Dosen Pembimbing : Subchan, M. Sc., Ph.D Drs. Iis Herisman, M. Si
|
|
- Hartono Tanudjaja
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 Perencanaan Lintasan Dubins-Geometri pada Kapal Tanpa Awak untuk Menghindari Halangan Statis Oleh : Nur Mu alifah Dosen Pembimbing : Subchan, M. Sc., Ph.D Drs. Iis Herisman, M. Si Jurusan Matematika Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam Institut Teknologi Sepuluh Nopember 2013
2 Daftar Isi
3 Abstrak Kapal tanpa awak kurang banyak dikembangkan, salah satu alasannya adalah karena belum ada metode yang mudah untuk diaplikasikan dalam perencanaan lintasannya Metode Dubins-Geometri yang banyak dikaji pada Pesawat Udara Nir Awak diadopsi guna merencanakan lintasan kapal tanpa awak Lintasan yang dirancang harus berhasil menghindari halangan statis yang posisinya telah diketahui sebelumnya
4 Latar Belakang Kendaraan tanpa awak telah mengalami perkembangan pesat, namun sebagian besar pengembang masih terfokus pada kendaraan darat dan bawah laut Kapal tanpa awak memiliki banyak manfaat sehingga tak kalah penting untuk dikembangkan Salah satu masalah dalam pengembangan sistem otonomi kapal tanpa awak adalah perencanaan jalur pelayaran
5 Rumusan Masalah Bagaimana algoritma perencanaan jalur pelayaran kapal tanpa awak untuk menghindari halangan statis dengan menggunakan metode Dubins-Geometri? Bagaimana simulasi model perencanaan jalur pelayaran Dubins-Geometri pada kapal tanpa awak untuk menghindari halangan statis dengan menggunakan perangkat lunak?
6 Batasan Masalah Lintasan kapal hanya untuk menghindari halangan statis berupa n pulau dan mengabaikan halangan bergerak seperti hujan, angin, ombak, kapal dll Halangan yang dihindari harus berada di bagian garis dari lintasan mula-mula Simulasi dalam Tugas Akhir ini dikerjakan dalam bidang dua dimensi menggunakan perangkat lunak
7 Tujuan Membuat algoritma perencanaan jalur pelayaran kapal tanpa awak untuk menghindari halangan statis dengan menggunakan metode Dubins- Geometri Membuat simulasi model perencanaan jalur pelayaran Dubins-Geometri pada kapal tanpa awak untuk menghindari halangan statis dengan menggunakan perangkat lunak
8 Manfaat Model lintasan Dubins-Geometri pada kapal tanpa awak untuk menghindari halangan statis bisa dijadikan acuan dalam mengembangkan lintasan pelayaran dengan berbagai halangan yang lebih rumit Hasil simulasi dapat membantu pengambilan keputusan dalam penentuan/pemilihan jalur pelayaran
9 Kapal Tanpa Awak (Unmanned Surface Vehicle)
10 Perencanaan Lintasan (Path Planning) Path Planning adalah perencanaan lintasan pelayaran yang akan dilalui oleh kapal dari posisi awal hingga posisi akhir untuk mendapatkan lintasan optimal yang paling pendek dan bebas dari halangan [6]. dengan : : posisi awal kapal : posisi akhir kapal : koordinat awal dan akhir kapal di sumbu absis : koordinat awal dan akhir kapal di sumbu ordinat : sudut hadap kapal : lintasan yang dihasilkan
11 Lintasan Dubins (Dubins Path) Lintasan Dubins merupakan lintasan terpendek dengan kelengkungan maksimum yang terikat antara dua titik dengan arah tertentu dalam sebuah bidang baik berupa CLC maupun lintasan CCC, atau himpunan bagian keduanya, dimana C merupakan circular arc (busur lingkaran) dan L adalah straight-line (garis lurus) yang bersinggungan dengan C [7]. Contoh lintasan CLC dan CCC :
12 Perancangan Lintasan Dubins Menggunakan Geometri Analitik Pada lintasan CLC, posisi awal dan akhir terletak di busur lingkaran, jari-jari busur lingkaran didefinisikan oleh jarijari kelengkungan yang merupakan jari-jari putar kapal, dan pusat busur adalah pusat kelengkungan. Oleh karena itu, permasalahannya adalah menemukan garis singgung umum antara dua busur lingkaran [7]. dengan : Posisi awal : Posisi akhir : Jari-jari kelengkungan awal : Jari-jari kelengkungan akhir : dimana : dan
13 Lintasan Dubins : Solusi Garis Singgung Luar
14 Lintasan Dubins : Solusi Garis Singgung Luar Gambar lintasan Dubins dengan garis singgung luar
15 Lintasan Dubins : Solusi Garis Singgung Dalam
16 Lintasan Dubins : Solusi Garis Singgung Dalam Gambar lintasan Dubins dengan garis singgung dalam
17 Eksistensi Lintasan Dubins Perencanaan lintasan Dubins mencakup pencarian garis singgung titik antara dua busur lingkaran. Jika tidak ada garis singgung maka tidak ada lintasan Dubins yang terbangun. Eksistensi lintasan Dubins diperoleh dengan kondisi : Garis singgung luar : Garis singgung dalam :
18 Panjang Lintasan Dubins Lintasan Dubins merupakan gabungan lintasan yang terbuat dari dua busur lingkaran dan sebuah garis lurus sehingga panjang lintasan Dubins merupakan penjumlahan dari masing-masing panjang lintasan tersebut, yakni: Dalam geometri analitik bisa dinyatakan sebagai: dimana adalah panjang lintasan Dubins, dan masing-masing adalah sudut busur awal dan akhir, dan.
19 Navigable Paths dan Feasible Paths Navigable paths adalah beberapa lintasan dimana lintasan tersebut berada di dalam atau tidak melebihi batas maksimum kelengkungan. Feasible paths adalah lintasan yang aman atau tanpa halangan. Jika navigable path harus memenuhi batasan utama kelengkungan maksimum, maka feasible path harus memenuhi batasan keamanan untuk menghindari halangan yakni jarak pemisahan minimum dan lintasan non-halangan
20 Lintasan Dubins dengan Halangan Statis Pada kasus sederhana seperti sebuah halangan statis yang memotong bagian garis dari lintasan CLC akan dilakukan pengubahan kelengkungan busur lingkaran lintasan mulamula. Hal ini dikarenakan manuver kapal di bagian busur lingkaran awal dan akhir pada lintasan CLC tanpa halangan harus dimodifikasi guna menghindari halangan yang direpresentasikan sebagai busur lingkaran.
