Pengendalian Robot Mobil Otonom Pemotong Rumput Menggunakan Metode Logika Fuzzy
|
|
- Lanny Dharmawijaya
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 Pengendalian Robot Mobil Otonom Pemotong Rumput Menggunakan Metode Logika Fuzzy Muhammad Firdaus 1, Mohd Syaryadhi 2, Aulia Rahman 3 # Teknik Elektro dan Komputer, Universitas Syiah Kuala Jalan Tengku Syech Abdur Rauf No. 7, Darussalam, Banda Aceh, Indonesia 1 firdausxnd@gmail.com 2 syaryadhi@unsyiah.ac.id 3 aurahmn@unsyiah.ac.id Abstrak Penggunaan robot untuk menjaga kebersihan telah banyak digunakan, salah satunya adalah robot untuk memotong rumput. Tapi robot pemotong rumput (lawn mower) masih banyak digerakkan secara manual. Pada tugas akhir ini di bahas suatu sistem robot mobil otonom pemotong rumput yang dapat menjelajah suatu area. Sensor ultrasonik digunakan untuk mendeteksi pembatas sisi area. Sensor warna berfungsi sebagai on/off putaran motor dc yang digunakan pada robot mobil. Robot ini menggunakan mikrokontroler ATmega2560 sebagai pusat pengendalian. Cara kerja robot yaitu bergerak sesuai perintah yang ditentukan pada program Arduino dan seluruh motor akan berhenti ketika mendeteksi warna merah. Bagian depan robot mobil ini dipasang sensor ultrasonik dan bagian bawah mobil dipasang sensor warna. Sensor-sensor ini terhubung ke pusat pengendalian, untuk menggerakkan robot sesuai fungsi yang telah diberikan. Metode logika Fuzzy yang digunakan pada robot mobil ini bertujuan untuk mengatur kecepatan motor ketika menerima input dari sensor ultrasonik, sehingga gerakan robot pada saat berubah arah menjadi lebih mulus. Hasil yang telah dicapai dari penelitian ini adalah robot mobil yang dapat bergerak secara otomatis untuk menjelajahi area yang telah ditentukan guna memotong rumput dengan metode logika Fuzzy. Kata Kunci Robot Mobil Pemotong Rumput, Sensor Warna, Mikrokontroller ATmega2560, Sensor Ultrasonik, Logika Fuzzy I. PENDAHULUAN Kebersihan dan keindahan lingkungan menjadi perhatian penting dalam kehidupan saat ini. Menjaga kebersihan lingkungan harus dimulai dari pribadi masing-masing, hal ini harus diperhatikan dari kegiatan kecil dari diri sendiri. Pekerjaan dan kegiatan manusia menjadi faktor yang melalaikan untuk menjaga kebersihan lingkungan. Menjaga kebersihan dan keindahan harus dimulai dari diri sendiri dan lingkungan tempat tinggal. Banyaknya aktivitas membuat seseorang lupa untuk menjaga kebersihan lingkungan, contohnya yaitu memotong rumput pada halaman rumah. Ketika rumah ditinggalkan dalam jangka waktu yang lama, rumput akan tumbuh lebih banyak dan tinggi. Hal ini perlu diperhatikan, Karena ketika membersihkannya memerlukan waktu yang lama dan tenaga yang banyak. Pada zaman moderen ini penggunaan robot untuk menggantikan peran manusia sudah sangat lumrah. Seiring perkembangan teknologi, peran manusia untuk memotong rumput dapat digantikan dengan robot, sehingga manusia dapat melakukan pekerjaan yang lainnya. Robot mobil sudah banyak dibuat dengan maksud-maksud tertentu, seperti robot mobil line follower yang bergerak mengikuti garis atau robot mobil maze solving yang didesain untuk bergerak mencari jalan keluar didalam labirin. Sensorsensor juga sudah mengalami perkembangan pesat dan memberikan dampak positif untuk membantu kerja robot. Penelitian-penelitian juga telah dilakukan untuk meringankan tugas manusia dengan memanfaatkan sensorsensor. Oleh karena itu, pada tugas akhir ini di bahas tentang robot mobil pemotong rumput yang bergerak otomatis menggunakan sensor ultrasonik sebagai pendeteksi rintangan dan sensor warna sebagai indikator on/off motor. II. DASAR TEORI A. Sistem kontrol robotik Sistem kontrol robotik terbagi menjadi dua yaitu sistem kontrol loop terbuka (open loop) dan loop tertutup (close loop). Sistem kontrol loop terbuka (kendali feedforward) yaitu suatu sistem kontrol yang tidak menghitung ulang atau mengoreksi output yang telah dihasilkan. Biasanya kontrol loop terbuka tidak memiliki sensor untuk dijadikan sebagai acuan untuk menghitung ulang output. Robot akan bekerja lebih baik dan efektif jika dapat mengkoreksi output yang telah dihasilkan seperti sistem kontrol loop tertutup. Sistem kontrol loop tertutup menghasilkan output dari sistem yang dikembalikan melalui feedback agar dapat dijadikan input yang lain. Kemudian kontroler akan menghitung error dari input yang diterima. Makin kecil error yang terhitung maka semakin baik pula sistem kerja kontroler terhadap robot. B. Logika Fuzzy Logika Fuzzy adalah tingkatan logika Boolean yang mendeskripsikan konsep kebenaran sebagian (keabu-abuan). Vol.2 No kitektro
2 Perbedaan mendasar antara logika digital dan logika Fuzzy adalah logika digital hanya menggunakan nilai 0 dan 1 sebagai acuan untuk mengekspresikan sesuatu sedangkan logika Fuzzy dapat menggunakan nilai diantara 0 dan 1 untuk menentukan nilai keanggotaan (membership). 1) Himpunan Fuzzy: Himpunan Fuzzy merupakan rentang nilai-nilai, yang mana nilai tersebut memiliki derajat keanggotaan antara 0 sampai 1. Suatu himpunan Fuzzy à dalam semesta U dinyatakan dengan fungsi keanggotaan μã, yang nilainya berada dalam interval [0,1], dapat dinyatakan dengan : μã U [0,1] (1) Himpunan Fuzzy A dalam semesta U dinyatakan sebagai sekumpulan pasangan elemen u (u anggota U) dan derajat keanggotaannya dinyatakan sebagai berikut: à = {(u, μã (u) u U} (2) Cara-cara untuk menotasikan himpunan Fuzzy adalah sebagai berikut: Himpunan Fuzzy ditulis sebagai pasangan berurutan, dengan elemen pertama menunjukkan nama elemen dan elemen kedua menunjukkan nilai keanggotaannya. Apabila semesta X adalah himpunan yang diskret, maka himpunan Fuzzy à dapat dinotasikan sebagai: à = μã(x1) x1 Atau + μã (x2) x2 à = + + μã (xn) xn (3) n μã(xi) i=1 (4) xi domain yang memiliki derajat keanggotaan yang lebih tinggi Seperti yang terlihat pada Gambar 1. Fungsi keanggotaan: Gambar 1 Representasi Linear Naik 0 ; x a μ(x) = {(x a) ; a < x b (b a) a = nilai domain yang mempunyai derajat keanggotan nol b = nilai domain yang mempunyai derajat keanggotan satu x = nilai input yang akan diubah kedalam bilangan Fuzzy (6) Representasi Linear Turun: Garis