BAB II TINJAUAN PUSTAKA

Transkripsi

1 BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Algoritma A* Algoritma A star atau yang ditulis juga A* adalah algoritma yang seringkali digunakan dalam pencarian jalan dan traversal graf(setiawan,2010). Algoritma ini diciptakan oleh Peter Hart, Nils Nilsson, dan Bertram Raphael pada tahun A* menggunakan best first search dan bobot minimal yang diberikan dari simpul awal ke simpul tujuan. A* menggunakan jarak ditambah biaya(biasa dinyatakan f(x)) dari fungsi heuristik untuk menentukan urutan pencarian mencapai simpul mana pada sebuah pohon. Biaya jarak ditambah heuristik terdiri dari 2 buah fungsi. Pertama adalah fungsi biaya jarak, yang merupakan biaya dari simpul awal sampai simpul sekarang (biasa dinyatakan dengan g(x)). Kedua adalah, sebuah perkiraan heuristik dari jarak ke tujuan (biasa dinyatakan h(x)). Gambar A* pathfinding Starting point adalah sebuah terminologi posisi awal sebuah benda. A adalah simpul yang sedang dijalankan algortima pencarian jalan terpendek. Simpul adalah petak-petak kecil sebagai representasi dari area pathfinding. Bentuknya dapat berupa persegi, lingkaran, maupun segitiga. open list adalah 4

2 tempat menyimpan data simpul yang mungkin diakses dari starting point maupun simpul yang sedang dijalankan. Closed list adalah tempat menyimpan data simpul sebelum A yang juga merupakan bagian dari jalur terpendek yang telah berhasil didapatkan. Harga (F) adalah nilai yang diperoleh dari penjumlahan nilai G, jumlah nilai tiap simpul dalam jalur terpendek dari starting point ke A, dan H, jumlah nilai perkiraan dari sebuah simpul ke simpul tujuan. Simpul tujuan yaitu simpul yang dituju. Rintangan adalah sebuah atribut yang menyatakan bahwa sebuah simpul tidak dapat dilalui oleh A. Prinsip algoritma ini adalah mencari jalur terpendek dari sebuah simpul awal (starting point) menuju simpul tujuan dengan memperhatikan harga (F) terkecil(victor at all,2005). A* memperhitungkan cost dari current state ke tujuan denga fungsi heuristik, Fungsi yang digunakan dalam pencarian jalur terpendek dengan algoritma ini adalah : f = g + h, dimana g = biaya pergerakan dari current node ke sebuah petak h = heuristik Algoritma ini juga mempertimbangkan cost yang telah ditempuh selama ini dari initial state ke current state. Jadi jika ada jalan yang telah ditempuh sudah terlalu panjang dan ada jalan lain yang cost-nya lebih kecil tetapi memberikan posisi yang sama dilihat dari goal, jalan yang lebih pendek yang akan dipilih. Elemen-elemen dari algoritma A* terdiri dari : Tabel Tabel Elemen Algoritma A* Nama Elemen Penjelasan Node Awal Node mula-mula. Node Vertek-vertek sebagai representasi dari area pathfinding. Open list Tempat menyimpan data simpul yang akan di lakukan untuk pengecekan. Closed list Tempat menyimpan data simpul yang telah 5

