PERANCANGAN KONTROLER PID INDEPENDENT MELALUI TUNING PARAMETER UNTUK MENGENDALIKAN DUAL INVERTED PENDULUM

Transkripsi

1 PERANCANGAN KONROLER PD NDEPENDEN ELALU UNNG PARAEER UNUK ENGENDALKAN DUAL NERED PENDULU Yunafi atu Aniroh Jurusan eknik Eektro F nstitut eknooi Sepuuh Nopember Kampus S Surabaya 6 E-mai: yunafiatu.aniroh@mai.com Abstrak - Dua inverted penduum merupakan sistem yan biasanya diunakan untuk menuji suatu kontroer. enyeesaikan permasaahan kestabian sistem ini menjadi tidak mudah karena sistem bersifat dinamis dan noninier sehina penyeesaiannya meibatkan aoritma kontro yan struktur dan perhitunannya rumit. eskipun teah banyak peneitian aoritma kontro daam desain sistem penendaian kontroer PD tetap struktur kontroer yan pain uas diunakan daam reaisasi suatu sistem penendaian. etapi hanya ada sedikit sekai referensi tentan kontro PD daam penendaian inverted penduum khusunya dua inverted penduum. Oeh karena itu pada tuas akhir ini kontroer PD diuji keandaannya untuk menendaikan pant dua inverted penduum yan memiiki mutipe output e input. Pada perancanan kontroer PD ini menunakan kontroer PD ebih dari satu. Setiap baian dari dua inverted penduum memiiki kontro yan independent. Penentuan parameter PD diakukan denan tunin manua. Ketika suatu sistem kontro memiiki ebih dari dua kontroer PD penentuan tunin parameter bukanah ha yan mudah. Pada tuas akhir ini akan dijeaskan secara rinci baaimana cara merancan kontroernya. Untuk perbadinan parameter tunin PD maka dicari parameter PD denan metode anaitik. Dimana pada metode anaitik parameternya dicari denan pendekatan inear. Perbandinan dua kontroer tersebut menhasikan kesimpuan bahwa kontroer PD denan metode tunin manua mampu menendaikan pant DP daripada denan anaitik. Kata Kunci: Dua nverted Penduum unin PD PD Anaitik.. PENDAHULUAN Sebuah sistem yan tidak stabi menarik diunakan untuk menuji suatu kontroer. Dua-inverted-penduum adaah sebuah contoh untuk sistem tersebut. Dua-invertedpenduum adaah sistem yan noninear dan tidak stabi sehina untuk menontronya diperukan teknik kontro yan tidak semudah pada sistem yan inear dan stabi. Penduum terbaik diunakan untuk meniustrasikan banyak ide pada bidan kontro sistem noninear. Sistem Duainverted-penduum terdiri dari dua penduum individu yan memiiki panjan batan berbeda pada satu kereta. eskipun teah banyak peneitian aoritma kontro daam desain sistem penendaian kontroer PD tetap struktur kontroer yan pain uas diunakan daam reaisasi suatu sistem penendaian. Banyak sekai keuntunan menunakan kontroer PD yan sanat berkontribusi untuk bermacam-macam dukunan berkemampuan sederhana dan cukup untuk menyeesaikan banyak masaah penendaian. Hina sekaran ada banyak stratei kontro yan diunakan untuk penendaian inverted penduum. etapi hanya ada sedikit sekai referensi tentan kontro PD daam penendaian inverted penduum khusunya dua inverted penduum. Pada tuas akhir ini kontroer PD diuji kendaannya untuk menendaikan pant dua inverted penduum yan memiiki mutipe output e input. Kontroer PD diunakan untuk menjaa kestabian dari sistem dua inverted penduum denan tanpa menabaikan permasaahan noninier dari pant. Pada perancanan kontroer PD ini menunakan kontroer PD ebih dari satu. Setiap baian dari dua inverted penduum memiiki kontro yan independent. Penentuan parameter PD diakukan denan tunin manua. Pada tuas akhir ini akan dijeaskan secara rinci baaimana cara merancan kontroernya. Untuk perbadinan parameter tunin PD maka dicari parameter PD denan metode anaitik. Dimana pada metode anaitik parameternya dicari denan pendekatan inear.. ode fisik. DUAL NERED PENDULU Gaya kontro u diberikan ke kereta sehina kereta bererak sepanjan sumbu horizonta untuk menstabikan kedua batan penduum di sudut dari kondisi awanya. Untuk ebih jeasnya ihat skematik dua inverted penduum yan ditunjukkan pada Gambar berikut ini Proceedin Seminar uas Akhir Jurusan eknik Eektro F-S

