BAB II LANDASAN TEORI

Transkripsi

1 BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Kompas Kompas merupakan salah satu alat yang paling penting dalam navigasi yang berfungsi dalam menentukan arah berdasarkan posisi kutub bumi. Kompas bekerja berdasarkan gaya medan magnet. Kompas memiliki sifat magnet yang selalu menunjuk arah utaraselatan, meskipun arah utara yang dimaksud disini bukan sebenarnya, tetapi arah utara secara magnetis. Pada umumnya kompas hanya dirancang dalam bentuk visual, sehingga hanya dapat digunakan bagi mereka yang dapat melihat. Para tuna netra akan kesulitan jika menggunakan kompas biasa, karena tidak dapat melihat dan lebih banyak mengandalkan pendengaran Susunan Kompas Secara fisis kompas terdiri dari : 1. Badan, sebagai pembungkus dan pelindung komponen utama kompas. 2. Jarum, selalu menunjuk arah utara selatan, dengan catatan tidak dekat dengan magnet lain/ tidak dipengaruhi medan magnet dan pergerakan jarum tidak terganggu/ peta dalam posisi horizontal. 3. Skala penunjuk, merupakan pembagian derajat sistem mata angin. Jenis kompas yang biasa digunakan dalam navigasi darat ada dua macam, yaitu kompas bidik (misal kompas prisma) dan kompas orienteering (misal kompas silva, sunto dll). Skala penunjuk umumnya berupa lingkaran dan arah mata angin Fungsi Kompas

2 Adapun fungsi utama dari kompas adalah : 1. Untuk mencari arah utara magnetis 2. Untuk mengukur besarnya sudut kompas 3. Untuk mengukur besarnya sudut peta 4. Untuk menentukan letak orientasi Alat apa pun yang memiliki batang atau jarum magnetis yang bebas bergerak menunjuk arah utara magnetis dari magnetosfer sebuah planet sudah bisa dianggap sebagai kompas Arah Mata Angin Mata angin biasa digunakan untuk menentukan arah yang umumnya digunakan dalam navigasi, kompas dan peta. Berikut ini adalah arah mata angin yang dapat ditentukan kompas: 1. Utara (0 0 ) disingkat U atau N 2. Timur laut (45 0 ) terletak antar timur dan utara, disingkat TL atau NE 3. Timur (90 0 ) disingkat T atau E 4. Tenggara (135 0 ) terletak diantara timur dan selatan, disingkat TG atau SE 5. Selatan (180 0 ) disingkat S 6. Barat daya (225 0 ) terletak diantara barat dan selatan, disingkat BD atau SW 7. Barat (270 0 ) disingkat B atau W 8. Barat laut (315 0 ) diantara barat dan utara, disingkat BL atau NW

3 Gambar 2.1 Arah Mata angin Utara, timur, selatan dan barat merupakan empat mata angin utama. Utara dan selatan menggambarkan kutub Bumi, manakala timur dan barat menentukan arah putaran Bumi. Matahari terbit di timur dan tenggelam di barat. 2.2 Kompas Digital CMPS03 Magnetic Compas adalah sensor kompas yang dapat mengetahui posisi sudut. Sensor ini didesain khusus untuk bidang robotik dengan tujuan sebagai navigator yang digunakan untuk pergerakan pada robot. Di dalam sensor kompas elektronik CMPS03 ini terdapat dua buah sensor fero magnetik yang akan mendeteksi medan magnet bumi. Data yang dihasilkan dari kompas berupa data biner hasil konversi dari sudut magnetik bumi ke data digital contohnya utara dihasilkan sama dengan data 0 dan selatan sama dengan 7F dan data derajat yang lainnya secara linier. CMPS03 Magnetic Compass buatan Devantech Ltd ini menggunakan sensor medan magnet Philips KMZ51 yang cukup sensitif untuk mendeteksi medan magnet bumi. Kompas digital ini cukup supplay tegangan sebesar 5 Vdc dengan konsumsi arus 15mA. Sensor ini akan memberikan arah dalam bentuk derajat, sesuai arah sensor ini menghadap kemana, yaitu utara = 0 0, timur = 90 0, selatan = dan barat =

