga

6 11 ditempatkan di slot. Stator motor ini hampir sama dengan motor induksi pada umumnya, namun lilitannya sedikit berbeda. Mayoritas brushless motor mempunyai tiga gulungan stator yang dihubungkan secara bintang. Masingmasing lilitan dibangun dengan banyak koil yang saling berhubungan. Gulungan stator ini terbagi menjadi dua jenis, yaitu bentuk trapesium dan motor sinusoidal. (Amarullah Zulkarnain, 2015) Rotor dibuat dari magnet tetap dan terdiri dari dua hingga delapan kutub magnet selatan (S) dan utara (N). Material magnetis yang baik sangat diperlukan untuk mendapatkan kerapatan medan magnet yang baik, sehingga bahan yang sering dipakai untuk membuat magnet tetap adalah magnet ferit. Brushless motor mempunyai magnet permanen yang putarannya tetap pada sumbu motor, dengan menggunakan rotor berupa magnet sehingga tidak diperlukan lagi komutator. Putaran brushless motor dikendalikan secara elektronis. Pada saat proses berputar, gulungan stator harus mendapat tenaga dengan suatu urutan. Hal tersebut penting untuk mengetahui posisi rotor, sehingga sistem dapat mengetahui lilitan mana yang harus mendapat tegangan sesuai urutan. Untuk mengetahui posisi rotor tersebut, digunakanlah hall sensor yang dipasangkan ke dalam stator. Saat pemasangan hall sensor, harus benar-benar sesuai dengan posisi magnet pada rotor. Jika terjadi kesalahan pada saat pemasangan, akan menyebabkan kesalahan dalam pemberian tegangan pada lilitan stator. (Amarullah Zulkarnain, 2015)

7 12 Gambar 2.4 Bagian-bagian Brushless Motor (Sumber: ) Brushless motor (BLDC) mempunyai beberapa kelebihan, antara lain: 1) Torsi lebih besar. Hal ini dikarenakan medan tarik yang dihasilkan oleh stator sepenuhnya diterima oleh rotor, karena rotor terbuat dari medan magnet yang permanen. 2) Putaran motor lebih halus atau polusi suara yang rendah sehingga tidak menimbulkan suara bising. Hal ini dikarenakan motor BLDC tidak memiliki brush yang bergesekan langsung dengan komutator yang menghasilkan suara. 3) Pendinginan motor yang lebih mudah. Kabel pada motor BLDC menempel pada casing, sehingga memudahkan sistem pendinginan. Hal ini merupakan salah satu alasan pemilihan motor BLDC untuk masa operasi yang panjang. 4) Tidak terjadi bunga api. Hubungan antara brush dan komutator yang longgar menyebabkan terjadinya percikan api, hal ini berbahaya jika motor digunakan pada suatu tempat yang sensitif terhadap percikan

8 13 api. Dengan menggunakan motor BLDC, yang tidak adanya komutator dan brush menyebabkan tidak adanya percikan api yang ditimbulkan oleh motor. 2.3 Perangkat Pengendali Gimbal 3-Axis Untuk mengendalikan gimbal menggunakan gesture kepala pada kondisi mengudara, diperlukan suatu sistem yang mampu membaca pergerakan kepala. Maka disusunlah suatu sistem pengendali yang mumpuni dan real time. Sistem tersebut tersususn oleh Sensor Sudut, Arduino Pro Micro, dan Radio Telemetry kit 3DR Sensor MPU-6050 (6 Axis GY-521) Sensor MPU-6050 GY-521 (sensor sudut) adalah sebuah modul yang berbasis pada chip MPU6050 produksi perusahaan InvenSense. Chip ini terdiri dari dua buah sensor, yaitu accelerometer 3 axis dan gyroscope 3 axis yang menggunakan teknologi Micro Electro-Mechanical System (MEMS). MPU6050 ini adalah sensor deteksi gerakan pertama kali didunia yang menggunakan daya rendah, murah dan berkemampuan tinggi untuk tablet, smartphone dan perangkat lainnya. (Invensense, 2011) Gambar 2.5 Sensor MPU-6050 (Sumber: )