2 Proceedin Seminar uas Akhir Jurusan ekni Gambar Dua nverted P Gambar dua inverted penduum untuk menerakkan kereta sepanjan arah tujuan denan penduum pada posisi ver Posisi horisonta kereta () sudut penduu ( ) dan sudut penduum batan pendek diberikan ke sistem kontro.. ode matematis Pada sistem dua inverted penduum i variabe yaitu. Dimana ad yan terjadi pada arah sumbu horizonta kecepatan kereta. Sedankan adaah perubahan posisi dan kecepata penduum berdasarkan sumbu dan y. Berikut adaah eneri potensia b dimana adaah eneri potensia dari pendek sedankan adaah eneri potens batan panjan. Sedankan eneri kinetik untuk masi penduum adaah sebaai berikut : m s Dari kedua bentuk aya yan bekerj tersebut kemudian disubstitusikan ked Larane sebaai berikut dt d F dt d ik Eektro F-S Penduum tujuannya adaah h menuju ke titik rtika teak urus. um batan pendek k ( ) diukur dan ini terdpat bebrapa daah posisi kereta dan merupakan ma-ma an kedua batan baian penduum penduum batan sia dari penduum () in-ma baian () ja pada penduum daam persamaan dt d Dari persamaan La persamaan untuk ketia kondisi [ ] m Dari persamaan diatas di berikut : m [ [ F 3. dentifikasi Pant Dua Pada tuas akhir ini diak menunakan struktur ARX. H ini kemudian diubah dam ben Ha ini bertujuan untuk menda inear. Hasi transfer function untuk mendapatkan paramete secara anaitik. Pada struktur dirancan menjadi [ ] den identifikasi ini merupakan ran time.5 minimum -.5 dan time pada random number da output dari ARX dan output pa nput (u) dari ARX me sistem sedankan output untu posisi kereta sudut penduum (3) arane diatas didapatkan i berikut: [ ] [ ] F (4) ibentuk daam matrik sebaai ] ] (5) nverted Penduum kukan identifikasi pant denan Hasi diskrit dari mode ARX ntuk kontinyu pada ALAB. apatkan transfer function pant n iniah yan akan dianaisa er PD denan perhitunan ARX ini mode [na nb nk] an sampe time.. nput dari ndom number denan sampe niai maksimum.5. Sampe an ARX diubah-ubah hina ant hampir sama. erupakan ya kontro dari uk ARX merupkana niai dari m batan pendek dan sudut

3 penduum batan panjan. Cara menidentiifikasi pant ini diakukan denan metode Superposisi. Dimana pada saat menidentifikasi sudut penduum batan pendek niai dari sudut penduum batan panjan dibuat menjadi no (persamaan 6) ha yan sama jua diakukan ketika menidentifikasi sudut penduum batan panjan niai dari sudut penduum batan pendek dibuat menjadi no (persamaan 7). Ketika menidentifikasi kereta niai dari sudut penduum batan pendek dan sudut penduum batan panjan dibuat menjadi no (persamaan 8). Seteah mendapatkan mode diskrit dari ARX maka diubah daam betuk kontinyu.. PERANCANGAN KONROLER PD Daam merancan kontroer PD ini diakukan denan dua cara yaitu metode tunin manua dan perhitunan anaitik. Hasi dari perhitunan anaitik diunakan untuk vaidasi parameter tunin manua.. Penentuan Parameter PD denan etode unin anua Lankah-ankah yan diakukan tunin PD untuk mendapatkan output yan diininkan adaah : a. enentukan parameter ain proporsoina (P) terebih dahuu dimana ain proporsoina (P) menuatkan output aar responnya mendekati input P jua memeihara sistem untuk seau daam keadaan stabi. b. enetukan parameter derivative (D). Derivative (D) berfunsi untuk menambah niai zerro sehina paremeter ini mempercepat respon. Seain itu jua menurani osiasi akibat dari ain proporsiona. c. Untuk pant dua inverted penduum jika terau cepat menakibatkan sistem kesuitan untuk berada disteady state dimana