BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Penulisan Saat ini perkembangan ilmu pengetahuan robotika tumbuh sangat pesat, salah satunya robot line follower dan robot transporter. Robot line follower bergerak membaca jalur dan persimpangan, dalam membaca jalur robot line follower menggunakan sensor untuk membaca warna hitam dan putih. Robot transporter bergerak dengan membaca jalur atau garis sama dengan robot line follower, namun robot transporter memiliki gripper untuk memindahkan barang. Pada kedua jenis robot tersebut, syntax yang panjang dalam proses pemrogram masih sulit untuk dipelajari, terutama oleh pemula yang belum begitu memahami bahasa teknis microcontroller. Pada umumnya modifikasi mekanik, penambahan atau pengurangan sensor, dan penambahan gripper pada robot line follower dan robot transporter masih sulit dilakukan. Sebuah robot transporter harus memiliki gripper, untuk dapat mengangkat dan menaruh barang. Ketersediaan dan keleluasaan untuk memodifikasi mekanik robot menjadi kendala tersendiri, terutama ketika robot tersebut membutuhkan penambahan gripper, penambahan sensor, ataupun pengurangan sensor. Pada robot line follower dan robot transporter, kebanyakan tidak memiliki modul framework standar yang opensource dan mudah di pelajari serta dikembangkan. Adanya lomba Robot Transporter yang memerlukan proses program intime ( pada saat itu / pada saat jalur sudah ditentukan secara acak oleh panitia), lebih jelasnya lomba seperti apa dan bagaimana dapat dilihat pada Lampiran 3 Lomba Robot Transporter. Oleh karena itu, pada robot ini disediakan modul framework standar dalam bentuk contoh script yang telah diuji untuk proses pemrograman robot line follower maupun robot transporter, untuk memudahkan proses pemrograman dan memudahkan dalam pengembangan algoritmanya. I-1
I- 2 1.2. Perumusan Masalah Karena fungsi robot line follower dapat dilakukan juga dengan robot transporter maka, pada penelitian ini akan membahas tentang pembuatan robot tansporter, dengan rumusan permasalahan : a) Bagaimana proses coding robot dapat menjadi mudah, dengan memperingkas syntax program, dan menggunakan bahasa yang mudah dimengerti bahkan oleh pemula yang belum begitu memahami bahasa teknis microcontroller? b) Bagaimana mekanik robot line follower dan transporter dapat dimodifikasi, serta sensor diganti sesuaikan dengan kebutuhan? c) Bagaimana membuat modul framework standar yang sederhana dalam proses pemrogramannya, dan dapat dikembangkan algoritmanya? Modul tersebut dikembangkan untuk, menyesuaikan dengan keadaan mekanik robot dan sensor yang ada. 1.3. Batasan Masalah Agar pembahasan masalah tidak terlalu luas dan lebih terfokus pada tujuan, dengan memerhatihan beberapa lomba robot transporter yang ada, maka didapat pembatasan lingkup penelitian sebagai berikut. a) Track line berbentuk plus (+),dan lingkaran dengan lebar ±1.5 cm. Jarak tiap garis yaitu ±20 cm dari sisi dalam, dan bentuk lingkaran berdiameter ±28 cm. b) Max sensor line hanya ada 8 sensor. c) Untuk proses Running robot harus pencahayaan ruangan yang agak redup. d) Menggunakan programming robot arduino-1.0.1. e) Benda yang diangkat maksimal berukuran 4 x 4 x 6 (P x L x T), dan berat maksimal 5 gram. f) Letak benda yang di angkat berada pada persimpangan track line ( tidak di luar garis). g) Power Supplay max 12 volt, min 11 volt. h) Maksimal panjang dan lebar robot 15 cm, serta jarak roda dan sensor yaitu 8 cm-12 cm.