9 14 MPU6050 selain memiliki kedua sensor tersebut, terdapat juga Digital Motion Processor (DMP) yang dapat memproses algoritma hingga 9 sumbu gerakan gabungan, dengan 3 sumbu gerakan tambahan oleh sensor magnetometer yang dikomunikasikan secara eksternal melalui protocol I²C. Kemampuan internal dari chip ini dapat dinonaktifkan oleh pengguna dan untuk memperoleh data pembacaan sensor, dapat secara langsung melalui protocol I²C dengan mencantumkan alamat register berupa hexadecimal yang tersedia. Nilai keluaran MPU6050 ini berupa nilai tegangan yang telah dikonveksi oleh Analog to Digital Converter (ADC) dengan resolusi 16 bit yang terdapat pada chip yang selanjutnya dikirim melalui I²C ketika perintah dipanggil. Fitur interrupt eksternal juga tersedia padad chip ini yang dapat digunakan apabila DMP diaktifkan. (Invensense, 2011) Pada board sensor GY-521 ini memiliki rangkaian elektronik tambahan untuk menunjang chip sensor, supaya mudah untuk digunakan. Beberapa rangkaian yang tersedia adalah regulator tegangan 3,3 volt, tahanan pull-up pada pin SDA dan SCL. Berikut ini merupakan skema rangkaian pada board GY-521. (Invensense, 2011) Gambar 2.6 Skema Rangkaian Modul Sensor MPU-6050

10 15 Accelerometer Accelerometer adalah suatu sensor yang berfungsi untuk mengukur percepatan, mendeteksi dan mengukur getaran, mengukur percepatan gravitasi bumi, dan dapat juga digunakan untuk mendeteksi perubahan posisi pada suatu perangkat, serta menghitung nilai perubahannya. Prinsip kerja dari sensor ini adalah mendeteksi gaya yang dirasakan oleh sensor sehingga menyebabkan perubahan tegangan dan kapasitansi yang ada didalam MEMS. MEMS terdiri dari dua buah lempeng silikon yang mengapit sebuah lempeng polisilikon yang dapat bergetar sehingga mengubah nilai kapasitansinya. Sensor ini akan medeteksi gaya percepatan pada tiga sumbu, yaitu sumbu X, sumbu Y, dan sumbu Z berdasarkan pengaruh percepatan bumi. Percepatan dapat diukur dalam satuan SI, seperti meter per detik kuadrat (m/s² ), untuk percepatan gravitasi bumi diukur dalam satuan g-force (G) dimana 1G = 9,8m/s². Berikut ini adalah fitur yang disediakan oleh sensor MPU6050 untuk accelerometer: a) Digital-output accelerometer 3 axis yang dapat diprogram penuh dengan rentang skala dari ±2g, ±4g, ±8g, dan ±16g. b) Resolusi 16-bit ADC yang telah terintegrasi memungkinkan dalam pengambilan sampel secara simultan pada accelerometer, sedangkan tidak memerlukan multiplexer eksternal. c) Pengoprasian normal accelerometer pada arus: 500μA. d) Mode daya rendah accelerometer pada arus: 10μA pada 1.25Hz, 20μA pada 5Hz, 60μA pada 20Hz, 110μA pada 40Hz. e) Mendeteksi orientasi dan sinyal. f) Mendeteksi ketukan. g) Interupsi user-programmable. h) Interupsi High-G.

