PERANCANGAN PID SEBAGAI PENGENDALI ph PADA CONTINUOUS STIRRED TANK REACTOR (CSTR)
|
|
- Inge Widjaja
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 PERANCANGAN PID SEBAGAI PENGENDALI ph PADA CONTINUOUS STIRRED TANK REACTOR (CSTR) Fihir, Hendra Cordova Jurusan Teknik Fisika Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS Keputih Sukolilo, Surabaya ABSTRAK Pada beberapa proses di industri dibutuhkan suatu pengendali ph untuk menjaga nilai ph produk atau limbah produksi sesuai dengan yang diinginkan. Nilai ph didapat dari proses titrasi asam dan basa yang merupakan gabungan dari model statik dan dinamik. Model statik dibentuk berdasarkan hukum kesetimbangan muatan sedangkan model dinamik dibangun berdasarkan hukum kesetimbangan massa yang bergantung pada tempat terjadinya reaksi antara asam dan basa. pada tugas akhir ini digunakan continuous stirred tank reactor (CSTR) sebagai tempat terjadinya titrasi antara HCl dan NaOH. ph memiliki karakteristik yang non-linear sedangkan pada industri yang paling banyak digunakan adalah pengendali PID yang memiliki karekteristik linear. Untuk itu tugas akhir ini bertujuan merancang sistem pengendali PID untuk mengendalikan nilai ph titrasi dengan pemodelan titrasi asam dan basa berdasarkan reaksi invarian (Gustafsson and Waller, 1983) dengan mempertimbangkan laju reaksi sistem (Ylen, 2001). Berdasarkan penelitian ini PID yang telah dirancang memiliki parameter tuning (Kp = 74,05; Ti = 17,04; Td = 16,18) yang mampu mengendalikan nilai ph dengan baik saat di uji dengan memberikan nilai set point ph 4 dan 7.. Kata kunci: ph, asam-basa, CSTR, PID 1. Pendahuluan Pada beberapa proses di industri dibutuhkan suatu pengendali ph. Pengendali ph dimaksudkan untuk menjaga nilai ph sesuai dengan yang diinginkan. Industri yang membutuhkan pengendali ph antara lain adalah industri pengolahan limbah, industri penyedia air bersih, industri kimia dan terutama sekali industri yang hasil (produk) pengolahan proses akan dikonsumsi makhluk hidup. Nilai ph didapat dari proses titrasi asam dan basa. Titrasi asam dan basa memiliki karakteristik yang non linear yang ditunjukkan melalui kurva titrasi ph sehingga nilai ph tidak berbanding lurus dengan penambahan larutan asam dan basa dengan jumlah tertentu. Penambahan sedikit saja larutan asam dan basa dapat menaikkan atau menurunkun nilai ph. Pada penelitian ini dilakukan perancangan pengendali linear yakni PID untuk mengatasi karakteristik non linear dari ph tersebut berdasarkan pada reaksi invarian (Gustafsson dan Waller, 1983) sebagai pemodelan reaksi untuk titrasi asam kuat HCl dan basa kuat NaOH dengan mempertimbangkan laju reaksi dari proses titrasi tersebut (Ylen, 2001). Pada penelitian penelitian sebelumnya laju reaksi proses titrasi selalu diasumsikan sangat cepat padahal pada kenyataannya setiap reaksi kimia memiliki laju reaksi yang besarnya bergantung pada beberapa variabel salah satunya adalah konsentrasi dari komponen yang bereaksi dan temperature. Akan tetapi pada penelitian ini temperature tidak dipertimbangkan dalam proses pemodelan. Tempat terjadinya reaksi proses titrasi digunakan continues stirred tank reactor (CSTR). Sistem pengendali PID kemudian diukur secara kuantitatif performansinya dengan variabel rise time, settling time, peak time, maximum overshoot, dan error steady state. 2. Sistem Pengendalian ph Sistem pengendali ph dirancang dengan menyatukan elemen proses tangki kontinyu, control valve sebagai actuator (elemen pengendali akhir), dan sensor ph. Sensor ph yang digunakan pada tugas akhir ini adalah jenis electrode. Sistem pengendalian ph ini dapat dilihat pada gambar 3.3 dibawah ini. Gambar 1. Sistem Pengendalian ph (Irawan, 2010 dengan modifikasi) Pada sistem pengendali ini, laju aliran asam tidak dikendalikan. Besar laju aliran asam ini diatur tetap. Control valve difungsikan untuk mengatur laju aliran basa sebagai larutan yang akan mentitrasi larutan asam. Control valve ini menerima sinyal control dari pengendali untuk membuka dan menutup sehingga besar laju aliran basa sesuai dengan jumlah yang dibutuhkan untuk mendapatkan nilai ph hasil titrasi seperti yang diinginkan.
2 Oleh karena HCl dan NaOH merupakan asam dan basa kuat yang terdisosiasi sempurna jikadireaksikan, maka konsentrasi HCl dan NaOH adalah nol ([HCl] = [NaOH] = 0) Model dinamik terdiri dari model total konsentrasi asam dan basa serta model untuk reaksi lambat (slow reaction) yang melibatkan laju reaksi proses. Model ini dapat dituliskan dalam persamaan berikut. d[cl] dt = 1 V (F [Cl] (F + F )[Cl] ) (11) Gambar 2. Diagram blok sistem pengendalian ph a. Model Proses Titrasi Pemodelan proses titrasi asam basa (HCl dan NaOH) dibagi dalam pemodelan dinamik dan statik. pemodelan dinamik dilakukan berdasarkan kesetimbangan massa atau komponen dan kinetika reaksi kimia. Pemodelan statik melibatkan kesetimbangan muatan proses. Asumsi yang digunakan dalam pemodelan adalah larutan tercampur sempurna, volume tangki konstan serta temperature ruangan dan larutan berada dalam suhu kamar (25 o C atau 298 K). Proses pemodelan menggabungkan proses reaksi seketika dan reaksi lambat (Ylen, 2001). Reaksi dari proses adalah sebagai berikut. HCl ( ) H ( ) + Cl ( ) (1) NaOH ( ) Na ( ) + OH ( ) (2) H O H + OH (3) Na + Cl NaCl (4) dari persamaan 1 sampai 4 didapat tetapan kesetimbangan asam (K a ), tetapan kesetimbangan basa (K b ) dan tetapan kesetimbangan air (K w ) yang dinyatakan dalam persamaan berikut. K = [H ][Cl ] [HCl] K = [Na ][OH ] [NaOH] = 1x10 (5) = [Na ][OH ] = 1x10 [NaOH] (6) K = [H ][OH ] = 1 x 10 (7) Dari gambar 1 dapat kita tentukan Konsentrasi total dari asam dan basa adalah sebagai berikut [Cl] T = [HCl] + [Cl - ] + [NaCl] (8) [Na] T = [NaOH] + [Na + ] + [NaCl] (9) [T]* = [NaOH] + [Na + ] (10) dimana: [Cl] T = konsentrasi total asam (mol/l) [Na] T = konsentrasi total basa (mol/l) [T]* = konsentrasi total dari komponen yang hanya mengambil bagian pada reaksi kesetimbangan sesaat (mol/l) d[na] dt d[cl ] dt = 1 V (F [Na] (F + F )[Na] ) (12) = 1 V (F [Cl] (F + F )[Cl ]) + ( k [Cl ][Na ] + k [NaCl]) (13) dengan: F a = laju aliran asam (l/s) F b = laju aliran basa (l/s) [Cl] 0 = konsentrasi asam (mol/l) [Na] 0 = konsentrasi basa (mol/l) k 1, k 2 = konstanta laju reaksi (l/mol s) Untuk mendapatkan nilai konsentrasi [NaCl] kita dapat gunakan persamaan 8, sehingga konsentrasi [NaCl] yakni [NaCl] = [Cl] T [Cl - ] (14) dengan mensubsitusikan persamaan 10 ke persamaan 9, kita dapat mendefinisikan ulang nilai [T]* yakni [T]* = [Na] T [NaCl] (15) Pada titrasi asam dan basa, untuk mencapai kesetimbangan kimia, maka kondisi elektriknya harus berada pada kondisi netral disetiap waktu, yaitu. [Na ] + [H ] = [OH ] + [Cl ] (16) Dari persamaan 6, 7dan 10 didapatkan nilai [OH - ] dan [Na + ] yakni [OH ] = K [H ] [Na ] = K [T] K + K [H ] (17) (18) Subsitusi persamaan 17 dan 18 ke dalam persamaan 16 akan didapat model statik dari titrasi HCl dan NaOH yakni. [H ] K [H ] + K [T] K + K [H ] [Cl ] = 0 (19) Dengan menyelesaikan persamaan 19 maka kita dapat menentukan nilai ph dengan menggunakan persamaan nilai ph berikut ini. ph = - log [H + ] (20)