4 Gambar 2.2 Kompas Digital CMPS03 Kompas merupakan alat untuk navigasi untuk penunjuk arah, dalam. Penggunaan kompas CMPS03 menggunakan jalur I2C. Mikrokontroller yang digunakan adalah AVR Atmega8535 dan bahasa C. Modul kompas membutuhkan tegangan 5 V pada nominal 15mA karena menggunakan I2C maka disini hanya menggunakan 5 jalur sajah yaitu : 1. VCC + 5 V pada pin 1 2. SCL dengan Full_Up resistor 10 K 3. SDA dengan pull_up resistor 10 K 4. Calibrate pada PIN 6 yang terhubung swicth tactile 5. Ground pada PIN9 CMPS03 juga dilengkapi dengan interface I2C yang dapat digunakan untuk membaca data arah dalam bentuk data serial. Pada mode 8 bit, arah utara ditunjukkan dengan data 255 dengan resolusi 1,40625 derajat/bit. Pada mode 16 bit, arah utara ditunjukkan dengan data sehingga resolusinya menjadi 0,0055 derajat/bit. I2C Interface Pin 2 dan 3 adalah jalur komunikasi I2C dan dapat digunakan untuk membaca data arah (bearing). Jika jalur I2C tidak digunakan, maka pin ini harus di pull up (ke +5V) melalui resistor yang nilainya sekitar 47K, nilai resistor tidak kritikal. I2C communication protocol dimulai dengan mengirimkan start bit, address modul digital

5 compass dengan read/write low (0xC0), kemudian nomor register yang akan dibaca. Selanjutnya diikuti dengan start bit lagi, address modul digital compass dengan read/write high (0xC1). Selanjutnya anda bisa membaca satu atau dua register (8 bit atau 16 bit). Untuk register 16 bit, yang pertama kali dibaca adalah high byte. CMPS03 memiliki 16 register sesuai tabel berikut : Tabel 2.1 Register CMPS03 Register Function 0 Sofware Revision Number 1 Compass Bearing as a byte, i.e for a full circle 2,3 Compass Bearing as a word, i.e for a full cicle, representing degrees 4,5 Internal Test - Sensor1 difference signal - 16 bit signed word 6,7 Internal Test -Sensor2 difference signal - 16 bit signed word 8,9 Internal Test - Calibration value 1-16 bit signed word 10,11 Internal Test - Calibration value 2-16 bit signed word 12 Unused - Read as Zero 13 Unused - Read as Zero 14 Unused - Read as Zero 15 Calibrate Command - Write 255 to perform calibration step Register 0 adalah Software revision number. Register 1 adalah data arah yang diubah dalam nilai Dalam aplikasinya ini lebih mudah dibandingkan nilai karena memerlukan dua byte. Untuk resolusi yang lebih tinggi pada Register 2 dan 3 akan menyimpan data arah 16 bit dengan nilai Ini menunjukkan arah Register 4 sampai 11 adalah internal test register. Register 12, 13 dan 14 tidak digunakan. Register 15digunakan untuk melakukan kalibrasi kompas. Pin 7 adalah input untuk memilih mode operasi 50Hz (low) atau 60Hz (high. Pin 6 digunakan untuk kalibrasi digital compass

