TUGAS AKHIR PERANCANGAN ROBOT LINE FOLLOWER PRAMUSAJI BERBASIS ARDUINO UNO

Transkripsi

1 TUGAS AKHIR PERANCANGAN ROBOT LINE FOLLOWER PRAMUSAJI BERBASIS ARDUINO UNO Diajukan Sebagai Syarat Menyelesaikan Tugas Akhir Program S1 Guna Mendapat Gelar Sarjana Pada Jurusan Teknik Elektro Universitas Mercu Buana Disusun Oleh: Nama : Anton Julius Radjasa NIM : Pembimbing : Dr.Ir. Andi Adriansyah, M Eng PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS MERCU BUANA JAKARTA 2014

2

3

4 KATA PENGANTAR Syukur Alhamdulillah penulis panjatkan kehadirat Allah SWT.Atas segala kasih sayang dan rahmat-nya sehinga penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini yang berjudul Perancangan Robot Line Follower Pramusaji Berbasis Arduino Uno. Laporan ini disusun untuk dipertahankan dalam ujian siding kesarjanaan pada program studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Mercu Buana. Penulis berusaha menyususn laporan tugas akhir ini dengan sebaik-baiknya menerangkan semua data yang dibuat dan berhasil diperoleh selama penulis melakukan perancangan robot line follower ini. Dalam proses penyusunan laporan tugas akhir ini penulis menyadari bahwa terwujudnya laporan ini juga karena dorongan, bantuan dan saran dari berbagai pihak. Maka dalam kesempatan ini penulis ingin mengucapkan terima kasih kepada: 1. Allah SWT dan Rasul-Nya atas nikmat dan ridho serta petunjuk-nya. 2. Orang tua dan keluarga tercinta yang selalu memberikan do a dan dukungan baik secara materi maupun moril. 3. Damar Bintoro sebagai kakak yang selalu memberikan motivasi dan dukungan lewat materi. 4. Bapak Yudhi Gunardi, ST,MT. selaku kepala program studi serta kepala kordinator kerja praktek. 5. Bapak Dr.Ir.Andi Adriansyah, M Eng, selaku pembimbing serta Wakil Dekan Universitas Mercu Buana. Penulis ucapkan terimakasih atas kesabaran dan keikhlasannya dalam membimbing serta memberikan ilmunya. 6. Ibu Dr. Elliyani selaku dosen pembina beasiswa PHKI B yang telah sangat berjasa karena berkat beliau saya dapat melanjutkan kuliah di Universitas Mercubuana ini.

5 7. Saudari Putri Pratama selaku wanita yang selalu memberikan motivasi serta perhatiannya selama ini. 8. Rekan-rekan mahasiswa Teknik Elektro Universitas Mercu Buana Angkatan 2010 yang telah berjuang bersama sama. Khususnya Heru Suwoyo, Jepri Marsudi, Achmad Munandar, Lukman Hakim, Budi Bayu, dan Muhammad Hafizd yang telah setia berjuang bersama, dan teman-teman lainnya yang tidak dapat dapat kami sebutkan satu persatu. Semoga Allah SWT yang Maha Pemurah membalas semua kebaikan yang telah diberikan kepada penulis. Akhirnya penulis menyadari bahwa dalam penyusunan laporan tugas akhir ini masih banyak kekurangan. Semoga laporan tugas akhir ini dapat dikembangkan selanjutnya dan dapat bermanfaat bagi kita semua. Jakarta, 8 Juli 2014 Penulis Anton Julius Radjasa

6 DAFTAR ISI Halaman Judul... i Halaman Pernyataan... ii Lembar Pengesahan... iii Abstrak... iv Kata Pengantar... v Daftar Isi... vii Daftar Tabel... xi Daftar Gambar... xii Daftar Singkatan...xv BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Rumusan Masalah Batasan Masalah Tujuan Perancangan Metode Perancangan Sistematika Penulisan... 4 BAB II TEORI DASAR 2.1 Restaurant Robot Robot Line Follower Gambaran Umum... 7

7 2.5 Mekanik Akrilik Elektrik Sensor Garis Menggunakan LDR Rangkaian Sensor Garis Menggunakan LDR Cara Kerja Sensor Garis Regulator Tegangan Regulator Regulator Motor Driver Driver H Light Emitting Diode (LED) Light Dependent Resistor (LDR) Komponen Pendukung Push Button Saklar Push On LCD (Liquid Crystal Display) 2x Forklift Mikrokontroller Sebagai Pengontrol Arduino Uno ATmega328P Sketch IDE (Integrated Development Environtment) BAB III PERANCANGAN ROBOT 3.1 Blok Diagram... 27