linear yang dimulai dari nilai domain dengan derajat keanggotaan tertinggi atau satu, kemudian bergerak turun ke nilai domain yang memiliki derajat keanggotaan lebih rendah (Gambar 2). Apabila semesta X adalah himpunan yang kontinu maka himpunan Fuzzy à dapat dinotasikan sebagai: à = x μã(x) x (5) Tanda bukan berarti integral, tapi memiliki arti bahwa keseluruhan unsur-unsur titik x X bersama dengan fungsi keanggotaan μã(x) dalam himpunan Fuzzy Ã. Tanda / juga bukan berarti pembagian, tetapi melambangkan hubungan antara satu elemen x pada himpunan Fuzzy à dengan fungsi keanggotaannya[1]. Fungsi keanggotaan : Gambar 2 Representasi Linear Turun (b x) μ(x) = {(b a) ; a x < b 0 ; x b (7) 2) Fungsi Keanggotaan: Fungsi keanggotaan (membership function) adalah suatu kurva yang menunjukkan pemetaan titik-titik input data kedalam nilai keanggotaan (derajat keanggotaan) yang memiliki interval antara 0-1. Ada beberapa fungsi yang bisa digunakan yaitu : Representasi Linear Naik: Kenaikan himpunan dimulai dari nilai domain yang memiliki nilai keanggotaan rendah atau nol (0) bergerak ke kanan menuju ke nilai a = nilai domain yang mempunyai derajat keanggotan satu b = nilai domain yang mempunyai derajat keanggotan nol x = nilai input yang akan diubah kedalam bilangan Fuzzy Representasi Kurva Segitiga: Representasi kurva segitiga, pada dasarnya adalah gabungan antara dua representasi linear (representasi linear naik dan linear turun), seperti terlihat pada Gambar 3. Vol.2 No kitektro
3 Gambar 3 Representasi Kurva Segitiga Fungsi keanggotaan : 0 ; x a dan x c x a μ(x) = { b a ; a < x b c x ; b < x < c c b a = nilai domain terkecil memiliki derajat keanggotan nol b = nilai domain memiliki derajat keanggotan satu c = nilai domain terbesar memiliki derajat keanggotaan nol x = nilai input yang akan diubah kedalam bilangan Fuzzy (8) Representasi Kurva Trapesium: Representasi kurva trapesium pada dasarnya seperti bentuk kurva segitiga, hanya saja ada beberapa titik yang memiliki nilai keanggotaan 1 (satu), seperti pada Gambar 4. Gambar 4 Representasi Kurva Trapesium Fungsi keanggotaan : 0 ; x a atau x d x a ; a < x b b a μ(x) = 1 ; b < x c { d x d c ; c < x < d a = nilai domain terkecil memiliki derajat keanggotan nol b = nilai domain terkecil memiliki derajat keanggotan satu c = nilai domain terbesar memiliki derajat keanggotaan satu d = nilai domain terbesar memiliki derajat keanggotaan nol x = nilai input yang akan diubah kedalam bilangan Fuzzy (9) 3) Metode Mamdani: Metode Mamdani bekerja berdasarkan aturan-aturan linguistik. Sistem inferensi Fuzzy Metode Mamdani juga dikenal dengan nama metode Max- Min. Untuk mendapatkan output, diperlukan langkah-langkah sebagai berikut : Pembentukan himpunan fuzzy: Menentukan semua variabel yang terkait dalam proses yang akan ditentukan. Aplikasi fungsi implikasi: Menyusun basis aturan, yaitu aturan-aturan berupa implikasi-implikasi Fuzzy yang menyatakan relasi antara variabel input dengan variabel output. Komposisi aturan: Apabila sistem terdiri dari beberapa aturan, maka inferensi diperoleh dari kumpulan dan kolerasi antar aturan. Defuzzifikasi: Input dari proses penegasan (defuzzifikasi) adalah suatu himpunan Fuzzy yang diperoleh dari komposisi aturan-aturan Fuzzy, sedangkan output yang dihasilkan merupakan suatu bilangan real yang tegas. 4) Metode Centroid (Composite Moment): Pada metode ini, nilai tegas diperoleh dengan cara mengambil titik pusat daerah Fuzzy. Secara umum dapat dituliskan[1]: Z = n i=1 d iμã i (d i ) n i=1 μã i (d i ) (10) Untuk domain diskret, dengan di adalah nilai keluaran pada aturan ke-i dan μã i (d i ) adalah derajat keanggotaan nilai output pada aturan ke-i sedangkan n adalah banyaknya aturan yang digunakan. A. Prosedur Penelitian III. METODE PENELITIAN Langkah awal penelitian dilakukan dengan perancangan sistem robot berdasarkan prinsip kerja robot mobil, sistem wiring, hingga dibentuk prototipe dari robot mobil pemotong rumput otomatis. Desain perancangan prototipe digambar menggunakan software Corel Draw. Kemudian dilanjutkan dengan pembuatan program. Penelitian ini diperlukan alat dan bahan yang digunakan sebagai komponen robot mobil pemotong rumput. Adapun alat dan bahan yang digunakan dapat dilihat pada Tabel I TABEL I BAHAN YANG DIGUNAKAN UNTUK PENELITIAN No. Alat dan Bahan Jumlah 1. Arduino ATmega unit 2. Mobil Dagu Wild Thumper 4WD Lengkap 1 unit 3. Sensor Ultrasonik Ping))) Parallax 1 unit 4. Sensor Warna TCS unit 5. Monster Moto Shield VNH2SP30 2 unit 6. Motor DC RS unit 7. Baterai Panasonic 7.2 mah 1 unit 8. Beterai Lippo 7500 mah 1 unit Vol.2 No kitektro
4 1) Sistem robotika mobil pemotong rumput: Sistem robot mobil ini bergerak dengan input yang diterima mikrokontroler ATmega2560 dari sensor ultrasonik dan sensor warna. Adapun diagram sistem kendali robot mobil pemotong rumput ini dapat dilihat pada Gambar 5. Gambar 5 menjelaskan bahwa input robot mobil yaitu jarak yang dideteksi oleh sensor ultrasonik. Jarak setpoint adalah jarak yang telah ditentukan agar robot bergerak kearah berbeda. Sedangkan jarak terukur adalah jarak yang dideteksi oleh sensor ultrasonik selama robot bergerak. Input ultrasonik akan diproses dengan metode logika Fuzzy pada program Arduino menggunakan library Fuzzy Logic (efll-master). Motor akan berputar sesuai dengan output yang diterima dari mikrokontroler. Feedback dari sistem kendali ini adalah sensor ultrasonik yang mendeteksi rintangan sekitar, sehingga logika Fuzzy memberikan output berbeda untuk motor. Sensor warna pada robot mobil ini berfungsi sebagai on/off motor. Warna merah digunakan sebagai indikator untuk menghentikan kerja motor. Gambar 6 menjelaskan input dari sensor warna akan diproses untuk mengendalikan output motor. Diagram blok untuk sensor warna menggunakan diagram loop terbuka, karena tidak memiliki feedback. Adapun desain sistem dari robot mobil otonom pemotong rumput menggunakan metode Fuzzy ditunjukkan pada Gambar 7. Fungsi blok diagram pada Gambar 7 dijelaskan sebagai berikut. Sensor ultrasonik berfungsi sebagai pendeteksi rintangan yang ada didepan robot dan mengirimkan input berupa pulsa ke mikrokontroler. Sensor warna akan mendeteksi frekuensi cahaya dan mengirimkannya ke mikrokontroler untuk mengendalikan motor dc. Mikrokontroler ATmega2560 digunakan sebagai pusat pengendalian robot mobil yang mengatur setiap komponen. Mikrokontroler menerima input dari sensor warna dan sensor ultrasonik. Mikrokontroler ATmega2560 melakukan pemograman logika Fuzzy menggunakan library Fuzzy Logic (efll-master). Driver Motor menerima masukan dari mikrontroler untuk mengendalikan motor dc. Motor dc menerima pulsa perintah untuk menggerakkan roda robot mobil sesuai dengan arah yang telah ditentukan. Gambar 5 Diagram Sistem Kendali Pergerakan Robot Gambar 6 Diagram Blok On/Off Motor Gambar 7 Desain Sistem Vol.2 No kitektro