6 2.3 Sensor Ultrasonik Sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan gelombang dimana sensor menghasilkan gelombang pantulan ke benda yang kemudian menangkapnya kembali dengan perbedaan waktu sebagai dasar perhitungannya.. Perbedaan waktu antara gelombang pantulan yang di kembalikan dan yang diterima kembali adalah berbanding lurus dengan jarak atau tinggi objek yang memantulkannya. Jenis objek yang dapat di indranya adalah padat, cair dan butiran. Tanpa kontak jarak 2 cm sampai 3 meter dan dapat dengan mudah dihubungkan dengan mikrokontroler malalui satu pin I/O saja. Dimensi : 2,6 cm (p) x 4,1 cm (l) x 6,2 cm (t) Gambar 2.2 Sensor Ultrasonik Gambar 2.3 Sensor Ultrasonik Spesifikasi Dari Sensor Ultrasonik Adapun spesifikasi dari sensor ultrasonik antara lain : 1. Memiliki 2 jenis antarmuka yang dapat aktif bersamaan, yaitu I2C-bus (fscl maks. 65 khz) dan pulse width (10µs/mm) modul dapat digunakan bersama dalam satu sistem I2C-bus yang hanya membutuhkan 2 pin I/O mikrokontroler saja. 3. Membutuhkan catu daya tunggal +5 VDC, dengan konsumsi arus 17 ma typ. (tanpa sensor infrared ranger).

7 2.3.2 Cara Kerja Sensor Ultrasonik Cara kerja sensor ultrasonik dengan cara memantulkan gelombang ke sebuah objek kemudian data yang di pantulkan menentukan jarak dari sensor ke objek. Gambar 2.4 Ilustrasi cara kerja sensor ultrasonik Prinsip Kerja Sensor Ultrasonik Prinsip kerja dari sensor ultrasonik adalah sebagai berikut : 1. Pin yang digunakan sebagai jalur data sensor dijadikan output. 2. Mikrokontroler memberikan pulsa trigger (pulsa high dengan tout selama 2 µs sampai 5 µs). 3. Kemudian setelah memberikan trigger, pin tersebut dijadikan input. 4. Sensor memancarkan gelombang ultrasonic sebesar 40KHz selama 200 µs (tburst). 5. Gelombang ultrasonic ini akan merambat diudara dengan kecepatan m/detik atau 1 cm setiap µs. 6. Gelombang tersebut akan mengenai objek kemudian terpantul kembali ke sensor. 7. Selama menunggu pantulan, sensor akan menghasilkan sebuah pulsa (high) 8. Pulsa ini akan berhenti (low) ketika gelombang suara pantulan terdeteksi oleh sensor.

8 9. Lebar pulsa tersebutlah yang yang dipresentasikan sebagai jarak antara sensor ping dengan objek. 10. Lebar pulsa high (tin) akan sesuai dengan lama waktu tempuh gelombang ultrasonik untuk 2x jarak ukur dengan obyek yang kemudian dapat merepresentasikan jarak antara sensor ping dengan objek. 11. Sinyal yang diterima oleh rangkaian receiver dikirimkan ke rangkaian mikrokontroler untuk selanjutnya diolah untuk menghitung jarak terhadap benda. 12. Benda di sini adalah benda yang bersifat memantul, bukan benda yang bersifat meredam sinyal. Gambar 2.5 Pulsa yang dihasilkan gelombang ultrasonik Untuk menghitung jarak yang terukur dari waktu terima sensor dapat menggunakan persamaan berikut ini. Di mana: V t s = adalah kecepatan suara 344 m/s = adalah waktu tempuh (s) = adalah jarak (m)

9 2.4 Pengolah Sinyal Suara ISD2560 Pengolah sinyal suara adalah bagian yang mengolah sinyal suara analog menjadi sinyal suara digital, yang akhirnya sinyal suara hasil rekaman dapat disimpan dalam memori IC. Selain itu bagian ini juga mengubah sinyal suara digital menjadi sinyal suara analog kembali sehingga rekaman yang tersimpan dapat diperdengarkan (diputar ulang), untuk dapat melakukan perekaman dan pemutaran ulang rekaman digunakan IC khusus yaitu ISD2560/75/90/120 Single-Chip, Multiple-Mesage, Voice Record/Playback Device yang merupakan produk dari Winbond Electronic Corp. ISD2560 adalah single-chip dengan kualitas tinggi, dengan durasi rekam atau putar ulang (Record/Playback) antara 60 sampai 120 detik. Merupakan komponen CMOS yang terdiri atas on-chip oscillator, microphon preamplifier, aoutomatic gain control, antialiasing filter, smoothing filter, speaker preamplifier, dan high density multi-level storage array Fitur-Fitur ISD2560 ISD2560 mempunyai fitur-fitur sebagai berikut : 1. Single-chip mudah digunakan untuk merekam suara atau memutar ulangnya. 2. Kualitas suara atau audio yang dihasilkan tinggi dan tampak alami. 3. Single-chip dengan durasi 60,75,90 dan 120 detik. 4. Dapat digunakan dengan atau tanpa mikrokontroler. 5. Secara langsung merekam dalam durasi yang panjang. 6. Power Down (PD) otomatis (mode Push-button). 7. Penyimpanan pesan dengan daya nol. 8. Dapat dialamatkan secara langsung untuk mengatasi pesan yang panjang. 9. Penyimpanan pesan selama 100 tahun. 10. Siklus perekaman kali. 11. Sumber clock on-chip. 12. Dapat diprogram untuk aplikasi putar ulang semata.