3 Data operasi Titrasi HCl oleh NaOH perancangan adalah Tabel 1. Data Operasional Titrasi HCl dan NaOH No Data Operasional Satuan 1 [Cl] 0 0,001 mol/l 2 [Na] 0 0,001 mol/l 3 Fa 0,5 l/s 4 Fb 0-2 l/s 5 V 5 liter b. Fungsi Transfer Sensor dan Transmitter ph Pada penelitian ini digunakan transmitter atau sensor ph jenis elektrode. Sensor ini terdiri dari 2 elektrode. elektrode pertama digunakan untuk pengukuran dan elektrode lainnya sebagai referensi. Kedua elektrode ini dipisahkan oleh partisi yang terbuat dari gelas padat. Hubungan ph dengan ion hidrogen dapat dirumuskan dengan persamaan 20. Perubahan konsentrasi ion hidrogen tersebut kemudian dikonversikan kedalam sinyal output listrik oleh elektrode gelas ph sensor dengan range pengukuran ph = 0 14 dan sinyal keluaran 4 20 ma. Media pengiriman merupakan sinyal elektrik maka time lag (time konstan) yang terjadi sangat kecil dan dapat diabaikan sehingga konstanta waktu dapat dianggap nol sehingga diperoleh gain sensor/ transmitter ph G = K τ(s) + 1 G = 8/ = 8 7 (21) Diketahui bahwa output dari sensor ph berupa nilai arus antara 4mA sampai dengan 20mA. Nilai ini harus dikonversi terlebih dahulu menjadi nilai tegangan. Setelah konversi dari arus menjadi tegangan kemudian sinyal ini dimasukkan ke dalam ADC (Analouge to Digital Converter). Diasumsikan bahwa resolusi dari ADC ini sangat tinggi serta kecepatan konversi yang tinggi pula. Jika proses ini berlangsung sangat cepat dapat diasumsikan bahwa proses konversi adalah dari nilai arus menjadi nilai ph kembali. Sehingga nilai gain dari transmiter ini adalah sama dengan 1. f(x) = Y = x L + (1 L)x (24) dengan y adalah persamaan karakteristik control valve, x adalah masukan control valve (ma) dan L bernilai satu untuk control valve dengan karakteristik linier. Sehingga didapat persamaan control valve terhadap tipe karakteristiknya (Fihir, 2011). Untuk karakteristik linear didapat persamaan F (s) = u(s) ,79s + 1 (26) Sedangkan untuk control valve karakteristik equal percentage dengan harga L>1 dengan mengasumsikan harga L=5 maka persamaan menjadi F (s) = u(s) u(s) ,79s + 1 (27) dan untuk control valve karakteristik quick opening dengan harga 0<L<1 maka persamaan menjadi F (s) = u(s) e ( ) ,79s + 1 (28) 3. Simulasi Setelah melakukan pemodelan sistem, selanjutnya adalah melakukan simulasi untuk perancangan pengendali ph yang akan digunakan untuk analisa. a. Simulasi Open Loop Simulasi ini bertujuan untuk membuktikan apakah model dinamik dan statik yang sudah dibuat sudah benar atau tidak. Selain itu juga untuk mengetahui pengaruh variabel masukan terhadap respon sistem dan range set point yang bisa dijangkau oleh plant. G. = = 1 (22) c. Fungsi Transfer Control Valve Menurut Gunterus fungsi transfer dari control valve secara umum dapat dituliskan dalam persamaan dibawah ini. Fb(s) = K.U(s) (23) τ (s) + 1 dengan F b (s) = manipulated variable (l/s) U(s) = sinyal masukan control valve (ma) K tot = gain total control valve =time konstan dari control valve (detik) τ Untuk mendapatkan persamaan karakteristik control valve, digunakan pemodelan yang dikembangkan oleh F.G. Shinskey, pemodelan karakteristik control valve Gambar 3. Kurva titrasi hasil simulasi Gambar 3 adalah kurva titrasi yang dihasilkan dari model yang telah dirancang sebelumnya, nilai ph mengalami kenaikan tidak linear terlihat dari kurva titrasi yang dihasilkan. Ini menunjukkan karakteristik ph dengan menggunakan model ini dapat dicapai. Pada rentang 1 hingga 2 detik nilai ph mengalami kenaikan yang cukup besar.
4 Simulasi open loop berikutnya adalah dengan membandingkan model titrasi yang dikembangkan pada penelitian ini yang mempertimbangkan laju reaksi dengan model yang mengasumsikan laju reaksi proses sangat cepat (gambar 6). Hasil simulasi menunjukkan bahwa kurva reaksi yang mempertimbangkan nilai laju reaksi proses, lebih lama mengalami kenaikan nilai ph (kurva hijau). Hal ini sesuai karena pada model ini (kurva hijau) tidak langsung terjadi reaksi ketika proses titrasi dilakukan. Sebaliknya (kurva biru) reaksi langsung terjadi seketika saat proses titrasi dilakukan karena asumsi yang diberikan laju reaksi proses sangat cepat. b. Pengaruh Karakteristik Control Valve pada Plant Gambar 4. Kurva tittrasi dengan variasi konsentrasi NaOH Gambar 5. Kurva titrasi dengan variasi laju aliran NaOH Simulasi berikutnya dilakukan dengan memberikan variasi pada nilai konsentrasi dan laju aliran NaOH. Variasi nilai konsentrasi NaOH berdampak pada span nilai ph yang bisa dijangkau oleh proses titrasi (gambar 10). Variasi konsentrasi yang diberikan adalah 0.001, , dan mol/l. Pada nilai konsentrasi mol/l (sesuai dengan data operasional), rentang nilai ph yang bias dijangkau adalah 3,7 7,4. Sedangkan pada konsentrasi NaOH sebesar 0,0001 dan 0,00001 mol/l rentang ph yang bisa dijangkau hampir sama yakni pada nilai ph 3,7 3,75. Pada variasi nilai laju aliran NaOH terlihat perbedaan waktu saat ph mengalami kenaikan yang sangat besar. Laju aliran NaOH yang lebih besar lebih cepat mengalami kenaikan atau menggeser kurva titrasi ph kearah kiri. Gambar 6. Perbandingan kurva titrasi dengan laju reaksi dan tanpa laju reaksi Gambar 7. Kurva titrasi ph dan laju aliran NaOH dengan control valve Pada bagian ini, dilakukan penentuan control valve yang akan digunakan dengan melihat control valve yang paling baik dalam merespon sistem. Pada simulasi ini digunkan tiga macam karakteristik control valve yakni karakteristik linear, equal percentage, dan quick opening. Gambar 7 menunjukkan bahwa control valve karakteristik linear dan quick opening adalah yang paling baik dalam merespon sistem dimana kurva titrasi yang didapat sama persis yakni ph 7 terjadi setelah 4 detik. Sedangkan untuk karakteristik equal percentage tidak cukup mampu untuk menaikkan nilai ph. Nilai ph yang didapat konstan pada nilai sekitar 3,9. Dapat dilihat juga pada gambar 8 bahwa laju aliran NaOH yang keluar dari control valve untuk karakteristik linear dan quick opening juga sama dimana laju aliran maksimum (2 l/s) dicapai setelah 6 detik. Sedangkan pada karakteristik equal percentage keluaran control valve tidak mampu mencapai nilai maksimumnya. Oleh karena itu, pada perancangan control valve yang dipilih adalah control valve dengan karakteristik linear. c. Simulasi closed loop Simulasi ini bertujuan untuk mendapatkan nilai parameter pengendali PID dan melihat responnya. Pemilihan PID sebagai pengendali pada tugas akhir ini karena pengendali PID masih sangat banyak dipakai di industri. Selain itu pengendali PID