5 2) Desain robot mobil pemotong rumput otomatis: Robot mobil pemotong rumput otomatis didesain agar dapat menghindari rintangan dan bergerak sesuai arah yang ditentukan. Desain Robot ini dapat dilihat pada Gambar 8. Diagram alir sensor ultrasonik terhadap pergerakkan robot mobil dapat dilihat pada Gambar 9. (a) (b) Gambar 8 Desain Robot Mobil Otonom Pemotong Rumput. (a) Tampak Samping (b) Tampak Atas 1. Sensor Ultrasonik 2. Motor dc RS Sensor Warna TCS Pengaman (safety) terbuat dari bahan transparan. 5. Tempat peletakkan device 6. Pemotong (blade) 3) Rangkaian Sensor Ultrasonik dengan Arduino: Sensor ultrasonik digunakan sebagai pendeteksi rintangan dan input logika Fuzzy untuk mengatur kecepatan motor. Gambar 9 Menjelaskan bahwa ketika mobil diaktifkan, sensor ultrasonik akan bekerja dengan mendeteksi rintangan yang ada didepan mobil. Jika dalam jarak 45cm tidak ada rintangan, maka mobil akan bergerak lurus kedepan. Ketika sensor ultrasonik mendeteksi adanya penghalang (rintangan pertama) yang berjarak < 45cm, maka robot akan bergerak kearah kanan sejauh 180. Setelah berbelok ke kanan dan tidak ada penghalang di depan sensor, robot mobil akan bergerak lurus lagi. Selanjutnya, ketika sensor ultrasonik mendeteksi penghalang berikutnya (rintangan kedua) yang berjarak < 45cm, maka robot akan bergerak kearah kiri sejauh 180. Hal ini terjadi secara terus menerus hingga robot mobil mendeteksi warna merah dan kembali ke titik awal (base). Gambar 9 Diagram Alir Pergerakan Robot 4) Rangkaian sensor warna dengan Arduino: Sensor warna digunakan sebagai indikasi untuk mengatur on/off motor. Rangkaian wiring sensor warna dengan Arduino dapat dilihat pada Gambar 10. Gambar 10 Wiring Diagram Sensor Warna dan Arduino ATmega2560 Gambar 10 menunjukkan bahwa pin yang digunakan untuk sensor warna adalah pin digital Penggunaan pin sensor warna dapat dilihat dari Tabel II. TABEL II FUNGSI PIN S2 DAN S3 S2 S3 Tipe Photodioda L L Merah L H Biru H L Clear (No Filter) H H Green Vol.2 No kitektro
6 Tabel II menjelaskan fungsi pin S2 dan S3 yang digunakan untuk menentukan warna yang diinginkan dari pembacaaan nilai diode dengan mengatur logika pin S2 dan S3. 5) Pemrograman logika Fuzzy: Pemrograman logika Fuzzy dengan Arduino menggunakan library Fuzzy Logic (efll-master). Library ini berguna untuk mempermudah menentukan nilai membership input dan output logika Fuzzy. Pemetaan nilai input kedalam derajat keanggotaan (membership) adalah sebagai berikut. penghalang pertama yaitu pada titik C, robot akan berbelok kearah kanan. Ketika mobil telah mencapai area berhenti yaitu titik B, mobil akan berbelok karah kanan 90 dan kembali ke titik A (base). Area robot mobil dapat dilihat pada Gambar 13. Gambar 11 Membership Input Jarak Gambar 11 menunjukkan derajat keanggotaan dari input jarak yang diterima dari sensor ultrasonik. Terdapat tiga nilai membership dari input jarak yaitu small, safe, dan big. Masing-masing membership memiliki nilai input yang telah ditentukan. Batas dari input membership yaitu 0 250cm. Adapun nilai pemetaan nilai output kedalam derajat keanggotaan (membership) adalah sebagai berikut. A. Data Pengujian Gambar 13 Area yang Dilalui Robot Mobil IV. HASIL DAN PEMBAHASAN Data hasil pengujian dari percobaaan yang telah dilakukan adalah sebagai berikut. 1) Data pengujian motor dc dengan monster moto shiled: Pengujian motor dc pada robot mobil dilakukan untuk melihat kondisi putaran roda sesuai atau tidak. Dari hasil pengujian yang dilakukan, robot mobil telah bergerak sesuai dengan program Arduino. Data pengujian dapat dilihat pada Tabel 3. Gambar 12 Membership Output Kecepatan Gambar 12 menunjukkan membership dari output kecepatan dari motor dc. Terdapat tiga nilai membership yang masing-masing memiliki nilai pemetaan. Batas dari membership output kecepatan yaitu 0 100cm/s. Aturan yang digunakan untuk menghubungkan membership input dan output adalah sebagai berikut. Jika jarak adalah small, maka kecepatan akan slow Jika jarak adalah safe, maka kecepatan akan average Jika jarak adalah big, maka kecepatan akan fast 6) Desain area: Gambar 13 menunjukkan area percobaan robot mobil pemotong rumput berukuran 3x3m, mobil akan bergerak kearah utara dan selatan sebelum berhenti. Target untuk robot mobil berhenti dibuat berwarna merah, hal ini bertujuan agar sensor warna yang diletakkan pada bagian bawah robot mobil dapat mendeteksi perintah untuk berhenti dan kembali menuju base (titik awal). Seperti yang terlihat pada Gambar 15, robot mobil diletakkan pada bagian paling kiri dari area yaitu pada titik A. Hal ini disebabkan ketika robot bergerak lurus dan sensor ultrasonik mendeteksi TABEL III PENGUJIAN DRIVER MOTOR MONSTER MOTO SHIELD No. Pin D7 Pin D4 Kondisi Putaran & D8 & D Berhenti CCW (Counter Clock Wise) CW (Clock Wise) Berhenti Tabel III menjelaskan bahwa ketika pin D7 dan D8 yang digunakan sebagai pin untuk motor dc dari roda kiri menerima input yang sama dengan pin D4 dan D9 yang digunakan untuk pin motor dc dari roda kanan, yaitu 0 dan 1, maka akan menghasilkan kondisi diam (berhenti) untuk empat motor dc yang digunakan sebagai roda. 2) Hasil pengujian sensor ultrasonik: Pembacaan kondisi sensor terhadap perputaran roda dapat dilihat pada Tabel 4. Vol.2 No kitektro