10 13. Catu daya +5 volt Diagram Blok ISD 2560 Gambar 2.6 Dagram Blok ISD2560

11 2.4.3 Konfigurasi Pin Gambar 2.7 Pin-pin ISD Fungsi Pin-Pin ISD2560 Fungsi dari masing-masing pin adalah sebagai berikut: 1. Input microphone (Mic). Pin ini akan menerima sinyal input masukan yang berasal dari microphone. Sinyal yang diterima akan dikuatkan oleh penguat (preamplifier) yang sudah ada dalam IC tersebut. Pada bagian Automatic Gain Control (AGC) akan diatur sehingga penguatan yang keluar setelah preamplifier adalah 15db sampai 24 db. Referensi input microphone (Mic Ref). Dengan menghubungkan pin ini ke VSSA (analog ground) secara seri dengan kapasitor, maka noise yang ada pada sinyal input dapat ditolak atau dibuang oleh preamplifier. 2. Output analog (Ana Out). Keuntungan dari pin ini adalah memberikan output preamplifier pada pemakai. Penguatan tegangan pada preamplifier ini ditentukan oleh level tegangan pada pin AGC.

12 3. Input analog (Ana In). Pin ini menerima sinyal input masukan yang akan direkam. Pada pemakaian input microphone, pin output analog harus dihubungkan dengan pin input analog melalui sebuah kapasitor tambahan. 4. Automatic Gain Control (AGC). Bagian ini mengatur kestabilan penguatan yang dilakukan oleh preamplifier. 5. Speaker output. Perbedaan semua alat ISD seri 2500 dengan yang lainnya yaitu adanya driver speaker yang terdiri dari penguat audio output. keluaran dari pin ini dengan daya 50 mwatt. dapat langsung dihubungkan dengan speaker Power Down Input (PD). Saat tidak digunakan untuk merekam atau memutar ulang, maka PD akan berlogika high, keadaan ini digunakan untuk menghasilkan mode daya yang sangat kecil karena tidak digunakan. Saat pulsa menjadi low untuk menghasilkan kondisi overflow, maka Pd yang berlogika high akan melakukan proses reset pada alamat memori sehingga menunjuk pada alamat awal. Pin PD digunakan pada pilihan mode operasi M6 (pushbotton). 7. Chip Enable Input (CEI). Untuk menghasilkan kondisi aktif (enable) maka pin ini harus diberikaan kondisi low sehingga proses perekaman dan memutar ulang suara dapat dilakukan. 8. Playback/Record Input (P/ ). Pin ini digunakan untuk mengunci (latch) keadaan atau mode yang sedang dipilih. Untuk melakukan mode putar ulang suara, maka pin ini diberikan logika high. Sedangkan untuk proses perekaman, maka yang diberikan pada pin ini adalah logika low. 9. End Of Message (EM). Pin ini memberi tanda saat proses perekaman selesai dilakukan. Output akan mengeluarkan pulsa low untuk TEOM pada akhir proses output. Saat pin ini mengeluarkan logika low maka berarti proses perekaman selesai dilakukan. Pada pilihan penerapannya, biasanya pin ini terhubung dengan kondisi low dan digunakan pada mode Pemutar ulang suara saja. 10. Oveflow Output (OO). Pulsa low dikeluarkan jika memori sudah sampai pada akhir ruang terakhir yang ada pada memori, dan itu menandakan bahwa memori yang tersedia sudah habis. Output akan mengikuti input Pin sampai pulsa PD mereset alat tersebut. Pin ini dapat digunakan secara bersama dengan