5 murah dan sederhana. Pemodelan pengendali PID didasarkan pada kurva titrasi asam dan basa. Berdasarkan nilai ph larutan, maka dibuat PID yang mampu mengendalikan PH dengan rentang nilai ph dan dengan nilai parameter PID tertentu Gambar 9. Respon sistem closed loop dengan set point ph 5 Respon sistem menunjukkan bahwa nilai ph bergerak dari ph 3,7 menuju set point 5. Terjadi overshoot yang cukup besar namun, sistem dapat mencapai nilai set point dengan cepat yakni selama 1,2 detik. Indeks performansi sebagai parameter kualitatif dari simulasi ini dapat dilihat pada tabel 3. Untuk melihat perbedaan respon sistem pengendalian ini dengan model tanpa laju reaksi, maka dilakukan pula simulasi untuk model tanpa laju reaksi dengan respon sistem yang didapat dapat dilihat pada gambar 10 dibawah ini. Gambar 8. Flowchart sistem closed loop Untuk mendapatkan nilai parameter parameter PID tersebut dilakukan dengan mencoba coba nilai parameter parameter tersebut pada sebuah sistem closed loop. Ini dilakukan karena sangat sulit untuk mendapatkan parameter PID dengan metode teoritis. Hanya saja dengan cara ini membutuhkan waktu yang lama karena harus terus mencoba hingga didapatkan nilai parameter PID yang terbaik. Nilai parameter PID yang digunakan dapat dilihat pada table 2 dibawah ini. Tabel 2. Nilai parameter PID Kp Ti Td Untuk melihat performansi dari sistem pengendalian yang telah dirancang, maka dilakukan pengujian untuk mendapatkan nilai performansi sistem yang dinyatakan secara kualitatif. Parameter kualitatif yang dipergunakan untuk menganalisa performansi sistem pada pengerjaan tugas akhir ini adalah Dead time (td), Rise time (tr), Settling time (ts), Peak time (tp), Maximum Overshoot (Mp), dan error steady state (ess). Uji Set Point ph 5 Pada simulasi ini, sistem diberikan masukan set point 5. Respon sistem yang didapat pada simulasi ini dapat dilihat pada gambar 9 dibawah ini. Gambar 10 Perbandingan respon sistem pada set point ph 5 untuk model dengan laju reaksi dan tanpa laju reaksi Tabel 3 Perbandingan parameter kualitatif sistem closed loop set point ph 5 dengan laju reaksi tanpa laju reaksi Delay time (td) 0,4 detik 0,9 detik Rise time (tr) 0,5 detik 1,2 detik Peak time (tp) 0,6 detik 1,3 detik Settling time (ts) 1,2 detik 5,6 detik Maximum Overshoot (Mp) 22,1% 21,3% Error Steady State (Ess) 2% 2% Pada gambar 9 diketahui bahwa respon sistem dengan model yang mempertimbangkan laju reaksi proses titrasi lebih cepat mencapai set point. Ini bisa disebabkan oleh gain proportional (Kp) hasil penelaan yang lebih besar sehingga menyebabkan respon sistem lebih cepat. Nilai Kp pada model ini lebih besar dikarenakan kenaikan nilai ph yang lebih lama atau membutuhkan penambahan volume yang lebih besar untuk menaikkan nilai ph dengan set point yang sama bila dibandingkan dengan model tanpa laju reaksi. Hal ini bisa
6 dilihat pada gambar 6 pada perbandingan kurva titrasi pada dua model ini dimana model tanpa laju reaksi lebih cepat mengalami kenaikan nilai ph. respon sistem pengendalian ini dengan model tanpa laju reaksi. Gambar respon untuk model dengan laju reaksi dan tanpa laju reaksi ini dapat dilihat pada gambar 13 dibawah ini. Gambar 13. Perbandingan respon sistem pada set point ph 7 untuk model dengan laju reaksi dan tanpa laju reaksi Sama akan halnya pada saat diberikan masukan set point ph 5, pada set point ph 7 model dengan mempertimbangkan laju reaksi proses lebih cepat mencapai set point. Hal ini juga dikarenakan gain proportional yang lebih besar. Selain itu respon sistem dengan model ini menghasilkan overshoot yang lebih kecil. Perbandingan indeks performansi antara 2 model ini dapat dilihat pada tabel 4 Gambar 11. Perbandingan error dan laju aliran NaOH pada set point ph 5 Uji Set Point ph 7 Uji berikutnya adalah dengan memberikan set point ph 7 (ph netral). Respon system dapat dilihat pada gambar 12. Tabel 4. Perbandingan parameter kualitatif sistem closed loop set point ph 7 dengan laju reaksi tanpa laju reaksi Delay time (td) 0,2 detik 0,45 detik Rise time (tr) 0,4 detik 0,5 detik Peak time (tp) 1,2 detik 0,6 detik Settling time (ts) 2,3 detik 2,7 detik Maximum Overshoot (Mp) 4,43% 19,5% Error Steady State (Ess) 2% 2% Gambar 12. Respon sistem closed loop dengan set point ph 7 Respon sistem menunjukkan bahwa nilai ph bergerak dari ph 3,7 menuju set point 4. Osilasi terjadi namun tidak terlalu besar yang menunjukkan bahwa sistem yang dirancang sudah cukup baik dan error pada keadaan tunak adalah sebesar 0,13%. Indeks performansi sebagai parameter kualitatif dari simulasi ini adalah sebagai berikut. Sama akan halnya pada set point ph 5, pada simulasi dengan memberikan set point ph 7 juga dilakukan perbandingan respon sistem untuk melihat perbedaan Gambar 14. Perbandingan error dan laju aliran NaOH pada set point ph 7
7 Uji Tracking set point Simulasi ini dilakukan dengan menaikkan nilai set point dari set point ph 5 ke ph 7 (tracking set point naik) dan dengan menurunkan nilai set point dari set point ph 7 ke ph 5 (tracking set point turun). Simulasi ini bertujuan untuk melihat performa sistem ketika diberi perubahan set point. Uji Tracking set point naik Seperti dijelaskan diatas bahwa tracking set point naik dilakukan dengan menaikkan nilai set point dari ph 5 ke ph 7. Respon sistem yang didapat dapat dilihat pada gambar 15. Dari gambar ini terlihat bahwa sistem mampu mengikuti perubahan nilai set point. Selain itu osilasi yang terjadi sangat kecil dan cenderung tidak berosilasi serta sistem mencapai set point dengan cepat. Performansi sistem ini dapat dilihat dari parameter kualitatif pada tabel 5. Laju aliran NaOH pada uji tracking set point naik ini seperti halnya pada pada simulasi sebelumnya juga berubah ubah hingga sistem mencapai keadaan tunaknya. Valve membuka sesuai dengan perintah dari pengendali melalui sinyal kendali yang dikirimkan ke control valve. Bukaan valve ini juga berubah ubah karena bukaan valve berbanding lurus dengan laju aliran NaOH. Bukaan valve ini akan dijaga tetap bila sistem sudah berada pada keadaan tunaknya yang berarti laju aliran juga konstan. Pada simulasi ini, laju aliran NaOH mengalami kenaikan untuk menjaga agar nilai set point yang diinginkan tetap tercapai sesuai dengan perubahan nilai set point. Uji Tracking set point turun Gambar 16. Respon sistem dan laju aliran NaOH pada uji tracking turun Pada uji tracking