I- 3 i) Bentuk framework yang dikembangkan masih dalam bentuk contoh stuktur program arduino berbentuk script yang telah diuji (belum dalam bentuk grafis), j) Proses cooding intime ( pada saat itu / pada saat jalur sudah ditentukan secara acak). k) Pendeteksian benda tidak mengunakan sensor, letak benda diditeksi dengan program yang dilakukan intime. 1.4. Maksud dan Tujuan Penelitian Maksud dan Tujuan dalam penelitian tentang robot transporter ini dapat dijabarkan sebagai berikut : 1.4.1. Maksud Maksud penelitian ini adalah untuk membuat modul framework standar untuk robot line follower dan transporter, sehingga dapat mempermudah programmer dalam melakukan coding pada robot tersebut, dan dapat dimodifikasi sesuai dengan mekanik robot. 1.4.2. Tujuan Penelitian Penelitian robot transporter ini memiliki beberapa tujuan, berikut ini adalah tujuan yang akan dicapai dari penelitian robot transporter: a) Membuat robot line follower atau transporter dapat diprogram dengan mudah, bahkan oleh pemula yang belum begitu memahami bahasa teknis microcontroller. b) Membuat mekanik robot tansporter dapat dimodifikasi serta dapat mengganti sensor sesuaikan terhadap kebutuhan, dengan penambahan konsep brick yang menyediakan port yang cukup untuk sensor dan motor servo, agar robot line follower atau transporter dapat ditambah gripper atau dikurangi sensornya. c) Membuat modul framework standar untuk robot line follower dan robot transporter, modul tersebut dapat digunakan dalam proses memprogram pada
I- 4 robot line follower dan robot transporter. Karena modul tersebut opensource, maka modul tersebut dapat dimodifikasi dan dirubah sesuai kebutuhan. 1.5. Manfaat Penelitian Penelitian ini robot transporter ini memiliki beberapa manfaat, berikut adalah manfaat yang dapat dicapai yaitu : a. Menghasilkan robot yang dapat memindahkan benda dari suatu tempat ke tempat lain. b. Mengasilkan robot yang dapat ditambah dan dikurangi sensornya, dengan mengganti sensor dengan yang lebih banyak atau lebih sedikit. c. Menghasilkan framework baru, sehingga para pemula dapat memprogram robot dengan mudah dan mempermudah proses pengembangan algoritma. Framework untuk robot ini sangat cocok untuk proses pembelajaran para pemula dan pengembang dalam keilmuan robotika. 1.6. Metodelogi Penelitian dan Penggembangan Penelitian tentang robot transporter ini menggunakan metode penelitian dan metode pengembangan sebagai berikut : 1.6.1. Metode Penelitian Metode penelitian yang digunakan yaitu, metodelogi penelitian kualitatif. Metodelogi penelitian kualitatif adalah, prosedur penelitian yang menghasilkan data deskriptif berupa kata-kata tertulis atau lisan dari orang-orang atau prilaku yang dapat diamati. Pendekatan ini diarahkan pada latar dan individu secara holistik. 1.6.2. Metode Pengembangan Metode pengembangan diterapkan dalam penelitian ini, yaitu metode waterfall. Metode waterfall adalah suatu proses pengembangan perangkat lunak berurutan, dimana kemajuan dipandang sebagai terus mengalir ke bawah (seperti