steady state dari penduum adaah no. Oeh karena itu diberikan ntera () dimana funsi dari ntera () adaah memaksa sistem untuk tetap berada pada steady state dan jua menurani error atau kesaahan. ntera memperkokoh sistem terhadap anuan.. Desain Kontro PD denan etode unin anua Cara menendaikan dari sistem ini adaah menendaikan penduum batan keci terebih dahuu dikarenakan erak dari penduum batan keci keci ebih iar dibandinkan denan penduum batan penjan. Sudut penduum batan panjan dipaksa berniai no denan (6) (7) (8) pemberian ain no. Kemudian kontroer PD ditunin denan ankah seperti yan dijeaskan sebeumnya. Kemudian dianjutkan denan menendaikan penduum batan panjan denan cara yan sama denan penendaian penduum batan pendek. Seteah kedua penduum dikendaikan dianjutkan denan menendaikan posisi kereta. Parameter PD untuk penduum batan pendek dan batan panjan tidak diubah sama seperti hasi dari penendaian sebeumnya. 3. Penentuan Parameter PD denan etode Anaitik Untuk pembandin dan vaidasi parameter kontro PD tunin manua diakukan pencarian parameter denan perhitunan anaitik. Lankah-ankah untuk mendapatkan parameter PD pada pant Dua nverted Penduum adaah : a. enentukan Funsi aih pant orde kedua yan teah didapat dari identifikasi pant. b. enentukan spesifikasi perfomansi respon orde pertama yan diininkan 5% 3 5 ; 5 3 c. eihat bentuk transfer function dari pant maka untuk menentukan K p τ D τ i dan N menunakan rumus perancanan PD modifikasi denan deay yaitu : τ D τ ; ; 4. Desain Kontro PD denan etode Anaitik Perancanan bok diram pada metode ini sama denan metode tunin yan membedakan hanyaah parameter kontronya. Dimana pada metode anaitik menunakan kontroer PD modifikasi untuk orde denan deay.. HASL SULAS DAN ANALSA. Penendaian Pant DP denan unin PD Daam penendaian pant PD denan metode tunin PD diakukan denan penendaian satu-satu. Dikarenakan sistem ini memiiki mutipe input e input. Yan dikendaikan pertama kai adaah sudut penduum batan pendek kemudian sudut penduum batan panjan dan kereta. a. Penendaian Sudut Penduum Batan Pendek Sudut penduum batan pendek dikendaikan terebih dahuu karena erakannya ebih iar dibandinkan denan yan panjan. Pada penendaian ini sudut penduum batan Proceedin Seminar uas Akhir Jurusan eknik Eektro F-S 3

4 panjan dipaksa berdiri teak. Untuk kereta dibiarkan bebas karena erakannya hanya bertransasi. Kemudian paremeter PD di tunin hina mendapatkan respon yan diininkan. Yan ditunin terabih dahuu adaah P kemudian D dan sehina didapatkan parameter PD untuk sudut penduum batan pendek adaah : P ; ; D.5. Hasi dari respon keuaran sudur penduum batan pendek dapat diihat pada Gambar. Dari Gambar dapat diihat bahwa sudut penduum batan keci dapat berdiri atau daam keadaan stabi seteah s. Sudut tidak bisa berada pada rad karena memiiki ya masukan us pada Gambar dapat diihat bahwa sudut penduum batan pendek daam keadaan stabi denan memiki sudut sebesar. rad atau.6 derajat. Gambar Respon Awa Sudut Penduum Batan Pendek b. Penendaian Sudut Penduum Batan Panjan Pada penendaian sudut penduum batan panjan sudut penduum batan pendek dipaksa berdiri teak. Untuk kereta dibiarkan bebas karena erakannya hanya bertransasi. Kemudian paremeter PD di tunin hina mendapatkan respon yan diininkan. Yan ditunin terabih dahuu adaah P kemudian D dan sehina didapatkan parameter PD untuk sudut penduum batan pendek adaah : P.; ; D.5. parameter yan didapatkan hampir sama denan parameter untuk sudut penduum batan pendek. Hasi dari respon keuaran sudut penduum batan pendek dapat diihat pada Gambar 3. Dari Gambar 3 dapat diihat bahwa respon sudut penduum batan panjan hampir sama denan sudut penduum batan keci. sudut penduum batan panjan dan