ini, set point ph diturunkan dari ph 7 ke ph 5. Seperti halnya uji tracking naik, uji tracking turun juga dimaksudkan untuk melihat performa sistem ketika diberi perubahan set point. Respon sistem pada uji tracking turun dapat dilihat pada gambar 16. Secara umum performansi sistem cukup baik. Sistem dapat dengan cepat mencapai set point baik ketika set point awal maupun setelah nilai set point diturunkan. Hanya saja pada uji ini terdapat overshoot yang cukup besar saat sistem menyesuaikan dengan set point. Indeks performansi sistem dari parameter kualitatif dapat dilihat pada tabel 6 dibawah ini. Tabel 6. Parameter kualitatif uji tracking turun Set point ph 7 Set point ph 5 Delay time (td) 0,2 detik 0,4 detik Rise time (tr) 0,4 detik 0,55 detik Peak time (tp) 1,2 detik 0,9 detik Settling time (ts) 4,1 detik 2,1 detik Maximum Overshoot (Mp) 4,43% 23,1% Error Steady State (Ess) 2% 2% Gambar 15. Respon sistem dan laju aliran NaOH pada uji tracking naik Tabel 5 Parameter kualitatif uji tracking naik Set point ph Set point ph 5 7 Delay time (td) 0,4 detik 0,2 detik Rise time (tr) 0,5 detik 0,3 detik Peak time (tp) 0,6 detik 2,1 detik Settling time (ts) 1,2 detik 3,4 detik Maximum Overshoot 44,1% 2,3% (Mp) Error Steady State (Ess) 2% 2% 4. Kesimpulan dan Saran a. Kesimpulan Dari seluruh rangkaian pengerjaan dan analisa hasil penelitian ini dapat di ambil kesimpulan sebagai berikut. 1. Telah berhasil dilakukan pemodelan, perancangan dan simulasi sistem pengendali ph dengan menggunakan pengendali PID untuk mengendalikan nilai ph dengan parameter PID (Kp = 75.05, Ti = 17,04, Td = 16,18) 2. Pada uiji closed loop set point ph 5 didapatkan parameter performansi sistem yakni Delay Time (td) = 0,4 detik; Rise Time (tr) = 0,5 detik; Peak Time (tp) = 0,6 detik; Settling Time = 1,2 detik untuk kriteria error 2% ; dan Maximum Overshoot (Mp) = 22,1% 3. Pada uiji closed loop set point ph 7 didapatkan parameter performansi sistem yakni Delay Time (td) = 0,2 detik; Rise Time (tr) = 0,4 detik; Peak Time (tp) = 1,2 detik; Settling
8 Time = 2,3 detik untuk kriteria error 2%; dan Maximum Overshoot (Mp) = 4,43% 4. Pada uji tracking set point naik dan uji tracking set point turun, respon sistem mampu mengikuti perubahan nilai set point yang diberikan. BIODATA PENULIS b. Saran Untuk proses pengembangan dan penelitian lebih lanjut dapat digunakan jenis pengendali yang lain untuk mendapat performansi yang terbaik serta variable variable lain yang mempengaruhi laju reaksi proses dipertimbangkan dalam melakukan pemodelan. DAFTAR PUSTAKA Keenan, Kleinfelter, Wood 1979, Kimia Untuk Universitas, Edisi Keenam, Erlangga, Jakarta. Cordova, H. 2007, Analisa Simulasi H + pada Pengendalian Penetralan ph Larutan HCl-NaOH Menggunakan Metode Gabungan Elektronitas Non-Linear Statik dan Dinamika Reaksi Invarian, Teknik Fisika, FTI, ITS. Irawan, M. K. 2010, Perancangan Kontrol ph pada Proses Titrasi Asam Basa, Teknik Fisika, FTI, ITS. Nama : Fihir TTL : Pamekasan, 16 Oktober 1988 Alamat asal : Jl. Brawijaya Indah no. 45 Pamekasan Alamat Kos : Jl. Kedung Tomas 36 Surabaya Riwayat Pendidikan: Teknik Fisika FTI-ITS Surabaya 2007 sekarang SMA Negeri 1 Pamekasan SMP Negeri 2 Pamekasan SDN Barkot 2 Pamekasan Lutfi, F. 2010, Perancangan Sistem Pengendalian Ph Pada Continues Injection Mixing (Cipm) Dengan Metode Pengendalian Pid-Selftuning Berbasis Auto Switch Algorithm, Teknik Fisika, FTI, ITS. Ylen, J. P. 2001, Measuring, Modeling, and Controlling the ph Value and the Dynamic Chemical State, Helsinki University of Technology Control Engineering Laboratory. Gustaffson, T. K. & Waller, K. V. 1983, Dynamic Modelling and Reaction Invariant Control of ph, Department Of Chemical Engineering, Abo Akademi Finland. Ogata, K. 1997, Teknik Kontrol Automatik, Erlangga, Jakarta. Gunterus, F. 1994, Falsafah Dasar Sistem Pengendalian Proses, Elex Media Komputindo, Jakarta. Shinskey, F. G. 1994, ph and Ion Measurement System, Mc Graw Hill, New York.
PERANCANGAN SISTEM KONTROL ph BERBASIS SINTESA REAKSI INVARIAN DENGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY PADA STUDI KASUS TITRASI ASAM HCl DAN BASA NaOH
PRESENTASI TUGAS AKHIR TF091381 PERANCANGAN SISTEM KONTROL ph BERBASIS SINTESA REAKSI INVARIAN DENGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY PADA STUDI KASUS TITRASI ASAM HCl DAN BASA NaOH Penyusun Tugas Akhir : Syaifur
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SELF TUNING PID KONTROL PH DENGAN METODE PENCARIAN AKAR PERSAMAAN KARAKTERISTIK
RANCANG BANGUN SELF TUNING PID KONTROL PH DENGAN METODE PENCARIAN AKAR PERSAMAAN KARAKTERISTIK JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6 1 Rancang Bangun Self Tuning PID Kontrol ph Dengan Metode
Lebih terperinciRancang Bangun Self Tuning PID Kontrol ph Dengan Metode Pencarian Akar Persamaan Karakteristik
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6 1 Rancang Bangun Self Tuning PID Kontrol ph Dengan Metode Pencarian Akar Persamaan Karakteristik Muhammad Riza Alaydrus, Hendra Cordova ST, MT. Jurusan Teknik
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KONTROL ph BERBASIS SINTESA REAKSI INVARIAN DENGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY PADA STUDI KASUS TITRASI ASAM HCl DAN BASA NaOH
PERANCANGAN SISTEM KONTROL ph BERBASIS SINTESA REAKSI INVARIAN DENGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY PADA STUDI KASUS TITRASI ASAM HCl DAN BASA NaOH (Syaifur Rizal, Hendra Cordova) Jurusan Teknik Fisika Fakultas
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KONTROL ph PADA SEMIBATCH REACTOR DENGAN MENGGUNAKANFUZZY LOGIC CONTROL UNTUK STUDI KASUS PENETRALAN CH3COOH DAN NaOH
PERANCANGAN SISTEM KONTROL ph PADA SEMIBATCH REACTOR DENGAN MENGGUNAKANFUZZY LOGIC CONTROL UNTUK STUDI KASUS PENETRALAN CH3COOH DAN NaOH Roza Hamidyantoro, Hendra Cordova, Ronny Dwi Noriyati Jurusan Teknik
Lebih terperinciRancang Bangun Auto Switch PID Dengan Feedforward Feedback Control Sebagai Pengendali ph
1 Rancang Bangun Auto Switch PID Dengan Feedforward Feedback Control Sebagai Pengendali ph Ahmad Novrizal 1) Hendra Cordova 2) 1) Department of Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology ITS
Lebih terperinciPerancangan Model Simulasi Sistem Kontrol ph pada pengolahan limbah di Reject Treatment Plant PT. KRAKATAU STEEL Dengan Metode Fuzzy Logic
Perancangan Model Simulasi Sistem Kontrol ph pada pengolahan limbah di Reject Treatment Plant PT. KRAKATAU STEEL Dengan Metode Fuzzy Logic Oktavia Djiah Pratiwi 1, Alimuddin 2, Ri Munarto 3 Jurusan Teknik
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KONTROL PID PADA PROSES PH BERBASIS PEMBAGIAN REGION KURVA TITRASI. Firmansyah, Hendra Cordova, S.T., M.T.