11 16 i) Pengguna self-test. Gyroscope Gyroscope adalah suatu sensor yang berfungsi untuk mengukur orientasi berdasarkan prinsip momentum sudut. Prinsip kerja dari sensor ini adalah mengukur gerak rotasi pada satu poros sumbu dan akan dihitung dalam satuan radian per detik (rad/s). Gerakan yang melingkar akan dirasakan oleh sensor berbasis MEMS yang berbentuk seperti piringan yang didalamnya terdapat sebuah bandul dengan pegas yang dapat bergetar sehingga ketika gaya rotasi dirasakan oleh sensor, maka akan menggeser posisi dari bandul tersebut. Berikut ini adalah fitur yang disediakan oleh sensor MPU6050 untuk gyroscope: a) Digital-output X-, Y-, dan Z-Axis nilai sudut sensor (gyroscope) dengan suatu user-programmable full-rentang skala dari ±250, ±500, ±1000, dan ±2000 /detik. b) Sinyal sync eksternal yang terhubung dengan pin FSYNC mendukung gambar, video dan sinkronisasi GPS. c) Resolusi 16-bit ADC yang telah terintegrasi memungkinkan untuk pengambilan sampel secara simultan dari gyros. d) Peningkatan stabilitas bias dan sensitivitas suhu yang dapat mengurangi kebutuhan bagi pengguna kalibrasi. e) Peningkatan kinerja noise frekuensi rendah. f) Digital-programmable low-pass filter. g) Gyroscope beroprasi pada arus: 3.6mA. h) Standby pada arus: 5μA. i) Pabrik yang mengkalibrasi dengan tingkat sensitivitas faktor berskala. j) Pengguna self-test.

12 17 Fitur Tambahan Berikut ini adalah fitur yang disediakan oleh sensor MPU6050 untuk fitur tambahan: a) Gerak perpaduan 9-Axis pada on-chip Digital Motion Processor (DMP). b) Tambahan bus master I²C untuk membaca data dari sensor eksternal (e.g.,magnetometer). c) 3.9mA adalah arus yang beroperasi ketika semua 6 sumbu sensor bergerak dan DMP diaktifkan. d) VDD menyediakan tegangan kisaran dari 2.375V sampai 3.46V. e) Tegangan referensi VLOGIC cendrung fleksibel untuk mendukung beberapa tegangan protocol antarmuka I²C (hanya MPU6050). f) Paket QFN terkecil dan tertipis untuk perangkat portable: 4x4x0,9mm. g) Sensitivitas cross-axis minimal antara sumbu accelerometer dan gyroscope. h) 1024 byte FIFO akan menahan dan mengurangi konsumsi daya dengan membiarkan prosesor host untuk membaca data dalam pecahan dan kemudian akan masuk ke mode daya rendah serta MPU akan mengumpulkan lebih banyak lagi data. i) Digital-output sensor suhu. j) Filter digital user-programmable untuk gyroscope, accelerometer, dan sensor suhu. k) g toleransi kejut. l) 400kHz mode cepat I²C untuk berkomunikasi dengan semua register.

13 Arduino Pro Micro (5V/16MHz) Arduino Pro Micro adalah sebuah board mikrokontroler yang menggunakan ATMega32u4. Sama seperti Pro Mini, Arduino Pro Micro juga terbagi menjadi dua model yang berbeda, yaitu 3.3V dan 5V. Pada model 3.3V kristal osilator yang digunakan adalah 8MHz, sedangkan model 5V kristal yang digunakan adalah 16MHz. Arduino ini terdiri dari 12 pin digital input/output (5 diantaranya digunakan sebagai output PWM dan 4 diantaranya digunakan sebagai input analog), sebuah kristal osilator 8MHz atau 16MHz, serta perangkat keras untuk koneksi serial Rx dan Tx. Semua komponen penunjang mikrokontroler berada dalam satu board, sehingga mudah untuk digunakan dan dapat dihubungkan langsung dengan komputer melalui sebuah kabel micro USB to USB. Untuk dapat disuplai dengan sumber baterai, dibutuhkan sebuah rangkaian power supply dengan tegangan keluaran 5 volt yang sudah disetarakan. Di dalam arduino ini terdapat regulator tegangan, sehingga board dapat menerima tegangan masukan sampai 12VDC. (Sparkfun, 2016) Spesifikasi Arduino Pro Micro sama seperti Arduino Leonardo, dimana menggunakan satu buah chip ATMega32u4 yang telah diprogram agar dapat berkomunikasi langsung dengan komputer melalui antarmuka USB. Oleh karena itu, keunggulan dari Arduino Pro Micro ini adalah proses pengiriman data atau buffer dari Arduino Pro Micro ke komputer lebih cepat dibandingkan dengan Arduino UNO. Bentuk board Arduino Micro dapat dilihat pada gambar 2.7 berikut:

14 19 Gambar 2.7 Arduino Pro Micro (Sumber: ) Arduino Pro Micro dapat diberi sumber tegangan melalui sambungan USB atau sumber tegangan eksternal. Sumber daya yang digunakan dipilih secara otomatis. Sumber teganga eksternal dapat diambil dari catu daya DC atau baterai dengan dihubungkan pada pin RAW atau VCC. Ketika catu daya dihubungkan ke pin RAW, maka tegangan akan diatur untuk diturunkan ke operasi yang benar (3.3V atau 5V). Board ini dapat bekerja pada sumber tegangan eksternal 2.5V/4V hingga 20 volt. Jika sumber tegangan kurang dari 3.3V/5V, maka menyebabkan regulator tegangan 3.3V/5V akan menghasilkan tegangan dibawah 3.3V/5V dan board mungkin menjadi tidak stabil. Jika tegangan eksternal lebih dari 12V, maka akan menyebabkan regulator mengalami overheat dan dapat merusak komponen pada board. Oleh karena itu, tegangan eksternal yang direkomendasikan adalah 3.3V sampai 12V atau 5V sampai 12V tergantung model yang digunakan. (Sparkfun, 2016)

15 20 Gambar 2.8 Konfigurasi Pinout Arduino Pro Micro (Sumber: ) Berikut pin daya Arduino Pro Micro: RAW adalah tegangan masukan yang tidak diatur oleh Arduino Pro Micro. Jika board terhubung melalui USB, maka tegangan pada pin ini akan menjadi sekitar 4.8V (masukan USB 5V dikurangi drop dioda schottky). Di sisi lain, jika board mendapatkan pasokan daya secara eksternal dengan melalui pin ini, maka tegangan yang akan digunakan bisa mencapai 12V. VCC adalah tegangan yang akan diberikan kepada board ATMega32u4. Tegangan ini akan bergantung pada model yang digunakan. Apakah model 3.3V/8MHz atau 5V/16MHz. Tegangan ini diatur oleh tegangan yang diberikan kepada pin RAW. Jika board mendapat pasokan daya melalui pin RAW (atau USB), maka pin pin

16 21 VCC dapat digunakan sebagai output untuk memasok daya perangkat lain. RST dapat digunakan untuk me-restart Arduino Pro Micro. Pin ini memiliki tahanan pull high sebesar 10KΩ; resistor yang terdapat pada board dan aktif-rendah, sehingga harus terhubung ke ground untuk melakukan reset. Arduino Pro Micro akan tetap dalam keadaan off hingga garis reset ditarik kembali ke posisi high. GND tentu saja merupakan tegangan ground yaitu (referensi 0V) untuk sistem. Gambar diatas menunjukkan bahwa, konfigurasi 18 pin digital I/O pada Arduino Pro Micro dapat digunakan sebagai input atau output, untuk LED berkedip, atau membaca data saat tombol ditekan. Pin ini direferensikan dalam Arduino IDE melalui nilai integer (bilangan bulat) antara 0 dan 21. (Pin A0-A3 dapat ditunjukkan secara digital, baik menggunakan nomor pin analog atau digital). Terdapat sembilan pin yang dilengkapi dengan analog to digital converters (ADCs) dan dapat digunakan sebagai input analog. Hal ini berguna untuk membaca potensiometer atau perangkat analog lainnya yang menggunakan fungsi analogread([pin]). Terdapat lima pin dengan pulse width modulation (PWM) yang berfungsi untuk memungkinkan bentuk output analog menggunakan fungsi analogwrite([pin], [value]). Pin ini ditunjukkan dalam board secara samar, dengan lingkaran putih disekitarnya. Arduino Pro Micro ini memiliki hardware (perangkat keras) UART (serial), I²C, dan terdapat juga pin SPI sehingga dapat digunakan untuk antarmuka dengan perangkat digital seperti, LCD serial, XBees, IMUs, dan sensor seri lainnya. (Sparkfun, 2016)