7 TABEL IV PEMBACAAN SENSOR ULTRASONIK TERHADAP PERPUTARAN MOTOR No. Pembacaan Sensor Jarak yang Dideteksi Batas Jarak Minimal Status Motor 1. Deteksi Ke-1 247cm 45cm Jalan Lurus 2. Deteksi Ke-2 29cm 45cm Belok Kanan 3. Deteksi Ke-3 248cm 45cm Jalan Lurus 4. Deteksi Ke-4 28cm 45cm Belok Kiri 5. Deteksi Ke-5 248cm 45cm Jalan Lurus Tabel 4 menunjukkan robot mobil akan bergerak lurus jika penghalang didepannya berjarak lebih dari 45cm. Ketika sensor ultrasonik mendeteksi adanya penghalang didepan robot (Deteksi Ke-2), maka mobil akan berbelok kekanan sejauh 180. Kemudian mobil akan bergerak maju lurus kembali apabila tidak mendeteksi adanya penghalang yang berjarak 45cm dari sensor. Jika sensor ultrasonik mendeteksi penghalang selanjutnya (Deteksi Ke-4), maka mobil akan berbelok kekiri sejauh 180. Robot akan bergerak kearah yang berbeda setiap mendeteksi penghalang 3) Hasil pengujian motor dc pada roda mobil dengan sensor warna: Pengujian ini dilakukan untuk menguji sinkronisasi putaran motor dc pada roda mobil dengan sensor warna. Sensor warna disini bertujuan untuk menghentikan putaran motor dc ketika telah mencapai target untuk berhenti. hasil pengujian dapat dilihat dari Tabel 5. TABEL V PENGUJIAN SENSOR WARNA DENGAN RODA ROBOT No. Warna yang Dideteksi Jarak yang Dideteksi Status Motor 1. Merah 244cm Berhenti 2. Merah 16cm Berhenti 3. Selain Merah 245cm Berputar 4. Selain Merah 20cm Berputar Tabel 6 menjelaskan bahwa motor pemotong rumput akan berputar ketika mendeteksi warna selain merah. Motor dc pemotong rumput akan berhenti ketika mendeteksi warna merah. 5) Hasil pengujian keluaran logika Fuzzy: Nilai membership dari input dan output fuzzifikasi akan dilakukan perhitungan melalui proses defuzzifikasi. Metode fuzzifikasi yang digunakan yaitu metode Mamdani dan proses defuzzifikasi menggunakan metode centroid. Keluaran baru yang dihasilkan dari logika Fuzzy dapat dilihat dari Tabel 7. TABEL VII HASIL KELUARAN FUZZIFIKASI No. Masukan Jarak (cm) Keluaran Baru Kecepatan (cm/s) Tabel 7 menunjukkan keluaran kecepatan yang baru setelah melalui proses defuzzifikasi. Nilai input yang diberikan yaitu jarak yang dideteksi dari sensor ultrasonik. Grafik hubungan input jarak dengan keluaran baru kecepatan dapat dilihat pada Gambar 14. Tabel 5 menjelaskan bahwa mobil akan bergerak jika tidak mendeteksi warna merah. Robot mobil akan tetap bergerak sesuai input yang diterima dari sensor ultrasonik selama sensor warna tidak medeteksi warna merah. Hanya warna merah yang digunakan sebagai parameter motor dc untuk berhenti, sedangkan warna lainnya tidak memberi pengaruh apapun pada motor yang digunakan sebagai roda robot mobil pemotong rumput. 4) Hasil pengujian motor dc pemotong rumput dengan sensor warna: Program sinkronisasi antara motor dc dan sensor warna dapat dilihat pada Tabel 6. TABEL VI PUTARAN PEMOTONG RUMPUT TERHADAP PEMBACAAN SENSOR WARNA No. Warna yang Dideteksi Status Motor (Blade) 1. Merah Berhenti 2. Selain Merah Berputar Gambar 14 Grafik Hasil Fuzzifikasi Gambar 14 menunjukkan nilai keluaran baru dari kecepatan ketika menerima input dari jarak yang dideteksi oleh sensor ultrasonik. Kecepatan maksimal yang dihasilkan yaitu 82.5cm/s dan kecepatan minimal yaitu 25cm/s. Vol.2 No kitektro
8 B. Hasil Prototipe Prototipe yang telah dikerjakan untuk melakukan percobaan dan menunjang hasil penelitian dapat dilihat dari Gambar 15. (a) (b) Gambar 15 Prototipe Robot Mobil Pemotong Rumput (a) Tampak Samping (b) tampak Atas Keterangan: Ukuran Mobil = 27,7 x 29,7cm Tinggi Mobil Keseluruhan = 15cm Berat Total = 3,7kg Jarak Badan Mobil Ketanah = 5,6cm Plat Besi Tambahan = 43 x 10cm Jarak Pemotong Dengan Badan Mobil = 9,3cm Tinggi Pemotong = 10,2cm Tinggi Pemotong Rumput dari Tanah = 4,8cm Diameter Pemotong Rumput = 34cm kanan/kiri sejauh 180 jika mendeteksi rintangan didepan berjarak lebih kecil dari 45cm. Robot mobil dapat bergerak menghindari rintangan menggunakan satu sensor ultrasonik. Sensor warna dapat mendeteksi perbedaan warna sehingga dapat mempengaruhi hidup atau mati motor. Logika Fuzzy berhasil diprogram pada Arduino menggunakan library Fuzzy Logic (efll-master) untuk menghubungkan input sensor ultrasonik dan output kecepatan motor. REFERENSI [1] F. Solikin, "Aplikasi Logika Fuzzy Dalam Optimasi Produksi Barang Menggunakan Metode Mamdani dan Metode Sugeno," Universitas Negeri Yogyakarta, Yogyakarta, [2] F. Vasca, L. Iannelli (eds.), Dynamics and Control of Switched Electronic Sistems-Advances in Industrial Control, Springer-Verlag London Limited [3] N. C. Basjaruddin, Kuspriyanto, D. Saefuddin and G. Putra, "Sistem Penghindar Tabrakan Frontal Berbasis Logika Fuzzy," JNTETI, vol. V, no. 3, pp , [4] N. C. Basjaruddin, Kuspriyanto, D. Saefudin and I. K. Nugraha, "Developing Adaptive Cruise Control Based on Fuzzy Logic Using Hardware Simulation," International Journal of Electrical and Computer Engineering (IJECE), vol. IV, no. 6, pp , [5] Sudradjat, "Dasar-Dasar Fuzzy Logic," Universitas Padjadjaran, Bandung, [6] A. Tain, "Desain Mesin Pemotong Rumput menggunakan Motor Listrik AC 100 Watt," Universitas Muhammadiyah Surakarta, Surakarta, 2014 [7] Yulmaini, "Penggunaan Metode Fuzzy Inference System (FIS) Mamdani Dalam Pemilihan Peminatan Mahasiswa Untuk Tugas Akhir," Jurnal Informatika, vol. 15, no. 1, pp , [8] Emma. (2017) TCS3200 Color Sensor (Modified) on DFRobot. [Online]. Available: SKU:SEN0101). Gambar 15 menunjukkan hasil prototipe robot mobil yang telah dirakit. Mobil yang digunakan yaitu mobil rover dagu wild thumper 4wd. Bagian atas robot mobil dilengkapi dengan plat besi untuk melindungi perangkat pendukung. Terdapat plat besi tambahan sepanjang 43cm yang diletakkan diatas robot, bertujuan untuk meletakkan pemotong rumput dibagian depan robot mobil dan jauh dari roda untuk mencegah kerusakan ban roda akibat putaran pemotong rumput. Robot akan bergerak kearah berbeda setiap mendeteksi adanya rintangan didepan sensor ultrasonik. V. KESIMPULAN Berdasarkan hasil pengujian yang telah didapat menunjukkan bahwa sensor ultrasonik dapat mempengaruhi motor untuk menghindari rintangan atau benda yang ada didepannya. Robot mobil akan bergerak lurus kedepan jika jarak rintangan lebih besar dari 45cm dan akan berbalik arah Vol.2 No kitektro