21 Analisis Model Lintasan Tanpa Halangan Lintasan Dubins Lintasan CCC Lintasan CLC RSR LSL RSL LSR
22 Perbandingan Rumus Umum Lintasan : Koordinat Pusat Lingkaran Posisi Awal Kanan Kiri Posisi Akhir Kanan Kiri
23 Perbandingan Rumus Umum Lintasan : Eksistensi Lintasan Bentuk Lintasan RSR dan LSL RSL dan LSR Eksistensi
24 Perbandingan Rumus Umum Lintasan : Sudut-sudut Bentuk Lintasan Sudut Alpha RSR dan LSL RSL dan LSR Sudut RSR LSL RSL LSR
25 Deteksi Perpotongan Garis Dalam perencanaan lintasan Dubins-Geometri pada kapal tanpa awak untuk menghindari halangan statis ini dipilih studi kasus dimana halangan statis memotong bagian garis dari lintasan CLC awal. Adapun proses yang perlu dilakukan oleh kapal tanpa awak adalah melakukan perencanaan lintasan ulang dengan mengubah kelengkungannya. Langkah pertama yang perlu dilakukan sebelum merancang lintasan untuk menghindari halangan statis adalah memastikan terlebih dahulu apakah halangan tersebut benar-benar memotong bagian garis dari lintasan CLC awal.
26 Pengubahan Kelengkungan Setelah diketahui kepastian bahwa lintasan menabrak halangan statis, maka selanjutnya perlu dilakukan pengubahan kelengkungan lintasan awal tersebut. Hal ini bertujuan untuk menciptakan lintasan baru dengan jarijari kelengkungan yang bisa tepat menghindari halangan statis yang sebelumnya telah ditentukan. sehingga :
27 Algoritma Perencanaan Lintasan Mulai Input posisi halangan statis : - Koordinat pusat halangan - Jari-jari kelengkungan Input : - Koord awal & akhir kapal - Sudut hadap kapal - Jari-jari kelengkungan Proses mencari jari-jari kelengkungan baru Proses menghitung lintasan (RSR, LSL, RSL, LSR) Proses membandingkan panjang lintasan dan memilih lintasan terpendek (optimal) Plot kurva lintasan terpendek beserta posisi halangan Bertabrakan? Tidak Selesai
28 Simulasi dan Evaluasi Posisi halangan dalam bidang Kartesius : Rute pelayaran dalam bidang Kartesius :
29 Simulasi dan Evaluasi Translasi : Jari-jari minimun :
30 Simulasi dan Evaluasi Dengan menginputkan, terbentuklah lintasan yang dapat menghindari halangan statis seperti ditunjukkan oleh gambar di bawah ini :
31 Simulasi dan Evaluasi Posisi halangan dalam bidang Kartesius : Rute pelayaran dalam bidang Kartesius :
32 Simulasi dan Evaluasi Translasi : Jari-jari minimun :
33 Simulasi dan Evaluasi Pada percobaan ini, nilai hanya kita inputkan sebagai jari-jari kelengkungan busur lingkaran awal dikarenakan posisi halangan statis lebih dekat dengan posisi awal. Sementara jari-jari kelengkungan akhir memiliki nilai tetap yakni 1.
34 Simulasi dan Evaluasi Posisi halangan dalam bidang Kartesius : Rute pelayaran dalam bidang Kartesius :
35 Simulasi dan Evaluasi Translasi : Sumbu absis Sumbu ordinat Jari-jari minimun :
36 Simulasi dan Evaluasi Karena posisi halangan statis lebih dekat dengan posisi busur lingkaran awal, maka hanya kelengkungan lingkaran awal lah yang kita ubah dengan nilai.
37 Simulasi dan Evaluasi Posisi halangan dalam bidang Kartesius : Rute pelayaran dalam bidang Kartesius :
38 Simulasi dan Evaluasi Translasi : Sumbu absis Sumbu ordinat Jari-jari minimun :
39 Simulasi dan Evaluasi Saat nilai kita inputkan sebagai pengganti jarijari kelengkungan busur lingkaran akhir sebelumnya, ternyata hasil simulasi yang diperoleh masih menunjukkan adanya tabrakan sehingga kita naikkan menjadi.
40 Kesimpulan Lintasan Dubins-Geometri merupakan lintasan yang dinamis untuk semua sudut di sebarang kuadran sehingga mudah dalam perencanaannya Lintasan Dubins-Geometri merupakan lintasan yang tidak membutuhkan banyak waktu dalam perencanaannya sehingga lebih optimal dan efisien
41 Saran Penghindaran halangan bisa disempurnakan dengan mempertimbangkan keberadaan sudut-sudut tertentu sehingga dapat diperoleh jari-jari kelengkungan baru yang dapat tepat mengindari halangan Perencanaan lintasan Dubins-Geometri dapat dikembangkan dengan menambah jumlah halangan statis
42 Daftar Pustaka [1] Campbell, S., Naeem, W., dan Irwin, G. W., 2012, A review on improving the autonomy of unmanned surface vehicles through intelligent collision avoidance manoeuvres, Queen s University Belfast. [2] Casalino, G., Turetta, A., dan Simetti, E., 2009, A Three-Layered Architecture for Real Time Path Planning and Obstacle Avoidance for Surveillance USVs Operating in Harbour Fields, University of Genoa. [3] Zeng, Xiao-ming., Ito, M., dan Shimizu, E., 2000, Collision Avoidance of Moving Obstacles for Ship with Genetic Algorithm, Tokyo University of Mercantile Marine. [4] Siswandi, B., Santoso, H. A., dan Musriyadi, T. B., 2012, Perencanaan Unmanned Surface Vehicle (USV) Ukuran 3 Meter Tipe Serbu Cepat, Institut Teknologi Sepuluh Nopember. [5] Kockums, 2010, PIRAYA USV Group Control of Unmanned Surface Vehicles, ThyssenKrupp Marine Systems. [6] Dewi, N. K., 2010, Perencanaan Lintasan Menggunakan Dubins Geometry pada Pesawat Udara Nir Awak (PUNA), Institut Teknologi Sepuluh Nopember. [7] Tsourdos, A., White, B. A., dan Shanmugavel, M., 2011, Cooperative Path Planning of Unmanned Aerial Vehicles, Cranfield University.