PERANCANGAN SISTEM KONTROL PID PADA PROSES PH BERBASIS PEMBAGIAN REGION KURVA TITRASI Firmansyah, Hendra Cordova, S.T., M.T. Jurusan Teknik Fisika Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh
Lebih terperinciRANCANG BANGUN PENGENDALIAN ph PADA INLINE FLASH MIXING DENGAN METODE NEURO-REGULATOR CONTROLLER. Dosen Pembimbing : Hendra Cordova, ST, MT.
RANCANG BANGUN PENGENDALIAN ph PADA INLINE FLASH MIXING DENGAN METODE NEURO-REGULATOR CONTROLLER Dosen Pembimbing : Hendra Cordova, ST, MT. Dalam dunia industri, penetralan ph merupakan hal penting. Sebagai
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI. III, aspek keseluruhan dimulai dari Bab I hingga Bab III, maka dapat ditarik
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI Pada bab ini akan dibahs mengenai pengujian control reheat desuperheater yang telah dimodelkan pada matlab sebagaimana yang telah dibahas pada bab III, aspek
Lebih terperinciMuhammad Riza A Pembimbing : Hendra Cordova ST, MT. NIP :
Muhammad Riza A. 248 1 67 Pembimbing : Hendra Cordova ST, MT. NIP : 19695319941211 Latar Belakang Kontrol ph dilakukan untuk menjaga harga ph pada nilai tertentu yang diharapkan. Nilai ph dipengaruhi dari
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2013) 1-5 1
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (13) 1-5 1 Rancang Bangun Auto Switch PID pada Sistem ILFM (In Line Flash Mixing) untuk Proses Netralisasi Hariadi kurniawan 1), Hendra Cordova S.T., M.T. 1) Jurusan
Lebih terperinciRancang Bangun Auto Switch PID pada Sistem ILFM (In Line Flash Mixing) untuk Proses Netralisasi ph
JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No., (13) ISSN: 337-3539 (31-971 Print) F-1 Rancang Bangun Auto Switch PID pada Sistem ILFM (In Line Flash Mixing) untuk Proses Netralisasi Hariadi Kurniawan dan Hendra Cordova
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN LEVEL DAN INTERLOCK STEAM DRUM DENGAN DUA ELEMEN KONTROL DI PT. INDONESIA POWER UBP SUB UNIT PERAK.
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN LEVEL DAN INTERLOCK STEAM DRUM DENGAN DUA ELEMEN KONTROL DI PT. INDONESIA POWER UBP SUB UNIT PERAK. Seminar Oleh : Wahid Abdurrahman 2409 105 006 Pembimbing : Hendra Cordova
Lebih terperinciDesain Kendali pada Sistem Steam Drum Boiler dengan Memperhitungkan Control Valve
Desain Kendali pada Sistem Steam Drum Boiler dengan Memperhitungkan Control Valve ROFIKA NUR AINI 1206 100 017 JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH
Lebih terperinciRANCANG BANGUN KONTROL PH BERBASIS SELF TUNING PID MELALUI METODE ADAPTIVE CONTROL
RANCANG BANGUN KONTROL PH BERBASIS SELF TUNING PID MELALUI METODE ADAPTIVE CONTROL JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6 1 Rancang Bangun Kontrol ph Berbasis Self Tuning PID Melalui Metode Adaptive
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN PEMBAKARAN PADA DUCTBURNER WASTE HEAT BOILER (WHB) BERBASIS LOGIC SOLVER
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN PEMBAKARAN PADA DUCTBURNER WASTE HEAT BOILER (WHB) BERBASIS LOGIC SOLVER Oleh : AMRI AKBAR WICAKSONO (2406 100 002) Pembimbing: IBU RONNY DWI NORIYATI & BAPAK TOTOK SOEHARTANTO
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROL ph PADA PROSES TITRASI ASAM BASA. Mukhlish Kusuma Irawan, Hendra Cordova
PERANCANGAN KONTROL ph PADA PROSES TITRASI ASAM BASA Mukhlish Kusuma Irawan, Hendra Cordova Jurusan Teknik Fisika Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS Keputih Sukolilo,
Lebih terperinciRancang Bangun Pengendalian ph Pada Inline Flash Mixing Menggunakan Metode Neural Network Controller
JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No., (13) ISSN: 337-3539 (31-971 Print) F-177 Rancang Bangun Pengendalian Pada Inline Flash Mixing Menggunakan Metode Neural Network Controller Warin Gusena dan Hendra Cordova
Lebih terperinciTabel 1. Parameter yang digunakan pada proses Heat Exchanger [1]
1 feedback, terutama dalam kecepatan tanggapan menuju keadaan stabilnya. Hal ini disebabkan pengendalian dengan feedforward membutuhkan beban komputasi yang relatif lebih kecil dibanding pengendalian dengan
Lebih terperinciJURUSAN TEKNIK FISIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
Rancang Bangun Kontrol Logika Fuzzy-PID Pada Plant Pengendalian ph (Studi Kasus : Asam Lemah dan Basa Kuat) Oleh : Fista Rachma Danianta 24 08 100 068 Dosen Pembimbing Hendra Cordova ST, MT. JURUSAN TEKNIK
Lebih terperinciDesain PI Controller menggunakan Ziegler Nichols Tuning pada Proses Nonlinier Multivariabel
Desain PI Controller menggunakan Ziegler Nichols Tuning pada Proses Nonlinier Multivariabel Poppy Dewi Lestari 1, Abdul Hadi 2 Jurusan Teknik Elektro UIN Sultan Syarif Kasim Riau JL.HR Soebrantas km 15
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI Pada bab ini akan dijelaskan hasil analisa perancangan kontrol level deaerator yang telah dimodelkan dalam LabVIEW sebagaimana telah dibahas pada bab III. Dengan
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 1, (2013) ISSN: ( Print) 1
JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No. 1, (13) ISSN: 337-3539 (31-971 Print) 1 Rancang Bangun Pengendalian Pada Inline Flash Mixing Menggunakan Metode Neural Network Controller Warin Gusena 1), Hendra Cordova,
Lebih terperinciPEMODELAN SISTEM PENGENDALI PID DENGAN METODE CIANCONE BERBASIS MATLAB SIMULINK PADA SISTEM PRESSURE PROCESS RIG
Jurnal Teknik dan Ilmu Komputer PEMODELAN SISTEM PENGENDALI PID DENGAN METODE CIANCONE BERBASIS MATLAB SIMULINK PADA SISTEM PRESSURE PROCESS RIG 38-714 SYSTEM MODELLING WITH PID CONTROLLER APPLYING CIANCONE
Lebih terperinciminimum variance sebagai estimator.
Perancangan Sistem Pengandalian dengan Metode Adaptive Control Menggunakan Minimum Variance pada Unit Pengolahan Limbah Gas di PT HESS (Indonesia-Pangkah) Ltd. Nursinggih Wahyuni, Hendra Cordova Jurusan
Lebih terperinciInstitut Teknologi Sepuluh Nopember PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN TEKANAN DAN FLOW UNTUK KEBUTUHAN REFUELING SYSTEM PADA DPPU JUANDA SURABAYA
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN TEKANAN DAN FLOW UNTUK KEBUTUHAN REFUELING SYSTEM PADA DPPU JUANDA SURABAYA Oleh : ITS Institut Teknologi Sepuluh Nopember Arya Dwi Prayoga 2408100097 Pembimbing : Fitri
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol Laju Aliran Bahan Bakar Serta Rasio Pembakaran Berdasarkan Nilai Steam Quality Pada Steam Generator
1 Perancangan Sistem Kontrol Laju Aliran Bahan Bakar Serta Rasio Pembakaran Berdasarkan Nilai Steam Quality Pada Steam Generator Andi Saehul Rizal, Dr.Bambang Lelono W., itri Adi Iskandarianto Jurusan
Lebih terperincipengendali Konvensional Time invariant P Proportional Kp
Strategi Dalam Teknik Pengendalian Otomatis Dalam merancang sistem pengendalian ada berbagai macam strategi. Strategi tersebut dikatakan sebagai strategi konvensional, strategi modern dan strategi berbasis
Lebih terperinciSimulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos
Simulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos 1. TUJUAN PERCOBAAN Praktikan dapat menguasai pemodelan sistem, analisa sistem dan desain kontrol sistem dengan software simulasi Scilab dan Scicos.