13 beberapa seri ISD 2500 yang lainnya untuk menambah durasi waktu perekaman atau pemutar ulang sesuai waktu yang diinginkan. 11. Tegangan Input (VCCA,VCCD). Pin ini untuk memberikan tegangan masukan pada IC sehingga dapat bekerja. Batas tegangan masukan yang dapat diberikan pada IC ini adalah 4,5 sampai 6,5 volt. 12. Ground input (VSSA,VSSD). Pin ini digunakan untuk input ground. 2.5 Mikrokontroller ATMega 8535 Mikrokontroler, sesuai namanya adalah suatu alat atau komponen pengontrol atau pengendali yang berukuran mikro atau kecil. Sebelum ada mikrokontroler, telah ada terlebih dahulu muncul mikroprosesor. Mikrokontroler adalah otak dari suatu sistem elektronika seperti halnya mikroprosesor sebagai otak komputer. Namun mikrokontroler memiliki nilai tambah karena didalamnya sudah terdapat memori dan sistem input/output dalam suatu kemasan IC. Mikrokontroler AVR (Alf and Vegard s RISC processor) standar memiliki arsitektur 8-bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16- bit dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock. Berbeda dengan instruksi MCS-51 yang membutuhkan 12 siklus clock karena memiliki arsitektur CISC (seperti komputer). Secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATTiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega dan AT89RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama. Oleh karena itu, dipergunakan salah satu AVR produk Atmel, yaitu ATMega Selain mudah didapatkan dan lebih murah ATMega 8535 juga memiliki fasilitas yang lengkap. Untuk tipe AVR ada 3 jenis yaitu ATTiny, AVR klasik, dan ATMega. Perbedaannya hanya pada fasilitas dan I/O yang tersedia serta fasilitas lain seperti ADC, EEPROM, dan lain sebagainya. Salah satu contohnya adalah ATMega Memiliki teknologi RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz membuat ATMega 8535 lebih cepat bila dibandingkan dengan varian MCS51. Dengan fasilitas

14 yang lengkap tersebut menjadikan ATMega 8535 sebagai mikrokontroler yang powerfull. Berikut tabel perbandingan beberapa seri mikrokontroler AVR buatan Atmel. Tabel 2.2 Perbandingan Beberapa Seri Mikrokontroller AVR buatan Atmel Seri Flash (KBytes) RAM (Bytes) EEPROM (KBytes) Pin I/O Timer 16-bit Timer 8-bit UART PWM ADC 10- SPI ISP bit ATmega /8 1 Ya ATmega Ya ATmega Ya ATmega Ya ATmega Ya ATmega Ya ATtiny Ya ATtiny Ya ATtiny Ya ATtiny Ya Keterangan: Flash adalah suatu jenis Read Only Memory yang biasanya diisi dengan program hasil buatan manusia yang harus dijalankan oleh mikrokontroler. RAM (Random Acces Memory) merupakan memori yang membantu CPU untuk penyimpanan data sementara dan pengolahan data ketika program sedang running. EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) adalah memori untuk penyimpanan data secara permanen oleh program yang sedang running. Port I/O adalah kaki untuk jalur keluar atau masuk sinyal sebagai hasil keluaran ataupun masukan bagi program.