43 Sekian & Terima Kasih
Perencanaan Lintasan Dubins-Geometri pada Kapal Tanpa Awak untuk Menghindari Halangan Statis
JURNAL SAINS DAN SENI Vol. 1, No. 1, (2013) 1-6 1 Perencanaan Lintasan Dubins-Geometri pada Kapal Tanpa Awak untuk Menghindari Halangan Statis Nur Mu alifah, Iis Herisman, dan Subchan Matematika, FMIPA,
Lebih terperinciPERENCANAAN LINTASAN MENGGUNAKAN DUBINS GEOMETRY PADA PESAWAT UDARA NIR AWAK ( PUNA )
PERENCANAAN LINTASAN MENGGUNAKAN DUBINS GEOMETRY PADA PESAWAT UDARA NIR AWAK ( PUNA ) Nama Mahasiswa : Norma Kumala Dewi NRP : 1206 100 006 Jurusan : Matematika FMIPA-ITS Dosen Pembimbing : Subchan, Ph.D
Lebih terperinciNAVIGASI DAN KENDALI PADA PESAWAT UDARA NIR AWAK (PUNA) UNTUK MENGHINDARI HALANGAN
Limits J. Math. and Its Appl. E-ISSN: 2579-8936 P-ISSN: 1829-605X Vol. 14, No. 1, Mei 2017, 73 87 NAVIGASI DAN KENDALI PADA PESAWAT UDARA NIR AWAK (PUNA) UNTUK MENGHINDARI HALANGAN Ahmad Zaenal Arifin
Lebih terperinciPERENCANAAN LINTASAN PESAWAT UDARA NIR AWAK ( PUNA ) DENGAN MENGGUNAKAN PYTHAGOREAN HODOGRAPH
PERENCANAAN LINTASAN PESAWAT UDARA NIR AWAK ( PUNA ) DENGAN MENGGUNAKAN PYTHAGOREAN HODOGRAPH Nama Mahasiswa : Rusdi Arif Darmawan NRP : 1206 100 022 Jurusan : Matematika FMIPA-ITS Dosen Pembimbing : Subchan,
Lebih terperinciBAB 3 PENANGANAN JARINGAN KOMUNIKASI MULTIHOP TERKONFIGURASI SENDIRI UNTUK PAIRFORM-COMMUNICATION
BAB 3 PENANGANAN JARINGAN KOMUNIKASI MULTIHOP TERKONFIGURASI SENDIRI UNTUK PAIRFORM-COMMUNICATION Bab ini akan menjelaskan tentang penanganan jaringan untuk komunikasi antara dua sumber yang berpasangan.
Lebih terperinciLatar belakang : Pesawat Udara Nir Awak lebih efektif dan efisien. Masalah navigasi, pemandu, dan kontrol. Pemandu. Pythagorean Hodograph
Latar belakang : Pesawat Udara Nir Awak lebih efektif dan efisien Masalah navigasi, pemandu, dan kontrol Pemandu Pythagorean Hodograph Lintasan pesawat Perumusan Masalah : Bagaimana merancang algoritma
Lebih terperinciMATEMATIKA DASAR TAHUN 1987
MATEMATIKA DASAR TAHUN 987 MD-87-0 Garis singgung pada kurva y di titik potong nya dengan sumbu yang absisnya positif mempunyai gradien 0 MD-87-0 Titik potong garis y + dengan parabola y + ialah P (5,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Indonesia merupakan negara kepulauan dengan luas wilayah daratan Indonesia lebih dari 2.012.402 km 2 dan luas perairannya lebih dari 5.877.879 km 2 yang menjadikan
Lebih terperinciFUNGSI. Riri Irawati, M.Kom 3 sks
FUNGSI Riri Irawati, M.Kom 3 sks Agenda 1. Sistem Koordinat Kartesius. Garis Lurus 3. Grafik persamaan Tujuan Agar mahasiswa dapat : Menggunakan sistem koordinat untuk menentukan titik-titik dan kurva-kurva.
Lebih terperinciBilangan Real. Modul 1 PENDAHULUAN
Modul 1 Bilangan Real S PENDAHULUAN Drs. Soemoenar emesta pembicaraan Kalkulus adalah himpunan bilangan real. Jadi jika akan belajar kalkulus harus paham terlebih dahulu tentang bilangan real. Bagaimanakah
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Jalan raya adalah prasarana transportasi darat yang meliputi segala bagian jalan, termasuk bangunan pelengkap dan perlengkapannya yang diperuntukkan bagi lalu lintas,
Lebih terperinciGEOMETRI ANALITIK RUANG. Dr. Susanto, MPd
GEOMETRI ANALITIK RUANG Dr. Susanto, MPd PROGRAM STUDI PENDIDIKAN MATEMATIKA JURUSAN PENDIDIKAN MATEMATIKA DAN IPA FAKULTAS KEGURUAN DAN ILMU PENDIDIKAN UNIVERSITAS JEMBER TAHUN 2012 KATA PENGANTAR Puji
Lebih terperinciGEOMETRI ANALITIK BIDANG & RUANG
HANDOUT (BAHAN AJAR) GEOMETRI ANALITIK BIDANG & RUANG Sofyan Mahfudy IAIN Mataram KATA PENGANTAR Alhamdulillah puji syukur kepada Alloh Ta ala yang dengan rahmat dan karunia-nya penulis dapat menyelesaikan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang UAS (unmanned aircraft systems) atau UAV (unmanned aerial vehicle) adalah sebuah sistem pesawat udara yang tidak memiliki awak yang berada di dalam pesawat (onboard).
Lebih terperinciAPLIKASI TURUNAN ALJABAR. Tujuan Pembelajaran. ) kemudian menyentuh bukit kedua pada titik B(x 2
Kurikulum 3/6 matematika K e l a s XI APLIKASI TURUNAN ALJABAR Tujuan Pembelajaran Setelah mempelajari materi ini, kamu diharapkan memiliki kemampuan berikut.. Dapat menerapkan aturan turunan aljabar untuk
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Mobile robot otonom adalah topik yang sangat menarik baik dalam penelitian
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Mobile robot otonom adalah topik yang sangat menarik baik dalam penelitian ilmiah maupun aplikasi praktis [1]. Mobile robot yang beroperasi secara otomatis dalam lingkungan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi pesawat tanpa awak (english : Unmanned Aerial Vehicle disingkat UAV) sangat pesat. Diperkirakan UAV akan berkembang secara signifikan pada
Lebih terperinciSISTEM KOORDINAT. Berikut ini kita akan mempelajari bagaimana menentukan sistem koordinat dibidang dan diruang.