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Pengendalian Level pada Knock Out Gas Drum Menggunakan Pengendali PID di Plant LNG
Rancang Bangun Sistem Pengendalian Level pada Knock Out Gas Drum Menggunakan Pengendali PID di Plant LNG Paisal Tajun Aripin 1, Erna Kusuma Wati 1, V. Vekky R. Repi 1, Hari Hadi Santoso 1,2 1 Program Studi
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN ph MENGGUNAKAN MULTIMODE PID CONTROLLER PADA UNIT SATURATOR DI PT. PETROKIMIA GRESIK
TUGAS AKHIR RF 1483 PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN ph MENGGUNAKAN MULTIMODE PID CONTROLLER PADA UNIT SATURATOR DI PT. PETROKIMIA GRESIK SOFYAN HADI PURNOMO NRP 2405 100 093 DOSEN PEMBIMBING HENDRA CORDOVA,
Lebih terperinciPENGENDALIAN PROSES EVAPORASI PADA PABRIK UREA MENGGUNAKAN KENDALI JARINGAN SARAF TIRUAN
PENGENDALIAN PROSES EVAPORASI PADA PABRIK UREA MENGGUNAKAN KENDALI JARINGAN SARAF TIRUAN Nazrul Effendy 1), Masrul Solichin 2), Teuku Lukman Nur Hakim 3), Faisal Budiman 4) Jurusan Teknik Fisika, Fakultas
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Kontrol Level dan Pressure Steam Generator pada Simulator Mixing Process di Workshop Instrumentasi
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 1, (2013) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) F-153 Rancang Bangun Sistem Kontrol Level dan Pressure Steam Generator pada Simulator Mixing Process di Workshop Instrumentasi
Lebih terperinciSadra Prattama NRP Dosen Pembimbing: Dr. Bambang Lelono Widjiantoro, ST, MT NIP
PRESENTASI SEMINAR TUGAS AKHIR Perancangan Sistem Pengendalian Level Pada STRIPPERPV 3300 Dengan Metode FEEDBACK FEEDFORWARD di PT. JOB Pertamina-PetroChina East Java Sadra Prattama NRP. 2406.100.055 Dosen
Lebih terperinciPerancangan Sistem Pengendalian Tekanan dan Laju Aliran Untuk Kebutuhan Refueling System Pada DPPU Juanda-Surabaya
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6 1 Perancangan Sistem Pengendalian Tekanan dan Laju Aliran Untuk Kebutuhan Refueling System Pada DPPU Juanda-Surabaya Arya Dwi Prayoga, Fitri Adi Iskandarianto,
Lebih terperinciSTUDI PERFORMANSI SISTEM PENGENDALIAN TEMPERATUR, RELIABILITY DAN SAFETY PADA HEAT EXCHANGER PT. PETROWIDADA GRESIK
STUDI PERFORMANSI SISTEM PENGENDALIAN TEMPERATUR, RELIABILITY DAN SAFETY PADA HEAT EXCHANGER PT. PETROWIDADA GRESIK NOVAN YUDHA ARMANDA 2409 105 032 DOSEN PEMBIMBING: IR. RONNY DWI NORIYATI M.KES IMAM
Lebih terperinciREZAN NURFADLI EDMUND NIM.
MEKATRONIKA Disusun oleh : REZAN NURFADLI EDMUND NIM. 125060200111075 KEMENTERIAN PENDIDIKAN NASIONAL UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK MALANG 2014 BAB I PENDAHULUAN A. Latar Belakang Respon berasal
Lebih terperinciSyahrir Abdussamad, Simulasi Kendalian Flow Control Unit G.U.N.T Tipe 020 dengan Pengendali PID
Syahrir Abdussamad, Simulasi Kendalian Control Unit G.U.N.T Tipe dengan Pengendali PID MEDIA ELEKTRIK, Volume 4 Nomor, Juni 9 SIMULASI KENDALIAN FLOW CONTROL UNIT G.U.N.T TIPE DENGAN PENGENDALI PID Syahrir
Lebih terperinciBAB III DINAMIKA PROSES
BAB III DINAMIKA PROSES Tujuan Pembelajaran Umum: Setelah membaca bab ini diharapkan mahasiswa dapat memahami Dinamika Proses dalam Sistem Kendali. Tujuan Pembelajaran Khusus: Setelah mengikuti kuiah ini
Lebih terperinciyang dihasilkan sensor LM35 karena sangat kecil. Rangkaian ini adalah tipe noninverting
61 BAB IV PENGUJIAN, ANALISA DAN PEMBAHASAN Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian sistem pengendali kenaikan suhu udara dengan kendali PID menggunakan PLC LG MASTER-K120S dan modul ekspansi PLC
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA. Penelitian sebelumnya berjudul Feedforward Feedback Kontrol Sebagai
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Studi Pustaka Penelitian sebelumnya berjudul Feedforward Feedback Kontrol Sebagai Pengontrol Suhu Menggunakan Proportional Integral berbasis Mikrokontroler ATMEGA 8535 [3].
Lebih terperinciPerancangan dan Simulasi MRAC PID Control untuk Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR)
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) A-128 Perancangan dan Simulasi MRAC PID Control untuk Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR)
Lebih terperinciSIMULASI PROSES PENGENDALIAN ph LIMBAH CAIR LABORATORIUM DEPARTEMEN TEKNIK KIMIA UI MENGGUNAKAN KONTROLER PID LINEAR PADA MINI PLANT WA921
SIMULASI PROSES PENGENDALIAN ph LIMBAH CAIR LABORATORIUM DEPARTEMEN TEKNIK KIMIA UI MENGGUNAKAN KONTROLER PID LINEAR PADA MINI PLANT WA921 Ir. Abdul Wahid, M.T., dan Faizal Abdillah Departemen Teknik Kimia,
Lebih terperinciSedangkan untuk hasil perhitungan dengan parameter tuning PID diperoleh :
4.2 Self Tuning PID Controller Untuk lebih memaksimalkan fungsi controller maka perlu dilakukan tuning lebih lanjut terhadap parameter PID pada controller yaitu pada nilai PB, Ti, dan Td. Seperti terlihat
Lebih terperinciUJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID
UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID Joko Prasetyo, Purwanto, Rahmadwati. Abstrak Pompa air di dunia industri sudah umum digunakan sebagai aktuator
Lebih terperinciBAB II KONSEP PERANCANGAN SISTEM KONTROL. menyusun sebuah sistem untuk menghasilkan respon yang diinginkan terhadap
BAB II KONSEP PERANCANGAN SISTEM KONTROL 2.1 Pengenalan Sistem Kontrol Definisi dari sistem kontrol adalah, jalinan berbagai komponen yang menyusun sebuah sistem untuk menghasilkan respon yang diinginkan
Lebih terperinciBAB 4 SIMULASI MODEL MATEMATIS CSTR BIODIESEL
BAB 4 SIMULASI MODEL MATEMATIS CSTR BIODIESEL Pada Bab ini akan dilakukan simulasi model matematis yang didapat di dari Bab sebelumnya. Simulasi akan dilakukan pada model CSTR yang lengkap dan model CSTR
Lebih terperinciBAB 2 DASAR TEORI. Universitas Indonesia. Pemodelan dan..., Yosi Aditya Sembada, FT UI
BAB 2 DASAR TEORI Biodiesel adalah bahan bakar alternatif yang diproduksi dari sumber nabati yang dapat diperbaharui untuk digunakan di mesin diesel. Biodiesel mempunyai beberapa kelebihan dibandingkan
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN BERJARINGAN : DESAIN DAN IMPLEMENTASI SLIDING MODE CONTROL PADA PRESSURE PROCESS RIG
SISTEM PENGATURAN BERJARINGAN : DESAIN DAN IMPLEMENTASI SLIDING MODE CONTROL PADA PRESSURE PROCESS RIG 8-7 Chandra Choirulyanto 050006 Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya 60, e-mail : Chandrachoirulyanto@gmailcom
Lebih terperinciHerry gunawan wibisono Pembimbing : Ir. Syamsul Arifin, MT
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN DAYA REAKTOR NUKLIR MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY DI PUSAT TEKNOLOGI NUKLIR BAHAN DAN RADIOMETRI BADAN TENAGA NUKLIR NASIONAL (PTNBR BATAN) BANDUNG Herry gunawan wibisono 2406
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA Pengujian dan analisa sistem merupakan tahap akhir dari realisasi pengendali PID pada pendulum terbalik menggunakan mikrokontroller ATmega8 agar dapat dilinearkan disekitar