Penerapan Metode Fuzzy Mamdani Pada Rem Otomatis Mobil Cerdas
Penerapan Metode Fuzzy Mamdani Pada Rem Otomatis Mobil Cerdas Zulfikar Sembiring Jurusan Teknik Informatika, Fakultas Teknik, Universitas Medan Area zoelsembiring@gmail.com Abstrak Logika Fuzzy telah banyak
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN Sistem Kontrol Robot. Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem yang meliputi sistem kontrol logika fuzzy, perancangan perangkat keras robot, dan perancangan perangkat lunak dalam pengimplementasian
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI. Pada bab ini berisi tentang teori mengenai permasalahan yang akan dibahas
BAB II LANDASAN TEORI Pada bab ini berisi tentang teori mengenai permasalahan yang akan dibahas dalam pembuatan tugas akhir ini. Secara garis besar teori penjelasan akan dimulai dari definisi logika fuzzy,
Lebih terperinciSPK PENENTUAN TINGKAT KEPUASAN KONSUMEN PADA RESTORAN XYZ
SPK PENENTUAN TINGKAT KEPUASAN KONSUMEN PADA RESTORAN XYZ P.A Teknik Informatika Universitas Ahmad Dahlan Yogyakarta Kampus 3 UAD, Jl. Prof. Soepomo rochmahdyah@yahoo.com Abstrak Perkembangan teknologi
Lebih terperinciIMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI ROBOT WALL FOLLOWING DENGAN METODE FUZZY LOGIC UNTUK ROBOT PEMADAM API ABIMANYU PADA KRPAI TAHUN 2016
IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI ROBOT WALL FOLLOWING DENGAN METODE FUZZY LOGIC UNTUK ROBOT PEMADAM API ABIMANYU PADA KRPAI TAHUN 2016 SKRIPSI Diajukan Untuk Memenuhi Sebagai Syarat Guna Memperoleh Gelar Sarjana
Lebih terperinciPengantar Kecerdasan Buatan (AK045218) Logika Fuzzy
Logika Fuzzy Pendahuluan Alasan digunakannya Logika Fuzzy Aplikasi Himpunan Fuzzy Fungsi keanggotaan Operator Dasar Zadeh Penalaran Monoton Fungsi Impilkasi Sistem Inferensi Fuzzy Basis Data Fuzzy Referensi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai proses perancangan mekanik pembersih lantai otomatis serta penyusunan rangkaian untuk merealisasikan sistem alat. Dalam hal ini
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Sistem Secara Umum Sistem pada penelitian ini akan menyeimbangkan posisi penampang robot dengan mengenal perubahan posisi dan kemudian mengatur kecepatan. Setiap
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN JUDUL... i. HALAMAN PENGESAHAN... ii. HALAMAN PERNYATAAN... iii. KATA PENGANTAR... iv. MOTO DAN PERSEMBAHAN... v. DAFTAR ISI...
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... i HALAMAN PENGESAHAN... ii HALAMAN PERNYATAAN... iii KATA PENGANTAR... iv MOTO DAN PERSEMBAHAN... v DAFTAR ISI... vi DAFTAR GAMBAR... viii DAFTAR TABEL... x ABSTRAK... xi ABSTRACT...
Lebih terperinciKONTROL LEVEL AIR DENGAN FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535
KONTROL LEVEL AIR DENGAN FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Boby Wisely Ziliwu/ 0622031 E-mail : boby_ziliwu@yahoo.com Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha
Lebih terperinciGrafik hubungan antara Jarak (cm) terhadap Data pengukuran (cm) y = 0.950x Data pengukuran (cm) Gambar 9 Grafik fungsi persamaan gradien
dapat bekerja tetapi tidak sempurna. Oleh karena itu, agar USART bekerja dengan baik dan sempurna, maka error harus diperkecil sekaligus dihilangkan. Cara menghilangkan error tersebut digunakan frekuensi
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Permintaan, Persediaan dan Produksi 2.1.1 Permintaan Permintaan adalah banyaknya jumlah barang yang diminta pada suatu pasar tertentu dengan tingkat harga tertentu pada tingkat
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI. Dalam kondisi yang nyata, beberapa aspek dalam dunia nyata selalu atau biasanya
BAB II LANDASAN TEORI A. Logika Fuzzy Dalam kondisi yang nyata, beberapa aspek dalam dunia nyata selalu atau biasanya berada di luar model matematis dan bersifat inexact. Konsep ketidakpastian inilah yang
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. pesat ditandai dengan persaingan sangat kuat dalam bidang teknologi. Seiring
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pada abad ke 21 ini, ilmu pengetahuan dan teknologi berkembang sangat pesat ditandai dengan persaingan sangat kuat dalam bidang teknologi. Seiring dengan berkembangnya
Lebih terperinciBAB III METODE FUZZY MAMDANI
29 BAB III METODE FUZZY MAMDANI Fuzzy Inference System merupakan sebuah kerangka kerja perhitungan berdasarkan konsep teori himpunan fuzzy dan pemikiran fuzzy yang digunakan dalam penarikan kesimpulan
Lebih terperinciFUZZY LOGIC CONTROL 1. LOGIKA FUZZY
1. LOGIKA FUZZY Logika fuzzy adalah suatu cara tepat untuk memetakan suatu ruang input ke dalam suatu ruang output. Teknik ini menggunakan teori matematis himpunan fuzzy. Logika fuzzy berhubungan dengan
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI. papernya yang monumental Fuzzy Set (Nasution, 2012). Dengan
BAB II LANDASAN TEORI 2.. Logika Fuzzy Fuzzy set pertama kali diperkenalkan oleh Prof. Lotfi Zadeh, 965 orang Iran yang menjadi guru besar di University of California at Berkeley dalam papernya yang monumental
Lebih terperinciARTIFICIAL INTELLIGENCE MENENTUKAN KUALITAS KEHAMILAN PADA WANITA PEKERJA
ARTIFICIAL INTELLIGENCE MENENTUKAN KUALITAS KEHAMILAN PADA WANITA PEKERJA Rima Liana Gema, Devia Kartika, Mutiana Pratiwi Universitas Putra Indonesia YPTK Padang email: rimalianagema@upiyptk.ac.id ABSTRAK
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1. Prinsip Kerja Robot Prinsip kerja robot yang saya buat adalah robot lego mindstorm NXT yang menggunakan sensor ultrasonik yang berfungsi sebagai mata pada robot dengan tambahan
Lebih terperinciISSN : e-proceeding of Engineering : Vol.2, No.2 Agustus 2015 Page 2254
ISSN : 2355-9365 e-proceeding of Engineering : Vol.2, No.2 Agustus 2015 Page 2254 PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM ROBOT PENGGENGGAM BENDA MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC DESIGN AND IMPLEMENTATION OF FUZZY
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Himpunan Himpunan adalah kata benda yang berasal dari kata himpun. Kata kerjanya adalah menghimpun. Menghimpun adalah kegiatan yang berhubungan dengan berbagai objek apa saja.