1 KEGIATAN BELAJAR 1 SISTEM KOORDINAT Setelah mempelajari kegiatan belajar 1 ini, mahasiswa diharapkan mampu menggambarkan dan membedakan sebuah titik yang terletak di bidang dan Berikut ini kita akan
Lebih terperinci2 TINJAUAN PUSTAKA. Unmanned Surface Vehicle (USV) atau Autonomous Surface Vehicle (ASV)
2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Unmanned Surface Vehicle (USV) Unmanned Surface Vehicle (USV) atau Autonomous Surface Vehicle (ASV) merupakan sebuah wahana tanpa awak yang dapat dioperasikan pada permukaan air.
Lebih terperinciDESAIN PENGENDALIAN ROBOT MOBIL BERODA MENGGUNAKAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC) Oleh: Ratnawati
DESAIN PENGENDALIAN ROBOT MOBIL BERODA MENGGUNAKAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC) Oleh: Ratnawati 1207 100 063 Dosen Pembimbing: Subchan, M.Sc, Ph.D Abstrak Kendaraan tanpa awak dalam bentuk robot mobil
Lebih terperinciMODEL PUSARAN BADAI SKRIPSI
MODEL PUSARAN BADAI SKRIPSI Oleh: SELVI APRILIA NIM.011810101123 JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM UNIVERSITAS JEMBER 2007 RINGKASAN Model Pusaran Badai, Selvi Aprilia, 011810101123,
Lebih terperinciDiferensial Vektor. (Pertemuan III) Dr. AZ Jurusan Teknik Sipil Fakultas Teknik Universitas Brawijaya
TKS 4007 Matematika III Diferensial Vektor (Pertemuan III) Dr. AZ Jurusan Teknik Sipil Fakultas Teknik Universitas Brawijaya Perkalian Titik Perkalian titik dari dua buah vektor A dan B pada bidang dinyatakan
Lebih terperinci1. Fungsi Objektif z = ax + by
Nilai Optimum Suatu Fungsi Objektif, Program Linear, Fungsi Objektif, Cara Menentukan, Contoh Soal, Rumus, Pembahasan, Metode Uji Titik Sudut, Metode Garis Selidik, Matematika Nilai Optimum Suatu Fungsi
Lebih terperinci1. Jika f ( x ) = sin² ( 2x + ), maka nilai f ( 0 ) =. a. 2 b. 2 c. 2. Diketahui f(x) = sin³ (3 2x). Turunan pertama fungsi f adalah f (x) =.
1. Jika f ( x ) sin² ( 2x + ), maka nilai f ( 0 ). a. 2 b. 2 c. d. e. 2. Diketahui f(x) sin³ (3 2x). Turunan pertama fungsi f adalah f (x). a. 6 sin² (3 2x) cos (3 2x) b. 3 sin² (3 2x) cos (3 2x) c. 2
Lebih terperinciFungsi Linear dan Fungsi Kuadrat
Modul 1 Fungsi Linear dan Fungsi Kuadrat Drs. Susiswo, M.Si. K PENDAHULUAN ompetensi umum yang diharapkan, setelah mempelajari modul ini, adalah Anda dapat memahami konsep tentang persamaan linear dan
Lebih terperinciPENDAHULUAN Latar Belakang Parrot AR.Drone
PENDAHULUAN Latar Belakang UAV (Unmanned Aerial Vehicle) atau pesawat tanpa awak atau drone adalah sebuah mesin yang mampu terbang dan dikendalikan oleh pilot dari jarak jauh. Pergerakan UAV sendiri dipengaruhi
Lebih terperinciBAB 4 PERSAMAAN LINGKARAN
STANDAR KOMPETENSI: BAB 4 PERSAMAAN LINGKARAN Menusun persamaan lingkaran dan garis singgungna. KOMPETENSI DASAR Menusun persamaan lingkaran ang memenuhi persaratan ang ditentukan Menentukan persamaan
Lebih terperinciANALISIS MODEL KINEMATIK PELURU KENDALI PADA PENEMBAKAN TARGET MENGGUNAKAN METODE KENDALI OPTIMAL
ANALISIS MODEL KINEMATIK PELURU KENDALI PADA PENEMBAKAN TARGET MENGGUNAKAN METODE KENDALI OPTIMAL Pembimbing : Subchan, M.Sc. Ph.D. Drs. Kamiran, M.Si. RESTU TRI ASTUTI-1208 100 033 Jurusan Matematika
Lebih terperinciAplikasi Geogebra dalam Pembelajaran Geometri Bidang
Aplikasi Geogebra dalam Pembelajaran Geometri Bidang Dendy Suprihady /13514070 Program Studi Informatika Sekolah Teknik Elektro dan Informatika Institut Teknologi Bandung, Jl. Ganesha 10 Bandung 40132,
Lebih terperinciPENERAPAN MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC) PADA DESAIN PENGENDALIAN ROBOT MOBIL BERODA EMPAT
PENERAPAN MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC) PADA DESAIN PENGENDALIAN ROBOT MOBIL BERODA EMPAT oleh: Dimas Avian Maulana 1207 100 045 Dosen Pembimbing: Subchan, M.Sc., Ph.D Abstrak Robot mobil adalah salah
Lebih terperinciBAB II VEKTOR DAN GERAK DALAM RUANG
BAB II VEKTOR DAN GERAK DALAM RUANG 1. KOORDINAT CARTESIUS DALAM RUANG DIMENSI TIGA SISTEM TANGAN KANAN SISTEM TANGAN KIRI RUMUS JARAK,,,, 16 Contoh : Carilah jarak antara titik,, dan,,. Solusi :, Persamaan
Lebih terperinciOCKY NOOR HILLALI
OCKY NOOR HILLALI 2407100045 Dosen Pembimbing I: Dr. Ir. AULIA SITI AISJAH, MT Dosen Pembimbing II: Dr. Ir. AGOES A. MASROERI, M. Eng JURUSAN TEKNIK FISIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI
Lebih terperinciBAB IV HASIL PERANCANGAN DAN ANALISA
BAB IV HASIL PERANCANGAN DAN ANALISA Pada bab ini akan dibahas mengenai skenario pengujian dan hasil perancangan simulasi yang dibandingkan dengan spesifikasi yang telah dibuat dan analisa terhadap hasilnya
Lebih terperinciOPTIMASI PERENCANAAN JALUR PADA MOBILE ROBOT BERBASIS ALGORITMA GENETIKA MENGGUNAKAN POLA DISTRIBUSI NORMAL