17 22 Gambar 2.9 ATMega32u4 Pin Diagram (Sumber: DataSheet ATMega32u4 Atmel, 2015) ATMega32u4 merupakan mikrokontroler AVR 8-bit dengan memori 32KB (dimana 4KB terpakai untuk bootloader) yang diproduksi oleh Atmel. Juga memiliki SRAM sebesar 2.5KB dan 1KB untuk memori EEPROM yang dapat dibaca dan ditulis dengan EEPROM library. ATMega32u4 ini dapat deprogram dengan komunikasi serial USART, SPI, JTAG, atau USB. Komunikasi USB pada ATMega32u4 ini sudah tertanam dalam keping IC sehingga tidak lagi memerlukan piranti eksternal. (Sparkfun, 2016)

18 Radio Telemetry Kit 3DR Telemetry berasal dari bahasa Yunani, yakni: tele = jarah jauh, dan metron = pengukuran. Telemetri adalah proses pengukuran parameter suatu objek (benda, ruang, ataupun kondisi alam), yang hasil pengukurannya dikirimkan ke tempat lain melalui proses pengiriman data, baik menggunakan kabel maupun tanpa kabel (wireless). Pada sistem telemetri, semua informasi data diubah ke dalam bentuk informasi listrik dan diolah secara digital. Dengan demikian pada sistem ini semua transduser, sensor, dan detektor haruslah mempunyai keluaran yang berbentuk besaran elektris (arus atau tegangan listrik). Gambar 2.10 Radio Telemetry Kit 3DR (Sumber: ) Radio telemetry kit 3DR ini diproduksi oleh 3D Robotics yang merupakan suatu modul ideal untuk mengatur koneksi jarak jauh. Frekuensi radio telemetry kit 3DR yang digunakan yaitu 433MHz, dimana sistem perambatan gelombang frekuensi 433MHz ini tidak sensitive terhadap

19 24 fenomena refleksi, terutama pada hambatan dinding, struktur logam dan air. Operasi narrowband dari frekuensi 433MHz yang berada pada sub-ghz memungkinkan rentang jarak transmisi mencapai jarak dalam orde beberapa kilometer dengan kebutuhan daya yang relative kecil. Ditinjau dari konsumsi daya, frekuensi 433MHz hanya memerlukan energi lebih rendah setiap bitnya disbanding frekuensi yang lebih tinggi. Sistem 433MHz juga menggunakan antena yang berukuran lebih kecil dan memiliki atenuasi yang relatif lebih rendah dibandingkan dengan frekuensi lain. Spesifikasi modul telemetry kit 3DR dapat dilihat sebagai berikut: Volume yang sangat kecil. Frekuensi yang beroperasi dapat dipilih: 433MHz-915MHz. Dapat menerima sensitivitas: -121dBm. Daya trasmisi: 20dBm (100mW). Link serial transparan. Kecepatan transfer data sebesar 250Kbps. Frequency-Hopping Spread-Spectrum (FHSS). Adaptive Time Division Multiplex (TDM). Didukung oleh LBT dan AFA. Dibangun untuk memperbaiki kode yang mengalami kesalahan (dapat memperbaiki hingga 25% dari kesalahan data). Jangkauan transmisi dapat mencapai beberapa mil jauhnya dengan menggunakan antena kecil omni-directional. Menggunakan amplifier bilateral untuk mendapatkan cakupan yang lebih luas. AT memiliki perintah untuk menyebarkan transmisi data. RT memiliki perintah untuk menyebarkan transmisi data dari jarak jauh.