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
4 BAB II TINJAUAN PUSTAKA A. Penjurusan di SMA Sepanjang perkembangan Pendidikan formal di Indonesia teramati bahwa penjurusan di SMA telah dilaksanakan sejak awal kemerdekaan yaitu tahun 1945 sampai sekarang,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. di terapkan di dunia industri. Salah satu yang berkembang adalah Robot Pengikut. mengakibatkan gerakan robot tidak mencapai optimal
17 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang. Robot memegang peranan penting untuk menggantikan manusia melakukan pekerjaan yang sulit, misalnya pada pemindahan barang di perusahaan yang selama ini menggunakan
Lebih terperinciBAB 2 TINJAUAN PUSTAKA
BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA Pada bab ini penulis akan menjelaskan mengenai landasan teori yang digunakan pada penelitian ini. Penjabaran ini bertujuan untuk memberikan pemahaman lebih mendalam kepada penulis
Lebih terperinciSIMULASI SISTEM UNTUK PENGONTROLAN LAMPU DAN AIR CONDITIONER DENGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY
SIMULASI SISTEM UNTUK PENGONTROLAN LAMPU DAN AIR CONDITIONER DENGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY Nesi Syafitri. N Teknik Informatika, Fakultas Teknik Universitas Islam Riau, Jalan Kaharuddin Nasution No. 3,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. aspek kehidupan manusia. Hal ini dapat dilihat dari pembuatan robot-robot cerdas dan otomatis
BAB I PENDAHULUAN I.1. Latar Belakang Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi memberikan manfaat besar dalam segala aspek kehidupan manusia. Hal ini dapat dilihat dari pembuatan robot-robot cerdas
Lebih terperinciDAFTAR ISI. iii PRAKATA. iv ARTI LAMBANG DAN SINGKATAN. vi ABSTACT. vii INTISARI. viii DAFTAR ISI
DAFTAR ISI HALAMAN PERNYATAAN iii PRAKATA iv ARTI LAMBANG DAN SINGKATAN vi ABSTACT vii INTISARI viii DAFTAR ISI ix BAB I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar Belakang 1 1.2 Perumusan Masalah 2 1.3 Keaslian penelitian
Lebih terperinciActive Steering Assistane For Turned Road Based On Fuzzy Logic
th Industrial Research Workshop and National Seminar Politeknik Negeri Bandung July -, Active Steering Assistane For Turned Road Based On Fuzzy Logic Reni Setiowati, Noor Cholis Basjaruddin, Supriyadi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1 BLOCK DIAGRAM Dalam bab ini akan dibahas perancangan perangkat keras dan perangkat lunak dari sistem kendali kecepatan robot troli menggunakan fuzzy logic. Serta latar belakang
Lebih terperinciBAB 2 TINJAUAN PUSTAKA
BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Logika Fuzzy Zadeh (1965) memperkenalkan konsep fuzzy sebagai sarana untuk menggambarkan sistem yang kompleks tanpa persyaratan untuk presisi. Dalam jurnalnya Hoseeinzadeh et
Lebih terperinciI. PENDAHULUAN. Tingginya angka kecelakaan di Indonesia sering sekali menjadi topik pembicaraan
I. PENDAHULUAN A. Latar Belakang Tingginya angka kecelakaan di Indonesia sering sekali menjadi topik pembicaraan yang beredar di kalangan masyarakat umum. Salah satu kecelakaan yang sering terjadi diantaranya
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Logika Fuzzy Fuzzy secara bahasa diartikan sebagai kabur atau samar yang artinya suatu nilai dapat bernilai benar atau salah secara bersamaan. Dalam fuzzy dikenal derajat keanggotan
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Logika Fuzzy Logika fuzzy merupakan suatu metode pengambilan keputusan berbasis aturan yang digunakan untuk memecahkan keabu-abuan masalah pada sistem yang sulit dimodelkan
Lebih terperinciROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER. Muchamad Nur Hudi. Dyah Lestari
Nur Hudi, Lestari; Robot Omni Directional Steering Berbasis Mikrokontroler ROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER Muchamad Nur Hudi. Dyah Lestari Abstrak: Robot Omni merupakan seperangkat
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROLER LOGIKA FUZZY UNTUK TRACKING CONTROL PADA ROBOT SUMO
PERANCANGAN KONTROLER LOGIKA FUZZY UNTUK TRACKING CONTROL PADA ROBOT SUMO STANDAR OPERASI PROSEDUR (S.O.P) Disusun Untuk Memenuhi Syarat Menyelesaikan Pendidikan Diploma III Pada Jurusan Teknik Elektro
Lebih terperinciImplementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api
Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api Rully Muhammad Iqbal NRP 2210105011 Dosen Pembimbing: Rudy Dikairono, ST., MT Dr. Tri Arief
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA 4.1 Umum Perancangan robot merupakan aplikasi dari ilmu tentang robotika yang diketahui. Kinerja alat tersebut dapat berjalan sesuai keinginan kita dengan apa yang kita rancang.
Lebih terperinciCLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16
CLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Menyelesaikan Program Studi S-1 Jurusan Teknik
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB LANDASAN TEORI. Himpunan Himpunan adalah setiap daftar, kumpulan atau kelas objek-objek yang didefenisikan secara jelas, objek-objek dalam himpunan-himpunan yang dapat berupa apa saja: bilangan, orang,
Lebih terperinciDENIA FADILA RUSMAN
Sidang Tugas Akhir INVENTORY CONTROL SYSTEM UNTUK MENENTUKAN ORDER QUANTITY DAN REORDER POINT BAHAN BAKU POKOK TRANSFORMER MENGGUNAKAN METODE FUZZY (STUDI KASUS : PT BAMBANG DJAJA SURABAYA) DENIA FADILA
Lebih terperinciKontrol Keseimbangan Robot Mobil Beroda Dua Dengan. Metode Logika Fuzzy
SKRIPSI Kontrol Keseimbangan Robot Mobil Beroda Dua Dengan Metode Logika Fuzzy Laporan ini disusun guna memenuhi salah satu persyaratan untuk menyelesaikan program S-1 Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciRancang Bangun Robot Vacuum Cleaner Berbasis Mikrokontroler
Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi Terapan (SEMANTIK) 2015 269 Rancang Bangun Robot Vacuum Cleaner Berbasis Mikrokontroler Afwan Zikri *), Anton Hidayat **), Derisma ***) * *** Sistem
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI Dalam bab ini akan dibahas mengenai perancangan dan pembuatan aplikasi dengan menggunakan metodologi perancangan prototyping, prinsip kerja rangkaian berdasarkan
Lebih terperinciIMPLEMENTASI FUZZY LOGIC CONTROLLER PADA ROBOT LINE FOLLOWER
PROSIDING SEMINAR NASIONAL TEKNOLOGI IV Samarinda, November IMPLEMENTASI FUZZY LOGIC CONTROLLER PADA ROBOT LINE FOLLOWER Supriadi, Ansar Rizal Prodi Teknik Komputer, Jurusan Teknologi Informasi, Politeknik
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Pada bab ini akan membahas proses yang akan dilakukan terhadap alat yang akan dibuat, mulai dari perancangan pada rangkaian hingga hasil jadi yang akan difungsikan.