parameter sudut penduum batan pendek tidak diubah sama seperti parameter sebeumnya. Hasi respon akhir dari penendaian pant dua inverted penduum dapat diihat pada Gambar 4 5 dan 6. Pada Gambar 4 posisi kereta daam keadaan stabi keuaran posisi sama mendekati denan input us yan diberikan. Gambar 4 Respon Keuaran Posisi Kereta Seteah diabunkan semuanya perubahan sudut jauh ebih iar dibandikan denan penendaian sendiri-sendiri. Seperti pada Gambar 5 sudut penduum batan pendek berada daam keadaan stabi seteah 6s. Sedankan pada Gambar 6 sudut penduum batan panjan jua daam keadaan stabi seteah 6s tetapi sebeum 6s sudut penduum batan panjan ebih sedikit berosiasi dibandinkan denan sudut penduum batan pendek. Gambar 5 Respon Akhir Keuaran Sudut Penduum Batan Pendek Gambar 6 Respon Akhir Keuaran Sudut Penduum Batan Panjan Gambar 3 Respon Awa Sudut Penduum Batan Panjan c. Penendaian Posisi Kereta Penendaian terakhir yan diakukan adaah penendaian posisi kereta aar tetap mempertahankan kedua penduum untuk berdiri teak. Paremeter PD di tunin hina mendapatkan respon yan diininkan. Yan ditunin terabih dahuu adaah P kemudian D dan sehina didapatkan parameter PD untuk sudut penduum batan pendek adaah : P ; ; D. Sedanakan parameter. dentifikasi Pant Untuk mendapatkan parameter PD secara anaitik maka dibutuhkan funsi aih pant dua inverted penduum. Oeh karena itu diakukan identifikasi pant denan struktur ARX untuk mendapatkan funsi aihnya. Kemudian hasi diskrit dari ARX diubah daam bentuk kontinyu. Pada identifikasi pant ini yan diidentifikasi adaah posisi kereta sudut penduum batan pendek dan sudut penduum batan panjan. Dimana cara menidentifikaya adaah denan cara superposisi seperti yan teah dijeaskan sebeumnya. Proceedin Seminar uas Akhir Jurusan eknik Eektro F-S 4

5 a. dentifikasi Sudut Penduum Batan Pendek dentifikasi sudut penduum batan pendek diakukan denan memaksa niai dari sudut penduum batan panjan menjadi no. dentifikasi sudut penduum batan pendek denan struktur ARX [na nb nk]. Dii jua diakukan perbandinan hasi respon keuaran pant noninear denan pant inear. Perbandinan ini diakukan untuk memvaidasi funsi aih inear. Untuk mendapatkan hasi diskrit ARX yan vaid maka sampe time pada ARX dan pada input diubah-ubah hina mendapat respon keuaran yan hampir sama. Sampe time pada ARX.s dan pada input.5s. Perbandinan respon keuaran sebenarnya pada pant DP dan respon keuaran ARX ditunjukkan pada Gambar 7. Dari Gambar 7 dapat diihat bahwa keuaran sebenarnya dan keuaran hasi ARX hampir sama seain itu jua memiiki niai error yan keci. Ha ini membuktikan bahwa mode diskrit hasi dari ARX teah sesuai denan pant dua inverted penduum. Berikut adaah hasi ransfer function sudut penduum batan pendek denan dikaikan ain Denan memakai rumus tersebut maka diperoeh parameter P--D untuk sudut penduum batan pendek K.765 τ b. dentifikasi Sudut Penduum Batan Panjan. dentifikasi sudut penduum batan panjan diakukan sama seperti pada identifikasi sudut penduum batan pendek Untuk identifikasi sudut penduum panjan sampe time pada ARX.s dan pada input.5s. Perbandinan respon keuaran sebenarnya pada pant DP dan respon keuaran ARX ditunjukkan pada Gambar 9. Dari Gambar 9 dapat diihat bahwa keuaran sebenarnya dan keuaran hasi ARX hampir sama seain itu jua memiiki niai error yan keci. Ha ini membuktikan bahwa mode diskrit hasi dari ARX teah sesuai denan pant dua inverted penduum. Gambar 7 Hasi dentifikasi ARX Sudut Penduum Batan Pendek Seteah didapatkan persaman diskrit yan sesuai maka diubah daam bentuk kontinyu. Denan input yan sama seperti pant noninear respon keuaran pant noninear dan inear dibandinkan. Dari hasi dari perbandinan diketahui bahwa respon