20 25 Berdasarkan HM-modul wireless TRP, radio ini dilengkapi dengan Si mikrokontroler dan modul radio Si4432. Radio ini memiliki master collocates dengan antena panjang dan slave collocates dengan antena pendek, sehingga dapat mengurangi beban pada pesawat. 2.4 Sistem Komunikasi PWM (Pulse Width Modulation) PWM (Pulse Width Modulation) adalah sebuah cara memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam suatu perioda, untuk mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda. Beberapa contoh aplikasi PWM, yaitu pemodulasi data untuk telekomunikasi, pengontrolan daya atau tegangan yang masuk ke beban, regulator tegangan, audio effect dan penguat, serta aplikasi-aplikasi lainnya. Aplikasi PWM berbasis mikrokontroler biasanya untuk pengendalian kecepatan motor DC, pengendalian motor servo dan pengaturan nyala terang suatu LED. Gambar 2.11 Sinyal PWM (Sumber: )

21 26 Sinyal PWM pada umumnya memiliki amplitude dan frekuensi dasar yang tetap, namun memiliki lebar pulsa yang bervariasi. Lebar pulsa PWM berbanding lurus dengan amplitude sinyal asli yang belum termodulasi. Artinya, sinyal PWM memiliki frekuensi gelombang yang tetap namun duty cycle bervariasi (antara 0% hingga 100%). Gambar 2.12 Sinyal PWM dan Persamaan Vout PWM (Sumber: ) PWM merupakan salah satu teknik untuk mendapatkan sinyal analog dari sebuah piranti digital. Sebenarnya sinyal PWM dapat dibangkitkan dengan banyak cara, dapat menggunakan metode analog dengan menggunakan rangkaian op-amp atau dengan menggunakan metode digital. Dengan metode analog setiap perubahan PWM yang terjadi sangat halus, sedangkan menggunakan metode digital, setiap perubahan PWM dipengaruhi oleh resolusi dari PWM itu sendiri. Resolusi adalah jumlah variasi perubahan

22 27 nilai dalam PWM tersebut. Contoh, suatu PWM memiliki resolusi 8-bit yang berarti PWM ini memiliki variasi perubahan nilai sebanyak = 256 variasi mulai perubahan nilai yang mewakili duty cycle 0-100% dari keluaran PWM tersebut. Gambar 2.13 Duty Cycle dan Resolusi PWM (Sumber: ) Dengan cara mengatur lebar pulsa on dan off dalam satu perioda gelombang melalui pemberian besar sinyal referensi output dari suatu PWM akan didapat duty cycle yang diinginkan. Duty cycle dari PWM dapat dinyatakan sebagai berikut: Duty Cycle Duty cycle 100% berarti sinyal tegangan pengatur motor dilewatkan seluruhnya. Jika tegangan sumber 100V, maka motor akan mendapatkan

23 28 tegangan 100V. Duty cycle 50%, maka tegangan pada motor hanya akan diberikan 50% dari total tegangan yang ada, begitu juga seterusnya. Pengaplikasian komunikasi PWM yang sering dilakukan yaitu pada motor servo. Motor servo mampu bekerja dua arah yaitu CW (Clock Wise) dan CCW (Counter Clock Wise), dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan dengan memberikan variasi lebar pulsa (duty cycle) sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Motor servo yang sering digunakan yaitu standart 180, dimana hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90 sehingga total defleksi sudut dari kanan-tengah-kiri adalah 180. Operasional motor servo dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20ms, dimana lebar pulsa antara 0.5ms dan 2ms menyatakan akhir dari range sudut maksimum. Ketika servo diberikan pulsa sebesar 1.5ms gerakan mencapai sudut 90, saat diberikan pulsa kurang dari 1.5ms posisi akan mendekati sudut 0 dan apabila diberikan pulsa lebih dari 1.5ms maka posisi akan mendekati sudut 180. Pulsa kendali motor servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50Hz. Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5ms, maka rotor dari servo akan berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0 atau netral). Ketika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5ms, maka rotor akan berputar berlawanan arah jarum jam (CCW) dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut. Sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5ms, maka rotor akan berputar searah jarum jam (CW) dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan pada posisi tersebut.