OPTIMASI PERENCANAAN JALUR PADA MOBILE ROBOT BERBASIS ALGORITMA GENETIKA MENGGUNAKAN POLA DISTRIBUSI NORMAL Bayu Sandi Marta 1), Djoko Purwanto 2) 1), 2) Jurusan Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh
Lebih terperinciBAB III. SOLUSI GRAFIK
BAB III. SOLUSI GRAFIK Salah satu metode pengoptimalan yang dapat digunakan adalah grafik. Fungsi tujuan dan kendala permasalahan digambarkan menggunakan bantuan sumbu absis (horizontal) dan ordinat (vertikal)
Lebih terperinciModul Matematika XI MIA Semester 1 Lingkaran
Lingkaran XI MIA 017/018 Modul Matematika XI MIA Semester 1 Lingkaran Oleh : Markus Yuniarto, S.Si 1 Tahun Pelajaran 017/018 SMA Santa Angela Jl. Merdeka No. Bandung Lingkaran XI MIA 017/018 Peta Konsep
Lebih terperinciOPTIMASI PENCAPAIAN TARGET PADA SIMULASI PERENCANAAN JALUR ROBOT BERGERAK DI LINGKUNGAN DINAMIS
OPTIMASI PENCAPAIAN TARGET PADA SIMULASI PERENCANAAN JALUR ROBOT BERGERAK DI LINGKUNGAN DINAMIS Yisti Vita Via Jurusan Teknik Informatika, Fakultas Teknologi Informasi, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Lebih terperinci4. Himpunan penyelesaian dari sistem persamaan linear x + y = 5 dan x - 2y = -4 adalah... A.{ (1, 4) }
1. Diketahui himpunan P = ( bilangan prima kurang dari 13 ) Banyak himpunan bagian dari P adalah... 5 25 10 32 P = {Bilangan prima kurang dari 13} = {2, 3, 5, 7, 11} n(p) = 5 2. Dari diagram Venn di bawah,
Lebih terperinciKAJI LATIH 1. menutupi daerah seluas 2 cm 2, maka jarijarinya. cm (C) cm (D) 2
0. Diameter sebuah lingkaran cm. Untuk =,4, maka kelilingnya adalah. (),4 cm (),6 cm () 6,8 cm (D) 5, cm 0. Keliling daerah pada gambar di bawah ( = ) () 64 cm () 8 cm () 8 cm (D) 00 cm 0. Luas arsiran
Lebih terperinciC. y = 2x - 10 D. y = 2x + 10
1. Diantara himpunan berikut yang merupakan himpunan kosong adalah... A. { bilangan cacah antara 19 dan 20 } B. { bilangan genap yang habis dibagi bilangan ganjil } C. { bilangan kelipatan 3 yang bukan
Lebih terperinciKelandaian maksimum untuk berbagai V R ditetapkan dapat dilihat dalam tabel berikut :
ALINYEMEN VERTIKAL 4.1 Pengertian Alinyemen Vertikal merupakan perpotongan bidang vertikal dengan bidang permukaan perkerasan jalan melalui sumbu jalan untuk jalan 2 lajur 2 arah atau melalui tepi dalam
Lebih terperinciPETA KOMPETENSI MATA KULIAH GEOMETRI ANALITIK BIDANG DAN RUANG (PEMA4317) XIII
PETA KOMPETENSI MATA KULIAH GEOMETRI ANALITIK BIDANG DAN RUANG (PEMA4317) XIII ix Tinjauan Mata Kuliah G eometri Analitik merupakan suatu bidang studi dari hasil perkawinan antara Geometri dan Aljabar.
Lebih terperinciREKAYASA JALAN REL. MODUL 8 ketentuan umum jalan rel PROGRAM STUDI TEKNIK SIPIL
REKAYASA JALAN REL MODUL 8 ketentuan umum jalan rel OUTPUT : Mahasiswa dapat menjelaskan persyaratan umum dalam desain jalan rel Mahasiswa dapat menjelaskan beberapa pengertian kecepatan kereta api terkait
Lebih terperinciModul Matematika XI IPA Semester 1 Lingkaran
Modul Matematika XI IPA Semester 1 Lingkaran Oleh : Markus Yuniarto, S.Si Tahun Pelajaran 015 016 SMA Santa Angela Jl. Merdeka No. 4 Bandung Lingkaran XI IPA Sem 1/014-015 4 Peta Konsep Persamaan Lingkaran
Lebih terperinciPersamaan Garis singgung Melalui titik (x 1, y 1 ) diluar lingkaran. Pusat Lingkaran (a, b) Persamaan Garis singgung. Jari Jari r.
PERSAMAAN LINGKARAN Pusat Lingkaran (0, 0) Melalui titik (x, y ) pada lingkaran Jika diketahui gradient m xx y mx r yy r m x y r Persamaan Garis singgung Melalui titik (x, y ) diluar lingkaran Jari Jari
Lebih terperinciModul Matrikulasi, SMA Labschool Kebayoran 2017 Page 1
Modul : Grafik Fungsi Kuadrat Teori: Bagian bagian grafik fungsi kuadrat = a + b + c, a 0 Grafik fungsi kuadrat Titik ekstrim fungsi kuadrat = f () = a + b + c D = 0 Memiliki dua akar kembar Grafik fungsi
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah 1.2 Perumusan Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Saat ini teknologi telah berkembang dengan cukup pesat. Perkembangan teknologi mengakibatkan pemanfaatan atau pengimplementasian teknologi tersebut dalam berbagai
Lebih terperinciIRISAN DUA LINGKARAN. Tujuan Pembelajaran. ). Segmen garis dari P ke Q disebut sebagai tali busur. Tali busur ini memotong tegak lurus garis C 1
K- matematika K e l a s I IRISAN DUA LINGKARAN Tujuan Pembelajaran Setelah mempelajari materi ini, kamu diharapkan memiliki kemampuan berikut.. Dapat menentukan persamaan dan panjang tali busur dua lingkaran
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Parrot AR. Drone
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Quadrotor merupakan salah satu jenis Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau pesawat tanpa awak yang memiliki empat buah baling-baling (rotor) yang biasa juga disebut quadcopter.