inear ebih keci dari respon noninear oeh karena itu diberikan ain sebesar 3 yan haya terihat pada Gambar 8. Dari Gambar 8 dapat diihat bahwa repon pant noninear yan berwarnabiru dan respon keuaran hasi identifikasi denan pendekatan inier yan berwarna hjau memiiki niai yan hampir sama hanya saja pada respon keuaran inear memiiki deay. Denan ini dapat dismpukan bahwa funsi aih hasi identifikasi pant teah sesuai denan pant noniear yan sebenarnya. Sehina funsi aih tersebut dapat diunakan untuk penentuan parameter PD secara anaitik denan menunakan kontroer PD odifikasi orde dua denan deay. Gambar 9 Hasi dentifikasi ARX Sudut Penduum Batan Panjan Dari Gambar dapat diihat denan deberikan ain sebesar 3 repon keuaran sudut penduum panjan pada pant noninear yan berwarnabiru dan respon keuaran hasi identifikasi denan pendekatan inier yan berwarna hjau memiiki niai yan hampir sama hanya saja pada respon keuaran inear memiiki deay. Denan ini dapat dismpukan bahwa funsi aih hasi identifikasi pant teah sesuai denan pant noniear yan sebenarnya. Sehina funsi aih tersebut dapat diunakan untuk penentuan parameter PD secara anaitik denan menunakan kontroer PD odifikasi orde dua denan deay. Gambar 8 Hasi dentifikasi Sudut Penduum Batan Pendek Gambar Hasi dentifikasi Sudut Penduum Batan Panjan Proceedin Seminar uas Akhir Jurusan eknik Eektro F-S 5

6 Berikut adaah hasi ransfer function sudut penduum batan panjan denan dikaikan ain Denan memakai rumus tersebut maka diperoeh parameter P--D untuk sudut penduum batan panjan K.3848 τ c. dentifikasi Posisi Kereta dentifikasi kereta diakukan denan memaksa niai dari sudut penduum batan panjan dan batan panjan menjadi no. dentifikasi sudut penduum batan pendek denan struktur ARX [na nb nk]. Untuk identifikasi kereta Sape time pada ARX.s dan pada input.s. Perbandinan respon keuaran sebenarnya pada kereta pant DP dan respon keuaran ARX ditunjukkan pada Gambar. Dari Gambar dapat diihat bahwa keuaran sebenarnya dan keuaran hasi ARX hampir sama seain itu jua memiiki niai error yan keci. Ha ini membuktikan bahwa mode diskrit hasi dari ARX teah sesuai denan pant dua inverted penduum. Gambar Hasi dentifikasi ARX Posisi Kereta Dari Gambar dapat diihat perbadinan repon keuaran posisi kereta pada pant noinear yan berwarnabiru dan respon keuaran hasi identifikasi denan pendekatan inier yan berwarna hjau memiiki niai yan hampir sama hanya saja pada respon keuaran inear memiiki deay. Denan ini dapat disimpukan bahwa funsi aih hasi identifikasi pant teah sesuai denan pant noniear yan sebenarnya. Sehina funsi aih tersebut dapat diunakan untuk penentuan parameter PD secara anaitik denan menunakan kontroer PD odifikasi orde dua denan deay. Berikut adaah hasi ransfer function kereta denan dikaikan ain Denan memakai rumus tersebut maka diperoeh parameter P--D untuk kereta K.965 τ Penendaian Pant DP denan PD Anaitik Lankah seanjutnya seteah berhasi menendaikan dua inverted penduum denan metode parameter yan didapatkan di vaidasi denan parameter hasi perhitunan. Parameter hasi perhitunan diunakan untuk menendaikan pant dua inverted penduum yan bersifat noninear. Parameter yan didapatkan dari hasi perhitunan untuk sudut penduum batan pendek adaah : P.676;.844; D.48; N.78 sedankan untuk sudut penduum batan panjan adaah : P.87;.55; D.4; N.38 dan untuk posisi kereta adaah : P.64;.67; D.48; N ernyata hasi yan didapatkan tidak ebih baus dari metode tunin manua. Denan menunakan parameter hasi perhitunan dari Gambar 3 4 dan 5 pant susah untuk dikendaikan seteah 35s kedua penduum jatuh. Ha ini membuktikan bahwa pant dua inverted penduum mampu dikendaikan denan metode tunin manua karena denan metode tunin manua mampu memenuhi semua karaktiristik kestabian yan diininkan oeh dua inverted penduum yaitu minimum error minimum eneri dan denan transient waktu yan cepat tapi kokoh. Sedankan denan metode anaitik pant dipaksa stabi sesuai denan transient waktu yan diininkan karena pada perancanan kontroer PD anaitik hasi respon yan diininkan adah yan sesuai denan transient waktu yan diininkan. Gambar 3 Respon Posisi Kereta denan Kontroer PD Anaitik Gambar Hasi dentifikasi Posisi Kereta Proceedin Seminar uas Akhir Jurusan eknik Eektro F-S 6