24 29 Gambar 2.14 Pulsa Kendali Motor Servo (Sumber: ) I²C (Inter-Intergrated Circuit) I²C (Inter-Intergrated Circuit) adalah jenis komunikasi antar perangkat elektronik yang diperkenalkan oleh perusahaan Philips Semiconductor pada tahun Prinsip kerja dari komunikasi ini yaitu beroperasi secara dua arah dengan memanfaatkan dua buah jalur komunikasi dengan masing-masing sebagai jalur data (SDA) dan jalur pewaktu (SCL) yang bekerja dengan prinsip master-slave. Jalur komunikasi ini biasanya diaplikasikan pada sebuah mikrokontroler yang berfungsi untuk berkomunikasi dengan sesamanya ataupun dengan perangkat lainnya. Pada Arduino Pro Micro terdapat jalur komunikasi I²C pada pin digital 2 sebagai SDA dan pin digital 3 sebagai SCL. Kecepatan dari komunikasi ini dapat

25 30 mencapai 400KHz berdasarkan pada datasheet ATMega32u4. Agar arduino dapat berkomunikasi dengan perangkat terintegrasi lainnya, maka dibutuhkan 4 jalur penghubung masing-masing adalah power supply, ground, SDA dan SCL. Ketika arduino akan berkomunikasi dengan sensor melalui jalur komunikasi ini, maka harus dimulai dengan mengirimkan perintah start sequence. Perintah tersebut ialah salah satu dari dua perintah unik yang didefinisikan pada jalur komunikasi I²C, perintah unik yang lainnya, yaitu stop sequence. Kedua perintah tersebut digunakan saat jalur SDA diperbolehkan untuk berubah ketika jalur SCL bernilai high. Pada saat data sedang dikirim (SCL bernilai high), SDA harus tetap dalam keadaan stabil dan tidak berubah. Start dan stop sequences berfungsi sebagai penanda dimulai dan diakhirinya pertukaran data dari arduino dengan sensor. Keadaan perintah start sequence dan stop sequence ditunjukan oleh gambar sebagai berikut: Gambar 2.15 Start Sequence dan Stop Sequence (Sumber: ) Data yang dapat dikirim melalui jalur komunikasi ini adalah sebanyak 8 bit. Bit-bit data ini akan disampaikan melalui jalur SDA yang dimulai dengan MSB (Most Significant Bit). Kemudian pada jalur SCL akan memberikan pulsa tinggi, sedangkan pulsa rendah sebagai penanda start

26 31 sequence. Untuk setiap 8 bit data yang telah terkirim, perangkat sensor yang telah menerima data kemudian akan mengirim balik ACK (acknowledge) bit, jadi sebenarnya terdapat 9 pulsa pewaktu dalam pengiriman setiap 8 bit data. Jika perangkat sensor mengirim balik acknowledge bit rendah, maka perangkat pun telah menerima data dan siap untuk menerima lagi data yang lain selanjutnya. Jika yang dikirim kembali ialah acknowledge bit tinggi, maka menunjukkan bahwa perangkat sensor tidak dapat menerima data selanjutnya dan arduino harus menghentikan komunikasi dengan mengirim perintah stop sequence atau end transmission. Pada saat komunikasi antar perangkat berlangsung dalam sebuah jalur I²C bus, bit data dikirimkan pada saat jalur SCL dalam kondisi high dan pergantian bit data terjadi pada saat jalur SCL dalam kondisi low UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter) UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter) adalah protokol komunikasi yang umum digunakan dalam pengiriman data serial antara device (alat) satu dengan device (alat) yang lain. Komunikasi ini biasanya digunakan antar sesama mikrokontroler atau mikrokontroler ke PC. Dalam pengiriman data, clock antara pengirim dan penerima harus sama, karena paket data dikirim tiap bit mengandalkan clock tersebut. Salah satu keuntungan model asynchronous dalam pengiriman data, yaitu dengan hanya menggunakan satu kabel transmisi maka data dapat dikirimkan. Berbeda dengan model synchronous yang terdapat pada protokol SPI dan I²C yang membutuhkan minimal dua kabel dalam transmisi data, yaitu transmisi clock dan data. Namun kelemahan dari model asynchronous yaitu dalam hal kecepatan dan jarak transmisi data. Karena semakin cepat dan jauhnya jarak transmisi, membuat paket-paket bit data menjadi terdistorsi sehingga data yang dikirim atau diterima dapat mengalami error. Paket bit data ini