3 Current Node Node Tujuan Halangan dilakukan pengecekan dari openlist yang memilik nilai f terkecil. Simpul yang saat ini digunakan untuk mengecek, yang berasal dari nilai f terkecil di openlist Node yang ingin dituju Sebuah node yang tidak dapat dilalui. Adapun proses dari algoritma A* (star) adalah sebagai berikut : Prosedur A* 1. Masukan node awal ke openlist 2. Ulangi tahap di bawah : 2.1 Set node dengan nilai f yang paling rendah dalam open list. Node ini sekarang menjadi current node. 2.2 Keluarkan current node dari openlist dan masukan ke close list 2.3 Untuk setiap neighbors dari current node lakukan berikut: Jika tidak dapat dilalui atau sudah ada dalam close list, abaikan Jika belum ada di open list. Tambahkan ke openlist. Buat current node parent dari node tetangga ini. Simpan nilai f,g dan h dari node ini Jika sudah ada pada open list, periksa apakah jalan dari node ini ke current node memiliki nilai G yang lebih kecil. Jika iya maka ganti parent dari node ini di openlist menjadi current node, lalu kalkulasi ulang nilai g dan f dari node ini. 2.4 Hentikan loop jika : 1. Node tujuan telah ditambahkan ke open list, yang berarti rute telah ditemukan. 2. Belum menemukan node goal sementara open list kosong atau berarti tidak ada rute. 3. Simpan rute. Secara backward, urut mulai dari node goal ke parent-nya terus sampai mencapai node awal sambil menyimpan node ke dalam sebuah array. 6

4 2.2 Algoritma Modifikasi A* Adapun proses dari modifikasi algoritma A* (star) yang ditulis oleh Aifang Dong,Dkk (2012) : Prosedur Modifikasi A* 1. Masukan node awal ke openlist. 2. Ulangi tahap di bawah : 2.1 Set node dengan nilai f terkecil pada openlist ke current node. 2.2 Keluarkan current node dari openlist dan masukan ke close list 2.3 Tambahkan neighbors pada current node ke openlist. 2.4 Hitung nilai G, H and F untuk semua node di openlist. 2.5 Untuk distinct node dan pasangan neighbors di openlist: Jika neighbors sebuah obstacle atau pada closelist, Jangan lakukan apa-apa; Jika neighbors tidak ada di openlist dan bukan bagian obstacle, Tambahkan neighbors ke openlist; set current node sebagai parent dari neighbors; Hitung G(neighbors) and H(neighbors); Jika neighbors di openlist, Jika G(current node) + Distance(current node,neighbors) < G(neighbors) set current node sebagai parent dari neighbors; Hitung G(neighbors) and H(neighbors); 2.6 Jika end point di openlist atau openlist kosong, Berhenti perulangan. 3. Lakukan traceback dari end point melalui parent sampai ke mencapai node awal. 2.3 Autodesk Maya Autodesk Maya adalah sebuah software yang digunakan untuk membuatan animasi 3D yang mampu dioperasikan pada Windows, Mac yang nantinya akan digunakan untuk membuat model 3D dalam bentuk mobil, lintasan, dan rintangan dalam pembuatan game balapan. Pada awalnya software ini dikembangkan oleh Alias System Corporation, namun saat ini berada di bawah Autodesk, Inc. 7

5 Gambar Model 3D Maya Selain itu, Maya juga sering digunakan untuk mendesain special effect untuk film. Autodesk maya menyediakan perangkat tools untuk animasi, pemodelan, simulasi, matchmoving dan compositing untuk membantu menghasilkan karya yang berkualitas. Autodesk maya sering digunakan untuk pengembangan sebuah game dan proyek animasi 3D lainnya. Membuat model 3D dalam Autodesk Maya terdiri dari vertect, face, dan edge. 2.4 Unity 3D Unity 3D adalah sebuah game engine yang berbasis cross-platform yang bisa berjalan pada perangkat komputer, android, ios,dll. Grafis pada unity dibuat dengan grafis tingkat tinggi untuk OpenGL dan directx. Unity merupakan sebuah sebuah tool yang terintegrasi untuk membuat game, arsitektur bangunan dan simulasi. Unity tidak dirancang untuk proses desain atau modelling, dikarenakan unity bukan tool untuk mendesain. Jika ingin mendesain 3D bisa menggunakaneditor lain seperti 3dsmax, maya. Fitur scripting yang disediakan unity mendukung 3 bahasa pemrograman, yaitu JavaScript, C#, dan Boo. 8