Lebih terperinciTRANSFORMASI. Bab. Di unduh dari : Bukupaket.com. Translasi Refleksi Rotasi Dilatasi A. KOMPETENSI DASAR DAN PENGALAMAN BELAJAR
Bab 0 TRNSFORMSI. KOMPETENSI DSR DN PENGLMN BELJR Kompetensi Dasar Setelah mengikuti pembelajaran transformasi siswa mampu:. Memiliki motivasi internal, kemampuan bekerjasama, konsisten, sikap disiplin,
Lebih terperinciPembahasan Matematika IPA SIMAK UI 2009
Pembahasan Matematika IPA SIMAK UI 2009 Kode 924 Oleh Kak Mufidah 1. Diketahui fungsi. Agar fungsi tersebut senantiasa berada di bawah sumbu x, maka nilai m yang mungkin adalah Agar fungsi tersebut senantiasa
Lebih terperinciMATEMATIKA PM Peminatan: MIPA Kamis, 16 Maret 2017 ( )
MATEMATIKA PM Peminatan: MIPA Kamis, 16 Maret 017 (10.00-1.00) UJIAN SEKOLAH SMA NEGERI 56 JAKARTA TAHUN PELAJARAN 016/017 PETUNJUK UMUM 1. Hitamkan nomor peserta ujian dengan benar. Tulis nama peserta,
Lebih terperinciKINEMATIKA. A. Teori Dasar. Besaran besaran dalam kinematika
KINEMATIKA A. Teori Dasar Besaran besaran dalam kinematika Vektor Posisi : adalah vektor yang menyatakan posisi suatu titik dalam koordinat. Pangkalnya di titik pusat koordinat, sedangkan ujungnya pada
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan sistem ilmu pengetahuan dan teknologi semakin pesat di abad ke- 21 ini, khususnya dalam bidang penerbangan. Pada dekade terakhir dunia penerbangan mengalami
Lebih terperinci6 FUNGSI LINEAR DAN FUNGSI
6 FUNGSI LINEAR DAN FUNGSI KUADRAT 5.1. Fungsi Linear Pada Bab 5 telah dijelaskan bahwa fungsi linear merupakan fungsi yang variabel bebasnya paling tinggi berpangkat satu. Bentuk umum fungsi linear adalah
Lebih terperinciEVALUASI DAN PERENCANAAN GEOMETRIK JARINGAN JALAN DI DALAM UNIVERSITAS BRAWIJAYA MALANG
EVALUASI DAN PERENCANAAN GEOMETRIK JARINGAN JALAN DI DALAM UNIVERSITAS BRAWIJAYA MALANG Bayu Chandra Fambella, Roro Sulaksitaningrum, M. Zainul Arifin, Hendi Bowoputro Jurusan Teknik Sipil, Fakultas Teknik,
Lebih terperinciA. MENYELESAIKAN PERSAMAAN KUADRAT
A. MENYELESAIKAN PERSAMAAN KUADRAT STANDAR KOMPETENSI Memecahkan masalah yang berkaitan dengan fungsi, persamaan dan fungsi kuadrat serta pertidaksamaan kuadrat KOMPETENSI DASAR Menggunakan sifat dan aturan
Lebih terperinciTURUNAN FUNGSI TRIGONOMETRI
SOAL-JAWAB MATEMATIKA PEMINATAN TURUNAN FUNGSI TRIGONOMETRI Soal Jika f ( ) sin cos tan maka f ( 0) Ingatlah rumus-rumus turunan trigonometri: y sin y cos y cos y sin y tan y sec Karena maka f ( ) sin
Lebih terperinciOleh: Dimas Avian Maulana Dosen Pembimbing: Subchan, Ph.D
Oleh: Dimas Avian Maulana-1207100045 Dosen Pembimbing: Subchan, Ph.D Robot mobil adalah salah satu contoh dari wahana nir awak (WaNA) yang dapat dikendalikan dari jauh atau memiliki sistem pengendali otomatis
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi yang demikian pesatnya saat ini, telah membawa dunia memasuki era informasi yang lebih cepat dan lebih efisien. Hal ini tidak terlepas dari pemanfaatan
Lebih terperinciNavigasi Mobile Robot Nonholonomic menggunakan Fuzzy-Ant Colony System
A-839 Navigasi Mobile Robot Nonholonomic menggunakan Fuzzy-Ant Colony System Dimas Bintang P, Trihastuti Agustinah, Rusdhianto Effendi AK Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Elektro, Institut
Lebih terperinciGERAKAN KURVA PARAMETERISASI PADA RUANG EUCLIDEAN 1. PENDAHULUAN
GERAKAN KURVA PARAMETERISASI PADA RUANG EUCLIDEAN Iis Herisman dan Komar Baihaqi Jurusan Matematika,Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya iis@matematika.its.ac.id, komar@matematika.its.ac.id ABSTRAK.
Lebih terperinciLingkaran adalah tempat kedudukan titik-titik pada bidang yang berjarak
4 Lingkaran 4.1. Persamaan Lingkaran Bentuk Baku. Lingkaran adalah tempat kedudukan titik-titik pada bidang yang berjarak tetap dari suatu titik tetap. Titik tetap dari lingkaran disebut pusat lingkaran,
Lebih terperinciA. Vektor dan Skalar I. PENDAHULUAN. B. Proyeksi Vektor II. DASAR TEORI
Penggunaan Medan Vektor dalam Menghindari Tabrakan M. Isham Azmansyah F. 13514014 Program Studi Teknik Informatika Sekolah Teknik Elektro dan Informatika Institut Teknologi Bandung, Jl. Ganesha 10 Bandung
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Penelitian ini merupakan penelitian di bidang pemrosesan citra. Bidang pemrosesan citra sendiri terdapat tiga tingkatan yaitu operasi pemrosesan citra tingkat rendah,
Lebih terperinciParabola didefinisikan sebagai tempat kedudukan titik-titik P(x, y) pada
Parabola 6.1. Persamaan Parabola Bentuk Baku Parabola didefinisikan sebagai tempat kedudukan titik-titik P(x, y) pada bidang sedemikian hingga titik itu berjarak sama dari suatu titik tertentu yang disebut
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN I.1
BAB I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Unmanned Aerial Vehicle (UAV) banyak dikembangkan dan digunakan di bidang sipil maupun militer seperti pemetaan wilayah, pengambilan foto udara, pemantauan pada lahan
Lebih terperinciMatematika EBTANAS Tahun 1991
Matematika EBTANAS Tahun 99 EBT-SMA-9-0 Persamaan sumbu simetri dari parabola y = 8 x x x = 4 x = x = x = x = EBT-SMA-9-0 Salah satu akar persamaan kuadrat mx 3x + = 0 dua kali akar yang lain, maka nilai
Lebih terperinciGEOMETRI ANALIT DI R3
GEOMETRI ANALIT DI R3 1. Persamaan berderajat pertama dengan tiga variabel di Persamaan yang berbentuk Ax + By + Cz + D = 0, (3*) dengan A, B, C, D merupakan bilangan real dan A, B, C tak bersama-sama
Lebih terperinciPeta Kompetensi Mata Kuliah Geometri Analitik Bidang dan Ruang (PEMA4317) xiii
ix G Tinjauan Mata Kuliah eometri Analitik merupakan suatu bidang studi dari hasil perkawinan antara Geometri dan Aljabar. Kita telah mengetahui bahwa himpunan semua titik pada suatu garis lurus berkorespondensi
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah UAV (Unmanned Aerial Vehicle) adalah sebuah sistem pesawat udara yang tidak memiliki awak yang berada di dalam pesawat (onboard). Keberadaan awak pesawat digantikan
Lebih terperinciBab 3 (3.1) Universitas Gadjah Mada
Bab 3 Sifat Penampang Datar 3.1. Umum Didalam mekanika bahan, diperlukan operasi-operasi yang melihatkan sifatsifat geometrik penampang batang yang berupa permukaan datar. Sebagai contoh, untuk mengetahui
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. tempat tujuan berikutnya dari sebuah kendaraan pengangkut baik pengiriman melalui
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dalam masalah pengiriman barang, sebuah rute diperlukan untuk menentukan tempat tujuan berikutnya dari sebuah kendaraan pengangkut baik pengiriman melalui darat, air,
Lebih terperinciLATIHAN TURUNAN. Materi Pokok : Turunan dan Turunan Berantai. 1. Jika f(x) = sin² ( 2x + π/6 ), maka nilai f (0) =.