Lebih terperinciBAB IV PERANCANGAN. 4.1 Flowchart
BAB IV PERANCANGAN Bab ini membahas tentang perancangan sistem gerak Robo Bin, mulai dari alur kerja sistem gerak robot, perancangan alat dan sistem kendali, proses pengolahan data hingga menghasilkan
Lebih terperinciLOGIKA FUZZY. Kelompok Rhio Bagus P Ishak Yusuf Martinus N Cendra Rossa Rahmat Adhi Chipty Zaimima
Sistem Berbasis Pengetahuan LOGIKA FUZZY Kelompok Rhio Bagus P 1308010 Ishak Yusuf 1308011 Martinus N 1308012 Cendra Rossa 1308013 Rahmat Adhi 1308014 Chipty Zaimima 1308069 Sekolah Tinggi Manajemen Industri
Lebih terperinciJOBSHEET SISTEM CERDAS REASONING 2. Fuzzifikasi
JOBSHEET SISTEM CERDAS REASONING 2 Fuzzifikasi S1 PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI MALANG 2016 PRAKTIKUM SISTEM CERDAS - REASONING JOBSHEET 2 - FUZZIFIKASI
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi adalah cara untuk mendapatkan sesuatu dengan kualitas lebih baik (lebih mudah, lebih murah, lebih cepat dan lebih menyenangkan). Salah satu teknologi yang
Lebih terperinciAhmadi *1), Richa Watiasih a), Ferry Wimbanu A a)
Prosiding Seminar Nasional Teknologi Elektro Terapan 2017 Vol.01 No.01, ISSN: 2581-0049 Ahmadi *1), Richa Watiasih a), Ferry Wimbanu A a) Abstrak: Pada penelitian ini metode Fuzzy Logic diterapkan untuk
Lebih terperinciPRESENTASI TUGAS AKHIR. Oleh : M. NUR SHOBAKH
PRESENTASI TUGAS AKHIR PENGEMBANGAN ROBOT PENGIKUT GARIS BERBASIS MIKROKONTROLER SEBAGAI MEJA PENGANTAR MAKANAN OTOMATIS Oleh : M. NUR SHOBAKH 2108 030 061 DOSEN PEMBIMBING : Dr. Ir. Bambang Sampurno,
Lebih terperinciAPLIKASI FIS MODEL SUGENO PADA PENGENDALIAN VALVE UNTUK MANGATUR TINGGI LEVEL AIR. Wahyudi, Iwan Setiawan, dan Martina Nainggolan *)
APLIKASI FIS MODEL SUGENO PADA PENGENDALIAN VALVE UNTUK MANGATUR TINGGI LEVEL AIR Wahyudi, Iwan Setiawan, dan Martina Nainggolan *) Abstract Fuzzy control is one of the controller alternative using expert
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. ilmu pengetahuan dan teknologi dalam setiap kehidupan dan kegiatan manusia..
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Sistem otomasi memegang peranan sangan penting dalam perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi dalam setiap kehidupan dan kegiatan manusia.. Sistem otomasi selain
Lebih terperinciEKO TRI WASISTO Dosen Pembimbing 1 Dosen Pembimbing 2
RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL ATTITUDE PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) QUADROTOR DF- UAV01 DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR ACCELEROMETER 3-AXIS DENGAN METODE FUZZY LOGIC EKO TRI WASISTO 2407.100.065 Dosen
Lebih terperinciIMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY UNTUK AKUISI DATA BERBASIS WEB SERVER. Jl. Raya Kaligawe KM 4, PO BOX 1054, Semarang 50142
IMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY UNTUK AKUISI DATA BERBASIS WEB SERVER Munaf Ismail 1*, Muhamad Haddin 1, Agus Suprajitno 1 1 Universitas Islam Sultan Agung Jl. Raya Kaligawe KM 4, PO BOX 1054, Semarang 50142
Lebih terperinciBab III TEORI DAN PENGONTOR BERBASIS LOGIKA FUZZI
Bab III TEORI DAN PENGONTOR BERBASIS LOGIKA FUZZI III.1 Teori Logika fuzzi III.1.1 Logika fuzzi Secara Umum Logika fuzzi adalah teori yang memetakan ruangan input ke ruang output dengan menggunakan aturan-aturan
Lebih terperinciSiska Ernida Wati, Djakaria Sebayang, Rachmad Sitepu
Saintia Matematika Vol. 1, No. 3 (2013), pp. 273 24. PERBANDINGAN METODE FUZZY DENGAN REGRESI LINIER BERGANDA DALAM PERAMALAN JUMLAH PRODUKSI (Studi Kasus Produksi Kelapa Sawit di PT. Perkebunan III (PERSERO)
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... v. ABSTRAKSI...vi. KATA PENGANTAR... vii. DAFTAR ISI...ix. DAFTAR TABEL... xiii. DAFTAR GAMBAR...
DAFTAR ISI Halaman HALAMAN PENGESAHAN... v ABSTRAKSI...vi KATA PENGANTAR... vii DAFTAR ISI...ix DAFTAR TABEL... xiii DAFTAR GAMBAR... xiv DAFTAR LAMPIRAN... xvi BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah...