Lebih terperinciKontrol PID Pada Miniatur Plant Crane
Konferensi Nasional Sistem & Informatika 2015 STMIK STIKOM Bali, 9 10 Oktober 2015 Kontrol PID Pada Miniatur Plant Crane E. Merry Sartika 1), Hardi Sumali 2) Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen
Lebih terperinciPerancangan Sistem Pengendalian Level Pada Steam drum dengan Menggunakan Kontroller PID di PT Indonesia Power Ubp Sub Unit Perak-Grati
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2014) 1-6 1 Perancangan Sistem Pengendalian Level Pada Steam drum dengan Menggunakan Kontroller PID di PT Indonesia Power Ubp Sub Unit Perak-Grati Rian Apriansyah,
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 1.1 Metode Pengasapan Cold Smoking Ikan asap merupakan salah satu makanan khas dari Indonesia. Terdapat dua jenis pengasapan yang dapat dilakukan pada bahan makanan yaitu hot smoking
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER
SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER Nursalim Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknik, Universitas Nusa Cendana Jl. Adisucipto-Penfui Kupang,
Lebih terperinciIMPLEMENTASI SENSOR KAPASITIF DALAM SISTEM KONTROL KADAR ETANOL
TE 091399 IMPLEMENTASI SENSOR KAPASITIF DALAM SISTEM KONTROL KADAR ETANOL Peter Chondro 2210100136 Dosen Pembimbing: Dr. M. Rivai, ST., MT. Suwito, ST., MT. Bidang Studi Elektronika Jurusan Teknik Elektro
Lebih terperinciLEVEL DAN SISTEM PROTEKSI PADA PERTAMINA (PERSERO) RU IV CILACAP
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN LEVEL DAN SISTEM PROTEKSI PADA KNOCK OUT DRUM 260V106 DI PT PERTAMINA (PERSERO) RU IV CILACAP Oleh : Fitri Noer Laili (2406100034) Pembimbing : Hendra Cordova, ST, MT PENDAHULUAN
Lebih terperinciRESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC
RESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof. H. Sudarto, SH.,
Lebih terperinciMakalah Seminar Tugas Akhir
Makalah Seminar Tugas Akhir APLIKASI KENDALI MENGGUNAKAN SKEMA GAIN SCHEDULING UNTUK PENGENDALIAN SUHU CAIRAN PADA PLANT ELECTRIC WATER HEATER Ahmad Shafi Mukhaitir [1], Iwan Setiawan, S.T., M.T. [2],
Lebih terperinciPENGENDALI TEMPERATUR FLUIDA PADA HEAT EXCHANGER DENGAN MENGGUNAKAN JARINGAN SARAF TIRUAN PREDIKTIF
PENGENDALI TEMPERATUR FLUIDA PADA HEAT EXCHANGER DENGAN MENGGUNAKAN JARINGAN SARAF TIRUAN PREDIKTIF Rr.rahmawati Putri Ekasari, Rusdhianto Effendi AK., Eka Iskandar Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA. Penelitian Terkait Perkembangan teknik pengendalian di dunia industri dewasa ini sangat pesat. Banyak penelitian yang telah dilakukan dalam rangka menemukan teknik kendali baru
Lebih terperinciAdaptive Fuzzy Untuk Menala Parameter PID pada Sistem Pengaturan Berjaringan. Nastiti Puspitosari L/O/G/O NETWORKED CONTROL SYSTEM (NCS)
L/O/G/O NETWORKED CONTROL SYSTEM (NCS) Adaptive Fuzzy Untuk Menala Parameter PID pada Sistem Pengaturan Berjaringan Nastiti Puspitosari 2208100039 BIDANG STUDI TEKNIK SISTEM PENGATURAN - ITS TOPIK PEMBAHASAN
Lebih terperinciAplikasi Kendali PID Menggunakan Skema Gain Scheduling Untuk Pengendalian Suhu Cairan pada Plant Electric Water Heater
Available online at TRANSMISI Website http://ejournal.undip.ac.id/index.php/transmisi TRANSMISI, 12 (1), 21, 27-32 Research Article Aplikasi Kendali Menggunakan Skema Gain Scheduling Untuk Pengendalian
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software maupun hardware yang digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem
Lebih terperinciTUGAS AKHIR RESUME PID. Oleh: Nanda Perdana Putra MN / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro. Fakultas Teknik. Universitas Negeri Padang
TUGAS AKHIR RESUME PID Oleh: Nanda Perdana Putra MN 55538 / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL (PID) Pendahuluan Sistem
Lebih terperinciIDENTIFIKASI DAN DESAIN CONTROLLER PADA TRAINER FEEDBACK PRESSURE PROCESS RIG Satryo Budi Utomo, Universitas Jember
IDENTIFIKASI DAN DESAIN CONTROLLER PADA TRAINER FEEDBACK PRESSURE PROCESS RIG 38 714 Abstrac Satryo Budi Utomo, Universitas Jember Satryo.budiutomo@yahoo.com Pressure Process Control of Trainer studying
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN TEORITIS
BAB II TINJAUAN TEORITIS 2.1. Pengertian Sistem Kontrol Sistem kontrol adalah proses pengaturan atau pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variable, parameter) sehingga berada pada suatu harga
Lebih terperinciDESAIN KONTROL PID UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR DC PADA ELECTRICAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (ECVT)
DESAIN KONTROL PID UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR DC PADA ELECTRICAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (ECVT) Oleh : Raga Sapdhie Wiyanto Nrp 2108 100 526 Dosen Pembimbing : Dr. Ir. Bambang Sampurno,
Lebih terperinciBAB 5. Pengujian Sistem Kontrol dan Analisis
BAB 5 Pengujian Sistem Kontrol dan Analisis 5.1. Aplikasi Display Controller Pengujian sistem kontrol dilakukan dengan menggunakan aplikasi program Visual C# untuk menampilkan grafik, dan mengambil data
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN SISTEM
BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN SISTEM 4.1 Pengujian Perangkat Keras (Hardware) Pengujian perangkat keras sangat penting dilakukan karena melalui pengujian ini rangkaian-rangkaian elektronika dapat diuji
Lebih terperinciDosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR
Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR 2105100166 PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Control system : keluaran (output) dari sistem sesuai dengan referensi yang diinginkan Non linear
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6 1
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (212) 1-6 1 Perancangan Sistem Pengendalian Tekanan dan Laju Aliran pada Pipa Bahan Bakar untuk Kebutuhan Awal Pembakaran Gas Turbin di Pembangkit Listrik Tenaga Gas
Lebih terperinciVIII Sistem Kendali Proses 7.1
VIII Sistem Kendali Proses 7.1 Pengantar ke Proses 1. Tentang apakah pengendalian proses itu? - Mengenai mengoperasikan sebuah proses sedemikian rupa hingga karakteristik proses yang penting dapat dijaga
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK
PERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK Oleh : AHMAD ADHIM 2107100703 Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Kebanyakan
Lebih terperinciBAB 5 KOMPONEN DASAR SISTEM KONTROL
BAB 5 KOMPONEN ASAR SISTEM KONTROL 5. SENSOR AN TRANSMITER Sensor: menghasilkan fenomena, mekanik, listrik, atau sejenisnya yang berhubungan dengan variabel proses yang diukur. Trasmiter: mengubah fenomena
Lebih terperinciIMPLEMENTASI ADAPTIVE SWITCHING FUZZY LOGIC CONTROLER SEBAGAI PENGENDALI LEVEL AIR PADA TIGA BEJANA BERINTERAKSI