LATIHAN TURUNAN http://www.banksoalmatematikcom Materi Pokok : Turunan dan Turunan Berantai 1. Jika f() = ² ( + π/6 ), maka nilai f (0) =. b. c. ½ ½ Soal Ujian Nasional tahun 007. Turunan pertama dari
Lebih terperinciSolusi Pengayaan Matematika Edisi 3 Januari Pekan Ke-3, 2005 Nomor Soal: 21-30
Solusi Pengayaan Matematika Edisi 3 Januari Pekan Ke-3, 005 Nomor Soal: -30. Garis 5y 60 memotong sumbu X dan sumbu Y masing-masing di titik A dan B, sehingga OAB membentuk segitiga siku-siku. Sebuah lingkaran
Lebih terperinci(A) 3 (B) 5 (B) 1 (C) 8
. Turunan dari f ( ) = + + (E) 7 + +. Turunan dari y = ( ) ( + ) ( ) ( + ) ( ) ( + ) ( + ) ( + ) ( ) ( + ) (E) ( ) ( + ) 7 5 (E) 9 5 9 7 0. Jika f ( ) = maka f () = 8 (E) 8. Jika f () = 5 maka f (0) +
Lebih terperinciSemua informasi tentang buku ini, silahkan scan QR Code di cover belakang buku ini
GEOMETRI ANALITIK, oleh I Made Suarsana, S.Pd., M.Si. Hak Cipta 2014 pada penulis GRAHA ILMU Ruko Jambusari 7A Yogyakarta 55283 Telp: 0274-889398; Fax: 0274-889057; E-mail: info@grahailmu.co.id Hak Cipta
Lebih terperinciDr. Ramadoni Syahputra Jurusan Teknik Elektro FT UMY
SISTEM-SISTEM KOORDINAT Dr. Ramadoni Syahputra Jurusan Teknik Elektro FT UMY Sistem Koordinat Kartesian Dalam sistem koordinat Kartesian, terdapat tiga sumbu koordinat yaitu sumbu x, y, dan z. Suatu titik
Lebih terperinciMATEMATIKA TURUNAN FUNGSI
MATEMATIKA TURUNAN FUNGSI lim h 0 f ( x h) f( x) h KELAS : XII IIS SEMESTER GANJIL SMA Santa Angela Bandung Tahun Pelajaran 017/018 XII IIS Semester 1 Tahun Pelajaran 017/018 PENGANTAR : TURUNAN FUNGSI
Lebih terperinci2. Untuk interval 0 < x < 360, nilai x yang nantinya akan memenuhi persamaan trigonometri cos x 2 sin x = 2 3 cos adalah
Soal Babak Semifinal OMITS 007. Hubungan antara a dan b agar fungsi f x = a sin x + b cos x mempunyai nilai stasioner di x = π adalah a. a = b b. a = b d. a = b e. a = b a = b. Untuk interval 0 < x < 60,
Lebih terperinci4. Persamaan garis lingkaran yang berpusat di ( 1,4 ) dan menyinggung garis 3x 4y 2 = 0 adalah.