I- 5 air terjun) melewati fase-fase perencanaan, pemodelan, implementasi (konstruksi), dan pengujian. 1.6.2.1. Tahapan Metode Waterfall Dalam pengembangannya metode waterfall memiliki beberapa tahapan yang runtut: requirement (analisis kebutuhan), desain sistem (system design), Coding dan Testing, Penerapan Program, pemeliharaan. a) Requirement (analisis kebutuhan). Langkah ini merupakan analisa terhadap kebutuhan sistem, pengumpulan data dalam tahap ini bisa melakukan sebuah penelitian, wawancara atau study literatur. Seseorang sistem analisis akan menggali informasi sebanyak-banyaknya dari user sehingga akan tercipta sebuah sistem komputer yang bisa melakukan tugas-tugas yang diinginkan oleh user tersebut. Tahapan ini akan menghasilkan dokumen user requirement atau bisa dikatakan sebagai data yang berhubungan dengan keinginan user dalam pembuatan sistem. Dokumen inilah yang akan menjadi acuan sistem analisis untuk menterjemahkan kedalam bahasa pemrograman. b) Design System (design sistem). Proses desain akan menterjemahkan syarat kebutuhan kesebuah perancangan perangkat lunak yang dapat diperkirakan sebelum dibuat koding. Proses ini berfokus pada : struktur data, arsitektur perangkat lunak, representasi interface, dan detail (algoritma) prosedural. Tahapan ini akan menghasilkan dokumen yang disebut software requirement. Dokumen inilah yang akan digunakan programmer untuk melakukan aktivitas pembuatan sistemnya. c) Coding & Testing (penulisan sinkode program / implemention). Coding merupakan penerjemahan desain dalam bahasa yang bisa dikenali oleh komputer. Dilakukan oleh programmer yang akan meterjemahkan transaksi yang diminta oleh user. Tahapan inilah yang merupakan tahapan secara nyata
I- 6 dalam mengerjakan suatu sistem. Dalam artian penggunaan komputer akan dimaksimalkan dalam tahapan ini. Setelah pengkodean selesai maka akan dilakukan testing terhadap sistem yang telah dibuat tadi. Tujuan testing adalah menemukan kesalahan-kesalahan terhadap system tersebut dan kemudian bisa diperbaiki. d) Penerapan / Pengujian Program (Integration & Testing). Tahapan ini bisa dikatakan final dalam pembuatan sebuah sistem. Setelah melakukan analisa, design dan pengkodean maka sistem yang sudah jadikan digunakan oleh user. e) Pemeliharaan (Operation & Maintenance). Perangkat lunak yang susah disampaikan kepada pelanggan pasti akan mengalami perubahan. Perubahan tersebut bisa karena mengalami kesalahan karena perangkat lunak harus menyesuaikan dengan lingkungan (periperal atau system operasi baru) baru, atau karena pelanggan membutuhkan perkembangan fungsional. 1.7. Sistematika Penulisan Dalam laporan Tugas Akhir ini, pembahasan disajikan dalam enam bab dengan sistematika sebagai berikut : BAB SATU PENDAHULUAN Berisi latar belakang yang menjelaskan pentingnya Tugas Akhir yang dilakukan, rumusan masalah, tujuan, metodologi, dan sistematika penulisan yang digunakan dalam laporan kerja praktek ini. BAB DUA LANDASAN TEORI Bab ini dituliskan landasan teori dari topik Tugas Akhir. Dasar teori yang sudah terlalu umum dan banyak dipakai di tugas akhir lainnya misalnya OOP yang belakangan ini banyak dipakai, tidak perlu dituliskan panjang lebar. Cukup
I- 7 diringkas saja. Sebaliknya yang benar benar menjadi landasan teori dari Tugas Akhir harus dikupas secara mendalam, lengkap dengan referensinya. BAB TIGA ANALISIS Pada tahap ini menjelaskan hasil dari pengumpulan data-data kemudian dilakukan analisa data untuk diolah lebih lanjut. BAB EMPAT PERANCANGAN Dalam bab ini dijelaskan tentang analisa dan perancangan sistem informasi yang antara lain berisi tentang analisa sistem yang akan dibuat. BAB LIMA IMPLEMENTASI Bagian ini memuat bagaimana rancangan dibuat menjadi kode program. Jadi harus ada hubungannya dengan bab Perancangan BAB ENAM PENUTUP Pada Bab ini dituliskan kesimpulan dan saran untuk pengembangan topic Tugas Akhir ini lebih jelas. DAFTAR PUSTAKA Pada bagian ini akan dipaparkan tentang sumber-sumber literatur yang digunakan dalam pembuatan Tugas Akhir ini.