IMPLEMENTASI ADAPTIVE SWITCHING FUZZY LOGIC CONTROLER SEBAGAI PENGENDALI LEVEL AIR PADA TIGA BEJANA BERINTERAKSI Satryo Budi Utomo ), Rusdhianto ), Katjuk Astrowulan ) ) Fakultas Teknik,Jurusan Teknik
Lebih terperinciSEMINAR TUGAS AKHIR. Dosen Pembimbing: Imam Abadi, ST, MT Dr. Ir.Ali Musyafa MSc
SEMINAR TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN APLIKASI KONTROL PID SISTEM PENJEJAK MATAHARI UNTUK PANEL SURYA PADA SISTEM TEKNOLOGI HYBRID KONVERSI ENERGI SURYA & ANGIN Disusun Oleh : Uqud Adyat Ade Wijaya NRP. 2410
Lebih terperinci4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS. pengujian simulasi open loop juga digunakan untuk mengamati respon motor DC
4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS 4.1 Pengujian Open Loop Motor DC Pengujian simulasi open loop berfungsi untuk mengamati model motor DC apakah memiliki dinamik sama dengan motor DC yang sesungguhnya. Selain
Lebih terperinciIX Strategi Kendali Proses
1 1 1 IX Strategi Kendali Proses Definisi Sistem kendali proses Instrumen Industri Peralatan pengukuran dan pengendalian yang digunakan pada proses produksi di Industri Kendali Proses Suatu metoda untuk
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Penelitian Terkait Dalam perkembangannya penelitian CSTR telah banyak dilakukan. Dimulai dengan pengendalian CSTR menggunakan pengendali konvensional PID untuk mengendalikan
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. kontrol, diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral dan aksi
BAB II DASAR TEORI 2.1 Proporsional Integral Derivative (PID) Didalam suatu sistem kontrol kita mengenal adanya beberapa macam aksi kontrol, diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral
Lebih terperinciIV. PERANCANGAN SISTEM
SISTEM PENGATURAN KECEPATAN PUTARAN MOTOR PADA MESIN PEMUTAR GERABAH MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DEFERENSIAL (PID) BERBASIS MIKROKONTROLER Oleh: Pribadhi Hidayat Sastro. NIM 8163373 Jurusan
Lebih terperinciStudi Pemodelan Bond Graph dan Perancangan Pengontrol Proportional + Integral untuk Level Boiler dan Temperatur Penukar Kalor pada Sistem Miniplant
Studi Pemodelan Bond Graph dan Perancangan Pengontrol Proportional Integral untuk Level Boiler dan Temperatur Penukar Kalor pada Sistem Miniplant Abstrak Nur Havid Yulianto, Parsaulian I. Siregar, Edi
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI. berefisiensi tinggi agar menghasilkan produk dengan kualitas baik dalam jumlah
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Umum Didalam dunia industri, dituntut suatu proses kerja yang aman dan berefisiensi tinggi agar menghasilkan produk dengan kualitas baik dalam jumlah banyak serta dengan waktu
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA.. Penelitian Terkait Banyak penelitian yang telah dilakukan untuk mengendalikan CSTR agar bekerja optimal. Perancangan sistem pengendalian level dan konsentrasi pada CSTR telah
Lebih terperinciPengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy
ABSTRAK Pengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy Felix Pasila, Thiang, Oscar Finaldi Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen Petra Jl. Siwalankerto 121-131 Surabaya - Indonesia
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Laju ALir Fluida Fluida adalah suatu zat yang bisa mengalami perubahan-perubahan bentuknya secara continue/terus-menerus bila terkena tekanan/gaya geser walaupun relatif kecil
Lebih terperinciLOGO OLEH : ANIKE PURBAWATI DOSEN PEMBIMBING : KATHERIN INDRIAWATI, ST.MT.
LOGO Perancangan Sistem Pengendalian Tekanan Keluaran Steam Separator Dalam Upaya Peningkatan Kualitas Output Steam di PT. Pertamina Geothermal Energy area Kamojang, Jawa Barat OLEH : ANIKE PURBAWATI 2408100037
Lebih terperinciIr.Muchammad Ilyas Hs DONY PRASETYA ( ) DOSEN PEMBIMBING :
Perancangan Sistem Pengendalian Rasio Aliran Udara dan Bahan Bakar Pada Boiler Di Unit Utilitas PT. Trans Pacific Petrochemical Indotama (TPPI) Tuban Dengan Menggunakan Sistem Pengendali PID -Fuzzy OLEH
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 1, (2013) ISSN: ( Print) 1
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 1, (2013) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) 1 Model Based Controller Dengan Menggunakan Internal Model Control (IMC) Yang Ditunning Berdasarkan Perubahan Set Point dan
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560
1 SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 Adityan Ilmawan Putra, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang Siswojo.
Lebih terperinciSISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam
SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam I. Tujuan 1. Mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan posisi motor arus searah.. Mampu menerangkan pengaruh kecepatan
Lebih terperinciDISTRIBUTED CONTROL SYSTEM CENTUM CS3000
Seminar Tugas Akhir PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN LEVEL PADA GLYCOL CONTACTOR BERBASIS SOFTWARE DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM CENTUM CS3000 DENGAN SELF TUNING PID PADA DEHIDRATION UNIT DI KANGEAN ENERGY
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC
88 ISSN 1979-2867 (print) Electrical Engineering Journal Vol. 5 (215) No. 2, pp. 88-17 Perancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC E. Merry Sartika dan Hardi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SIMULASI
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SIMULASI Pada Bab III akan dibahas perancangan simulasi kontrol level deaerator. Pada plant sebenarnya di PLTU Suralaya, untuk proses kontrol level deaerator dibuat di
Lebih terperinciSISTEM KENDALI DIGITAL
SISTEM KENDALI DIGITAL Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang membentuk sebuah konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan tanggapan sistem yang diharapkan. Jadi harus ada
Lebih terperinciPENGENDALIAN ph LIMBAH CAIR LABORATORIUM DEPARTEMEN TEKNIK KIMIA UI MENGGUNAKAN PENGENDALI PID LINEAR PADA MINI PLANT WA921
PENGENDALIAN ph LIMBAH CAIR LABORATORIUM DEPARTEMEN TEKNIK KIMIA UI MENGGUNAKAN PENGENDALI PID LINEAR PADA MINI PLANT WA921 Abdul Wahid, Faizal Abdillah Departemen Teknik Kimia, Fakultas Teknik, Universitas
Lebih terperinciPERANCANGAN ATTEMPERATURE REHEAT SPRAY MENGGUNAKAN METODE ZIEGLER NICHOLS BERBASIS MATLAB SIMULINK DI PT. INDONESIA POWER UBP SURALAYA
TUGAS AKHIR PERANCANGAN ATTEMPERATURE REHEAT SPRAY MENGGUNAKAN METODE ZIEGLER NICHOLS BERBASIS MATLAB SIMULINK DI PT. INDONESIA POWER UBP SURALAYA Diajukan guna melengkapi sebagian syarat dalam mencapai
Lebih terperinciOleh : Dia Putranto Harmay Dosen Pembimbing : Ir. Witantyo, M.Eng. Sc
Oleh : Dia Putranto Harmay 2105.100.145 Dosen Pembimbing : Ir. Witantyo, M.Eng. Sc Latar Belakang Usman Awan dkk, 2001 Merancang dan membuat dynamometer jenis prony brake dengan menggunakan strain gauge
Lebih terperinci