. Salah satu persamaan garis singgung lingkaran ( x )² + ( y + )² =3 di titik yang berabsis adalah. a. 3x y 3 = 0 b. 3x y 5 = 0 c. 3x + y 9 = 0 d. 3x + y + 9 = 0 e. 3x + y + 5 = 0 Langkah : Substitusi
Lebih terperinciMODUL 1 SISTEM KOORDINAT KARTESIUS
1 MODUL 1 SISTEM KOORDINAT KARTESIUS Dalam matematika, sistem koordinat kartesius digunakan untuk menentukan tiap titik dalam bidang dengan menggunakan dua bilangan yang biasa disebut koordinat x (absis)
Lebih terperinciEKO TRI WASISTO Dosen Pembimbing 1 Dosen Pembimbing 2
RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL ATTITUDE PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) QUADROTOR DF- UAV01 DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR ACCELEROMETER 3-AXIS DENGAN METODE FUZZY LOGIC EKO TRI WASISTO 2407.100.065 Dosen
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Gambar Glider (salah satu pendekatan cara terbang burung)
BAB I PENDAHULUAN 1.1. LATAR BELAKANG Di masa lalu, banyak orang berusaha memahami bagaimana burung dapat mengambang di udara. Mereka ingin tahu bagaimana burung yang lebih berat dari udara dapat mengalahkan
Lebih terperinciGABUNGAN METODE DJIKSTRA DAN FUZZY C-MEANS UNTUK PENENTUAN RUTE DAN JUMLAH OBYEK RINTANGAN
ISSN 1858-4667 JURNAL LINK VOL 21/No. 2/September 2014 GABUNGAN METODE DJIKSTRA DAN FUZZY C-MEANS UNTUK PENENTUAN RUTE DAN JUMLAH OBYEK RINTANGAN Setiawardhana 1, Sigit Wasista 2, Lotusia Putri Rizqi 2
Lebih terperinciBAB. GARIS SINGGUNG LINGKARAN. A. PENGERTIAN GARIS SINGGUNG LINGKARAN B. GARIS SINGGUNG DUA LINGKARAN C. LINGKARAN LUAR DAN LINGKARAN DALAM SEGITIGA
A. GAIS SINGGUNG LINGKAAN. A. ENGETIAN GAIS SINGGUNG LINGKAAN. GAIS SINGGUNG DUA LINGKAAN C. LINGKAAN LUA DAN LINGKAAN DALAM SEGITIGA ab 7 Sumb e r: w w w.homepages.tesco Garis Singgung Lingkaran Lingkaran
Lebih terperinciBab VIII Bidang Kartesius
Bab VIII Bidang Kartesius K ata Kunci Titik Asal Sumbu-X Sumbu-Y Jarak K D ompetensi asar. Menghargai dan menghayati ajaran agama yang dianutnya.. Memiliki rasa ingin tahu, percaya diri dan keterkaitan
Lebih terperinciPELATIHAN GEOGEBRA DALAM PEMBELAJARAN MATEMATIKA
PETUNJUK PRAKTIKUM PELATIHAN GEOGEBRA DALAM PEMBELAJARAN MATEMATIKA DISUSUN OLEH: Atmini Dhoruri, MS Emi Nugroho RS, M.Sc Dwi Lestari, M.Sc. (dwilestari@uny.ac.id) JURUSAN PENDIDIKAN MATEMATIKA FAKULTAS
Lebih terperinciBab 2. Persamaan Parametrik dan Sistim Koordinat Kutub
Bab. Persamaan Parametrik dan Sistim Koordinat Kutub Persamaan Parametrik Kurva-kurva ang berada dalam bidang datar dapat representasikan dalam bentuk persamaan parametrik. Dalam persamaan ini, setiap
Lebih terperinciPrediksi 2 UN SMA IPS Matematika Kode Soal: 302
Prediksi UN SMA IPS Matematika Kode Soal: Doc. Version : -6 halaman. Negasi dari pernyataan Jika saya belajar dengan zenius maka saya lulus UN Jika saya lulus UN maka saya belajar dengan zenius Saya tidak
Lebih terperinciSILABUS MATAKULIAH. Revisi : 2 Tanggal Berlaku : September Indikator Pokok Bahasan/Materi Strategi Pembelajaran
SILABUS MATAKULIAH Revisi : 2 Tanggal Berlaku : September 2014 A. Identitas 1. Nama Matakuliah : A11. 54101 / Kalkulus I 2. Program Studi : Teknik Informatika-S1 3. Fakultas : Ilmu Komputer 4. Bobot sks
Lebih terperinciKendaraan Otonom Berbasis Kendali Teaching And Playback Dengan Kemampuan Menghindari Halangan
Kendaraan Otonom Berbasis Kendali Teaching And Playback Dengan Kemampuan Menghindari Halangan Aldilla Rizki Nurfitriyani 1, Noor Cholis Basjaruddin 2, Supriyadi 3 1 Jurusan Teknik Elektro,Politeknik Negeri
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesawat udara tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) adalah sebuah pesawat terbang yang dapat dikendalikan secara jarak jauh oleh pilot atau dengan mengendalikan
Lebih terperinciTRY OUT MATEMATIKA PAKET 2A TAHUN 2010
TRY OUT MATEMATIKA PAKET A TAHUN 00. Diketahui premis premis () Jika hari hujan terus menerus maka masyarakat kawasan Kaligawe gelisah atau mudah sakit. () Hujan terus menerus. Ingkaran kesimpulan premis
Lebih terperinciOLIMPIADE SAINS TERAPAN NASIONAL SEKOLAH MENENGAH KEJURUAN TINGKAT PROPINSI JAWA TENGAH 2010 BIDANG MATEMATIKA TEKNOLOGI
OLIMPIADE SAINS TERAPAN NASIONAL SEKOLAH MENENGAH KEJURUAN TINGKAT PROPINSI JAWA TENGAH 2010 BIDANG MATEMATIKA TEKNOLOGI SESI III (ISIAN SINGKAT DAN ESSAY) WAKTU : 180 MENIT ============================================================
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA. tegak, perlu diketahui tentang materi-materi sebagai berikut.
BAB II TINJAUAN PUSTAKA Sebelum pembahasan mengenai irisan bidang datar dengan tabung lingkaran tegak, perlu diketahui tentang materi-materi sebagai berikut. A. Matriks Matriks adalah himpunan skalar (bilangan
Lebih terperinciMatematika Ekonomi KUADRAT DAN FUNGSI RASIONAL (FUNGSI PECAH) GRAFIK FUNGSI KUADRAT BERUPA PARABOLA GRAFIK FUNGSI RASIONAL BERUPA HIPERBOLA
Fungsi Non Linier Diskripsi materi: -Harga ekstrim pada fungsi kuadrat 1 Fungsi non linier FUNGSI LINIER DAPT BERUPA FUNGSI KUADRAT DAN FUNGSI RASIONAL (FUNGSI PECAH) GRAFIK FUNGSI KUADRAT BERUPA PARABOLA
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sebuah Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan pesawat tanpa awak yang dikendalikan dari jarak jauh atau diterbangkan secara mandiri yang dilakukan pemrograman terlebih
Lebih terperinciOPTIMASI RUTE PERJALANAN AMBULANCE MENGGUNAKAN ALGORITMA A-STAR. Marhaendro Bayu Setyawan
OPTIMASI RUTE PERJALANAN AMBULANCE MENGGUNAKAN ALGORITMA A-STAR Marhaendro Bayu Setyawan 2206 100 021 AGENDA PEMBUKAAN DASAR TEORI Latar belakang Permasalahan Batasan masalah Tujuan Permasalahan Lintasan
Lebih terperinciESTIMASI POSISI ROBOT MOBIL MENGGUNAKAN UNSCENTED KALMAN FILTER. Oleh: Miftahuddin ( )
ESTIMASI POSISI ROBOT MOBIL MENGGUNAKAN UNSCENTED KALMAN FILTER Oleh: Miftahuddin (1206 100 707) Dosen Pembimbing: Subchan, Ph.D Dr. Erna Apriliani, M.Si Abstrak Robot Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi
Lebih terperinci