15 Timer adalah modul dalam hardware yang bekerja untuk menghitung waktu/pulsa. UART (Universal Asynchronous Receive Transmit) adalah jalur komunikasi data khusus secara serial asynchronous. PWM (Pulse Width Modulation) adalah fasilitas untuk membuat modulasi pulsa. ADC (Analog to Digital Converter) adalah fasilitas untuk dapat menerima sinyal analog dalam range tertentu untuk kemudian dikonversi menjadi suatu nilai digital dalam range tertentu. SPI (Serial Peripheral Interface) adalah jalur komunikasi data khusus secara serial secara serial synchronous. ISP (In System Programming) adalah kemampuan khusus mikrokontroler untuk dapat diprogram langsung dalam sistem rangkaiannya dengan membutuhkan jumlah pin yang minimal Fitur Fitur Mikrokontroller ATMega 8535 Adapun fitur-fitur dari mikrokontroller ATMega8535 adalah sebagai berikut : 1. Saluran I/O Sebanyak 32 buah, yaitu port A sampai port D (Port A, B, C dan D) 2. ADC (Analog to Digital Converter) 10 bit sebanyak 8 chanel. 3. Tiga buah timer/ counter dengan kemampuan perbandingan, yaitu 2 buah timer/ counter 8 bit dan 1 buah timer/ counter 16 bit. 4. CPU yang memiliki 32 buah register instruksi yang hanya membutuhkan 1 siklus clock. 6. Watchdog timer dengan osilator internal. 7. Tegangan operasi 2,7 V 5,5 V. 8. Internal SRAM sebesar 512 byte. 9. Memori flash sebesar 8 KB dengan kemampuan Read While Write. 10. Unit interupsi internal dan eksternal.

16 11. Port antarmuka SPI (Serial Pheripheral Interface). 12. Kecepatan hampir mencapai 16 MPIS pada kristal 16 MHz. 13. Internal downloader USB AVR (In-system Programming dilengkapi LED programming indicator). 14. Tidak membutuhkan power tambahan saat melakukan downloader proram. 15. EEPROM (Electrically Erasble Programmable Read Only Memory), sebesar 512 byte yang dapat doprogram saat operasi. 16. Antarmuka komparator analog. 17. Port USART untuk komunikasi serial Keunggulan Mikrokontroller ATMega 8535 Dengan menggunakan mikrokontroler ini maka : 1. Sistem elektronik akan menjadi lebih ringkas. 2. Rancang bangun sistem elektronik akan lebih cepat karena sebagian besar dari sistem adalah perangkat lunak yang mudah dimodifikasi. 3. Pencarian gangguan lebih mudah ditelusuri karena sistemnya yang kompak. Namun demikian tidak sepenuhnya mikrokontroler bisa mereduksi komponen IC TTL dan CMOS yang seringkali masih diperlukan untuk aplikasi kecepatan tinggi atau sekedar menambah jumlah saluran input dan output (I/O). dengan kata lain, mikrokontroler adalah versi mini atau mikro dari sebuah komputer karena mikrokontroler sudah mengandung beberapa bagian yang langsung bisa dimanfaatkan, misalnya port paralel, port serial, komparator, konversi digital ke analog (DAC), konversi analog ke digital (ADC), dan sebagainya hanya menggunakan Minimum System yang tidak rumit atau kompleks.

17 2.5.3 Diagram Blok ATMega 8535 Adapun blok diagramnya sebagai berikut : : Gambar 2.8 Blok Diagram ATMega8535 Dari diagram blok tersebut dapat dilihat bahwa ATMega 8535 memiliki bagian-bagian antara lain, sebagai berikut: 1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D. 2. ADC 8 Channel 10 bit. 3. Tiga buah timer/counter dengan kemampuan pembanding. 4. CPU yang terdiri dari 32 buah register. 5. Watchdog timer dengan osilator internal. 6. SRAM sebesar 512 byte. 7. Memori flash sebesar 8KB dengan kemampuan Reead While Write. 8. Intterupt internal dan eksternal. 9. Port antarmuka SPI (Serial Pheripheral Interface). 10. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi.