27 32 bergantung pada nilai baud rate dengan satuan bit per second. Untuk mengetahui mengapa error dapat terjadi, maka terlebih dahulu mengetahui format data dari UART. Gambar 2.16 Parameter Komunikasi UART (Sumber: ) Berdasarkan gambar yang dikutip dari datasheet AVR diatas, menjelaskan bahwa pengiriman data UART memiliki beberapa parameter yang dapat diatur yaitu start bit, parity bit, dan stop bit. Pengauran ini harus sama antara pengirim dan penerima, karena jika tidak sama maka data tidak akan diterima. Data yang dikirim adalah data yang berukuran 8-bit atau 1 byte. Jika ditambah dengan 3 parameter diatas tadi, maka total bit data yang dikirim adalah 11-bit. Dari format data inilah setiap data yang terbaca dapat diterjemahkan menjadi bit-bit yang mempresentasikan data tertentu. Pada dasarnya, tidak semua pengiriman data UART terdapat error. Terjadinya error hanya terdapat pada saat menggunakan clock mikrokontroler untuk nilai tertentu saja. Pada paket data UART, clock yang dikirimkan bergantung pada nilai baud rate. Karena protokol ini universal, maka baud rate yang digunakan adalah nilai-nilai tetap yang tidak bisa diubah kisaran ± bps (bit per second). Semakin cepat clock mikrokonroler yang digunakan, maka semakin cepat pula nilai baud rate.

28 Arduino IDE (Integrated Development Environment) Arduino IDE (Integrated Development Environment) adalah sebuah software (perangkat lunak) yang berfungsi untuk membuat, memodifikasi, dan melakukan perubahan pada program yang akan di download ke dalam Arduino, program tersebut berisi source code yang berfungsi dalam menjalankan perintah-perintah pada suatu sistem yang dibuat. Perintah yang diberikan akan dijalankan melalui input atau output pin pada Arduino, dimana pin tersebut memiliki berbagai macam fungsi yang disesuaikan dengan kebutuhan suatu sistem yang akan dijalankan. Arduino IDE merupakan suatu compiler yang menggunakan bahasa C dimana telah dimodifikasi, sehingga dapat memudahkan pengguna dalam melakukan proses pembuatan suatu source code. Selain itu, didalam Arduino IDE juga terdapat berbagai macam contoh program atau source code yang dapat diterapkan kedalam sistem yang sedang dibuat. Contoh program atau source code ini disebut library. Arduino IDE juga memiliki fitur serial monitor, dimana fitur ini berfungsi untuk menampilkan data serial dari proses yang sedang berjalan pada Arduino. Fitur ini sangat berguna dalam melakukan proses trouble shooting pada source code yang sedang dibuat, sehingga apabila terdapat kesalahan didalam source code maka dapat dilihat dari data serial yang dikirimkan oleh Arduino ke komputer yang menampilkan proses program sedang berjalan pada Arduino. Selain itu, masih banyak lagi fitur yang terdapat pada Arduino IDE yang berfungsi untuk memudahkan pengguna dalam penggunaan software ini.

29 Gambar 2.17 Tampilan Arduino IDE 34