7 Gambar 4 Respon Sudut Penduum Batan Pendek denan Kontroer PD Anaitik Gambar 5 Respon Sudut Penduum Batan Panjan denan Kontroer PD Anaitik. KESPULAN Dari hasi simuasi dan anaisa yan teah diakukan pada penerjaan tuas akhir ini dapat ditarik beberapa kesimpuan sebaai berikut. Kontroer tunin PD mampu menendaikan pant noninear dua inverted penduum yan memiiki utipe Output Sine nput (OS). Kontroer PD denan metode tunin manua mampu memenuhi semua karaktiristik kestabian yan diininkan oeh dua inverted penduum yaitu minimum error minimum eneri dan denan transient waktu yan cepat tapi kokoh. 3. Kontroer PD Anaitik tidak mampu menendaikan pant noninear dua inverted penduum. 4. Kontroer PD denan metode anaitik pant dipaksa stabi sesuai denan transient waktu yan diininkan karena pada perancanan kontroer PD anaitik hasi respon yan diininkan adaah yan sesuai denan transient waktu yan diininkan. DAFAR PUSAKA [] Aeander Baodanov Optima Contro of a Doube nverted Penduum on a Cart echnica Report CSE-4-6 December 4 [] iaoyu Yu Shienori Okubo Research on the Stabiity Contro of Doube nverted Penduum Facuty of Enineerin Yamaata University October 9 [3] ri Utami Dyah Perancanan Kontroer State Dependent Riccati Equation (Sdre) Untuk Stabiisasi Penduum erbaik Dua inkat uas Akhir nstitiut eknooi Sepuuh Nopember Juni. [4] Wan Jia-Jun Simuation Studies of nverted Penduum Based on PD Controer nstitute of Automation Hanzhou Dianzi University Hanzhou 38 Zhejian PR China Austus. [5] Katsuhiko Oata eknik Kontro Automatik Erana (996). [6] ayor Wais Barton Stabiizin the Dua nverted Penduum : A Practica Approach aster of Enineerin in Eectrica Enineerin and Computer Science at the assachutetts nstitute of echnooy Februari 8. [7] Kent Howard Lundber Linear Dua nverted Penduum Contro aster of Enineerin in Eectrica Enineerin and Computer Science at the assachutetts nstitute of echnooy Februari 997. [8] Lara C. Phiips Contro of a Dua nverted Penduum System U Linear-Quadratic and H- nfiny ethods aster of Enineerin in Eectrica Enineerin and Computer Science at the assachutetts nstitute of echnooy September 994. RWAYA PENULS Yunafi atu Aniroh ahir di kota uban pada tana Jui 988 anak kedua dari dua bersaudara pasanan Bapak oh. Fauzi dan bu Fatimah. emuai pendidikan sekoah dasar di Nawun uban dianjutkan di SLPN Bojoneoro dan SAN Bojoneoro. Pada tahun 6 meanjutkan studi kejenjan peruruan tini di Proram studi D3 eknik Eektro Jurusan eknik Eektro Fakutas eknooi ndustri nstitut eknooi Sepuuh Nopember Surabaya seteah uus meanjutkan kuiha intas jaur di Jurusan eknik Eektro Fakutas eknooi ndustri nstitut eknooi Sepuuh Nopember Surabaya. Di Jurusan eknik Eektro penuis memiih untuk mendaami bidan studi eknik Sistem Penaturan. Seama menempuh pendidikan di eknik Eektro penuis mendapatkan beitu banyak imu dan kesempatan baik daam ha akademis maupun non akademis. Penuis pernah diberi kesempatan untuk menjaankan praktikum Otomasi Sistem dan Sistem Penaturan Diita sebaai asisten di Laboratorium Sistem Penaturan Anao dan otomasi sistem pada Bidan Studi eknik Sistem Penaturan Jurusan eknik Eektro. Proceedin Seminar uas Akhir Jurusan eknik Eektro F-S 7