8 3.2 Lintasan Line Follower Perancangan Mekanik Perancangan Elektrikal Perancangan Sensor Garis Perancangan Regulator 5V Perancangan Motor Driver L Penggunaan LCD (Liquid Crystal Display) Pemilihan Mikrokontroller Perancangan Program Pemrograman Motor DC pada Motor Driver L Pemrograman pada Sensor Garis Pemrograman pada LCD Flow Chart Line Follower Pramusaji BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA 4.1 Umum Line Follower Pramusaji Mekanik Line Follower Mekanik Forklift Elektrik Line Follower Sensor Garis Regulator Motor Driver L Pengujian Robot Pengujian Perangkat-Perangkat Penyusun Robot Pengujian Catu Daya... 50

9 Pengujian Regulator 5 Volt Pengujian Regulator 9 Volt Pengujian Jalannya Robot Line Follower Pramusaji Pengujian Line Follower Pramusaji Pada Lintasan Pengujian Line Follower Pramusaji Secara Keseluruhan Pengujian Forklift BAB V PENUTUP 5.1 Kesimpulan Saran DaftarPustaka Lampiran

10 DAFTAR TABEL Tabel 2.1 Fasilitas Pada Arduino Uno Tabel 3.1 Pemetaan Pin Pada Arduino Uno Tabel 4.1 Pembacaan Data Analog Pada Sensor Garis Tabel 4.2 Hasil Pengujian Pada Regulator 5V Tabel 4.3 Hasil Pengujian Pada Regulator 9V Tabel 4.4 Hasil Pengujian Pada Line Follower Pada Lintasan Lurus Berliku Tabel 4.5 Hasil Pengujian Uji Keseluruhan Kerja Line Follower Pramusaji Tabel 4.6 Data Pengujian Forklift... 59

11 DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1 Contoh Restaurant... 5 Gambar 2.2 Perkembangan Robot... 6 Gambar 2.3 Contoh Robot Line Follower... 7 Gambar 2.4 Blok Diagram Kesatuan Kerja Robot... 7 Gambar 2.5 Bahan Akrilik... 8 Gambar 2.6 Sensor Garis Menggunakan LDR... 9 Gambar 2.7 Rangkaian Sensor Garis Menggunakan LDR Gambar 2.8 Sensor Garis Pada Lintasan Lurus Gambar 2.9 Kondisi Sensor Saat Berbelok ke Kanan Gambar 2.10 Kondisi Sensor Saat Berbelok ke Kiri Gambar 2.11 Rangkaian Regulator 7809 dan IC Gambar 2.12 Rangkaian Regulator 7805 dan IC Gambar 2.13 Rangkaian Driver H Bridge Gambar 2.14 Simbol dan Fisik LED Gambar 2.15 Bentuk Fisik LDR (Light Dependent Resistor) Gambar 2.16 Macam-macam Push Button Gambar 2.17 Push Button NO Gambar 2.18 Push Button NC Gambar 2.19 Push Button NO dan NC Gambar 2.20 Saklah Push ON Gambar 2.21 Konfigurasi LCD 2x Gambar 2.22 Forklift Gambar 2.23 Arduino Uno Gambar 2.24 Pemetaan port ATmega 328 dengan pin Arduino Uno... 25

12 Gambar 2.25 Sketch IDE (Integrated Development Environment) Gambar 3.1 Blok Diagram Line Follower Pramusaji Gambar 3.2 Lintasan Line Follower Pramusaji Gambar 3.3 Desain Mekanik Line Follower Pramusaji Gambar 3.4 Perancangan Mekanik Forklift Gambar 3.5 Blok Diagram Elektrik Gambar 3.6 Perancangan Sensor Garis Pada ISIS Proteus Gambar 3.7 Rangkaian Sensor Garis Pada ARES Gambar 3.8 Rangkaian regulator 5V dalam ISIS Proteus Gambar 3.9 Rangkaian Regulator 5V dalam ARES Gambar 3.10 Regulator 5V Pada Kertas Transparan Gambar 3.11 Motor Driver L Gambar 3.12 LCD (Liquid Crystal Display) 2x Gambar 3.13 Program Motor Driver L Gambar 3.14 Program Pembacaan Analog Gambar 3.15 Program Pembacaan Digital Gambar 3.16 Program LCD Gambar 3.17 Flow Chart Line Follower Pramusaji Gambar 4.1 Perancangan Mekanik dan Elektrik Line Follower Pramusaji Gambar 4.2 Akrilik Mekanik Line Follower Pramusaji Gambar 4.3 Mekanik Forklift Gambar 4.4 Sensor Garis Menggunakan LDR Gambar 4.5 Regulator Gambar 4.6 Motor Driver L Gambar 4.7 Pengujian Tegangan Pada Regulator 5VDC Gambar 4.8 Pengujian Regulator 9 Volt... 51

13 Gambar 4.9 Cuplikan Program Line Follower Pramusaji Pada Track Gambar 4.10 Line Follower Pramusaji Berjalan Pada Lintasan Gambar 4.11 Cuplikan Program Uji Keseluruhan Robot Line Follower Gambar 4.12 Line Follower Pramusaji Saat Uji Keseluruhan Gambar 4.13 Forklift Saat Menaikkan dan Menurunkan Beban... 58