18 11. Antarmuka komparator analog. 12. Port USART untuk komunikasi serial Konfigurasi Pin Mikrokontroller AVR ATMega 8535 Gambar 2.9 Pin Mikrokontroller ATMega8535 Konfigurasi pin ATMega 8535 dapat dilihat pada gambar di atas. Dari Gambar dapat dijelaskan secara fungisional konfigurasi pin ATMega 8535 sebagai berikut : 1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin input catu daya. 2. GND sebagai pin ground. 3. Port A (PA0-PA7) merupakan pin I/O dua arah dan input ADC. 4. Port B (PB0-PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu Timer/Counter, komparator analog dan SPI. 5. Port C (PC0-PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu TWI, komparator analog dan timer osilator. 6. Port D (PD0-PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu komparator analog, interupsi eksternal dan komunikasi serial. 7. RESET merupakan pin yang digunakan untuk me-reset mikrokontroller.

19 8. XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin input clock eksternal. 9. AVCC merupakan pin input tegangan untuk ADC. 10. AREF merupakan pin input tegangan referensi ADC Karakteristik ADC Internal Mikrokontroller ATMega 8535 Adapun karakteristik ADC internal mikrokontroller ATMega 8535 adalah : 1. Medan dalam pengoperasian. 2. Resolusi 10 bit. 3. Memiliki 8 masukan analog. 4. Konversi pada saat CPU sleep. 5. Interupt waktu kkonversi selesai. 2.6 Buzzer Buzzer adalah sebuah komponen elektronika yang berfungsi untuk mengubah getaran listrik menjadi getaran suara. Pada dasarnya prinsip kerja buzzer hampir sama dengan loudspeaker, jadi buzzer juga terdiri dari kumparan yang terpasang pada diafragma dan kemudian kumparan tersebut dialiri arus sehingga menjadi elektromagnet. Kumparan tadi akan tertarik ke dalam atau keluar, tergantung dari arah arus dan polaritas magnetnya, karena kumparan dipasang pada diafragma maka setiap gerakan kumparan akan menggerakkan diafragma secara bolak-balik sehingga membuat udara bergetar yang akan menghasilkan suara. Buzzer biasa digunakan sebagai indikator bahwa proses telah selesai atau terjadi suatu kesalahan pada sebuah alat (alarm).

20 Gambar 2.10 Buzzer 2.7 Baterai Baterai adalah alat listrik-kimiawi yang menyimpan energi dan mengeluarkan tenaganya dalam bentuk listrik. Sebuah baterai biasanya terdiri dari tiga komponen penting, yaitu: 1. Batang karbon sebagai anode (kutub positif baterai) 2. Seng (Zn) sebagai katode (kutub negatif baterai) 3. Pasta sebagai elektrolit (penghantar) Baterai yang biasa dijual (disposable/sekali pakai) mempunyai tegangan listrik 1,5 volt. Baterai ada yang berbentuk tabung atau kotak. Ada juga yang dinamakan rechargeable battery, yaitu baterai yang dapat diisi ulang, seperti yang biasa terdapat pada telepon genggam. Baterai sekali pakai disebut juga dengan baterai primer, sedangkan baterai isi ulang disebut dengan baterai sekunder. Baik baterai primer maupun baterai sekunder, kedua-duanya bersifat mengubah energi kimia menjadi energi listrik. Baterai primer hanya bisa dipakai sekali, karena menggunakan reaksi kimia yang bersifat tidak bisa dibalik (irreversible reaction). Sedangkan baterai sekunder dapat diisi ulang karena reaksi kimianya bersifat bisa dibalik (reversible reaction).

21 Dalam percobaan ini baterai yang digunakan adalah baterai lipo turnigy. Gambar 2.11 Baterai Turnigy antara lain: Batere Lipo Turnigy 2200mA 3S digunakan karena memiliki spesifikasi 1. Minmum Capacity : 2200Mah 2. Configuration : 3 S1p / 11.1V / 3 cell 3. Vonstant Discharge : 25C 4. Peak Discharge : (10 sec) : 35C 5. Peak weight : 188g 6. Pack size : 105 x 33 x 24mm 7. charge Plug : JST XH 8. Discharge Plug : XT60