Lebih terperinciPENERAPAN LOGIKA FUZZY MENGGUNAKAN SISTEM INFERENSI METODE TSUKAMOTO PADA PENGATURAN LAMPU LALU LINTAS DI PEREMPATAN MANDAN KABUPATEN SUKOHARJO
PENERAPAN LOGIKA FUZZY MENGGUNAKAN SISTEM INFERENSI METODE TSUKAMOTO PADA PENGATURAN LAMPU LALU LINTAS DI PEREMPATAN MANDAN KABUPATEN SUKOHARJO Kartika Dewayani, Titin Sri Martini, dan Mania Roswitha Program
Lebih terperinciRANCANG BANGUN ROBOT WALL FOLLOWER PENYEDOT DEBU BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535
RANCANG BANGUN ROBOT WALL FOLLOWER PENYEDOT DEBU BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 Laporan Akhir ini disusun sebagai salah satu syarat menyelesaikan pendidikan Diploma III pada Jurusan Teknik Komputer
Lebih terperinciPerancangan Controlling and Monitoring Penerangan Jalan Umum (PJU) Energi Panel Surya Berbasis Fuzzy Logic Dan Jaringan Internet
Perancangan Controlling and Monitoring Penerangan Jalan Umum (PJU) Energi Panel Surya Berbasis Fuzzy Logic Dan Jaringan Internet Muhammad Agam Syaifur Rizal 1, Widjonarko 2, Satryo Budi Utomo 3 Mahasiswa
Lebih terperinciPerancangan Model Alat Pemotong Rumput Otomatis Berbasis Mikrokontroler AT89C51
21 Perancangan Model Alat Pemotong Rumput Otomatis Berbasis Mikrokontroler AT89C51 Ahmad Yusup, Muchlas Arkanuddin, Tole Sutikno Program Studi Teknik Elektro, Universitas Ahmad Dahlan Abstrak Penggunaan
Lebih terperinciIMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY SEBAGAI PERINTAH GERAKAN TARI PADA ROBOT HUMANOID KRSI MENGGUNAKAN SENSOR KAMERA CMUCAM4
1 IMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY SEBAGAI PERINTAH GERAKAN TARI PADA ROBOT HUMANOID KRSI MENGGUNAKAN SENSOR KAMERA CMUCAM4 Gladi Buana, Pembimbing 1:Purwanto, Pembimbing 2: M. Aziz Muslim. Abstrak-Pada Kontes
Lebih terperinciFuzzy Logic. Untuk merepresentasikan masalah yang mengandung ketidakpastian ke dalam suatu bahasa formal yang dipahami komputer digunakan fuzzy logic.
Fuzzy Systems Fuzzy Logic Untuk merepresentasikan masalah yang mengandung ketidakpastian ke dalam suatu bahasa formal yang dipahami komputer digunakan fuzzy logic. Masalah: Pemberian beasiswa Misalkan
Lebih terperinciCooperative Driving Pada Perempatan Jalan Berbasis Fuzzy Logic Menggunakan Komunikasi Antar Kendaraan
Cooperative Driving Pada Perempatan Jalan Berbasis Fuzzy Logic Menggunakan Komunikasi Antar Kendaraan Noviyan Supriatna 1, Noor Cholis Basjaruddin 2, Edi Rakhman 3 1,2,3 Jurusan Teknik Elektro, Politeknik
Lebih terperinciImplementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF
Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF ndik Yulianto 1), gus Salim 2), Erwin Sukma Bukardi 3) Prodi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Internasional
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN
BAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN 3.1 Perencanaan Dalam sebuah robot terdapat dua sistem yaitu sistem elektronis dan sistem mekanis, dimana sistem mekanis dikendalikan oleh sistem elektronis bisa berupa
Lebih terperinciMAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR PENGENDALIAN TINGGI MUKA CAIRAN PADA PLANT NONLINEAR MENGGUNAKAN METODE KONTROL FUZZY
MAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR PENGENDALIAN TINGGI MUKA CAIRAN PADA PLANT NONLINEAR MENGGUNAKAN METODE KONTROL FUZZY Doni Salami 1, Iwan Setiawan 2, Wahyudi 2 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini. Helmi Wiratran
Perancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini 1 Helmi Wiratran 2209105020 2 Latarbelakang (1) Segway PT: Transportasi alternatif dengan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana. simulasi mobil automatis dirancang, diantaranya adalah :
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana simulasi mobil automatis dirancang, diantaranya adalah : 1. Menentukan tujuan dan kondisi pembuatan simulasi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat
Lebih terperinciPENENTUAN JUMLAH PRODUKSI DENGAN APLIKASI METODE FUZZY MAMDANI
PENENTUAN JUMLAH PRODUKSI DENGAN APLIKASI METODE FUZZY MAMDANI Much. Djunaidi Jurusan Teknik Industri Universitas Muhammadiyah Surakarta Jl. Ahmad Yani Tromol Pos 1 Pabelan Surakarta email: joned72@yahoo.com
Lebih terperinciAnalisis Pengaruh Pemilihan Fuzzy Membership Function Terhadap Output Sebuah Sistem Fuzzy Logic
Analisis Pengaruh Pemilihan Fuzzy Membership Function Terhadap Output Sebuah Sistem Fuzzy Logic Luh Kesuma Wardhani, Elin Haerani Jurusan Teknik Informatika Fakultas Sains dan Teknologi UIN SUSKA Riau
Lebih terperinciErwien Tjipta Wijaya, ST.,M.Kom
Erwien Tjipta Wijaya, ST.,M.Kom PENDAHULUAN Logika Fuzzy pertama kali dikenalkan oleh Prof. Lotfi A. Zadeh tahun 1965 Dasar Logika Fuzzy adalah teori himpunan fuzzy. Teori himpunan fuzzy adalah peranan
Lebih terperinciPENGENDALI LAJU KECEPATAN DAN SUDUT STEERING PADA MOBILE ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN ACCELEROMETER PADA SMARTPHONE ANDROID
Mikrotiga, Vol 1, No. 2 Mei 2014 ISSN : 2355-0457 19 PENGENDALI LAJU KECEPATAN DAN SUDUT STEERING PADA MOBILE ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN ACCELEROMETER PADA SMARTPHONE ANDROID Muhammad Ariansyah Putra 1*,
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1 Sensor Ultrasonik HCSR04. Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor Ultrasonik.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari sensor
Lebih terperinciMedia Informatika Vol. 15 No. 2 (2016) SIMULASI ROBOT LINE FOLLOWER DENGAN PROTEUS. Sudimanto
Media Informatika Vol. 15 No. 2 (2016) SIMULASI ROBOT LINE FOLLOWER DENGAN PROTEUS Sudimanto Sekolah Tinggi Manajemen Informatika dan computer LIKMI Jl. Ir. H. Juanda 96 Bandung 40132 E-mail : sudianen@yahoo.com
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Permasalahan Dalam Perancangan dan Implementasi Pemotong Rumput Lapangan Sepakbola Otomatis dengan Sensor Garis dan Dinding ini, terdapat beberapa masalah
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Sistem pendeteksi pada robot menghindar halangan banyak
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Sistem pendeteksi pada robot menghindar halangan banyak menggunakan sensor sebagai acuan dalam menghindari halangan. Pengaplikasian obstacle avoidance robot
Lebih terperinciPENENTUAN TINGKAT PELUNASAN PEMBAYARAN KREDIT PEMILIKAN MOBIL DI PT AUTO 2000 MENGGUNAKAN FUZZY MAMDANI
PENENTUAN TINGKAT PELUNASAN PEMBAYARAN KREDIT PEMILIKAN MOBIL DI PT AUTO 2000 MENGGUNAKAN FUZZY MAMDANI Hilda Lutfiah, Amar Sumarsa 2, dan Sri Setyaningsih 2. Program Studi Matematika Fakultas Matematika
Lebih terperinciPenggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua
Volume 1 Nomor 2, April 217 e-issn : 2541-219 p-issn : 2541-44X Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Abdullah Sekolah Tinggi Teknik
Lebih terperinciIMPLEMENTASI FUZZY LOGIC DALAM MENENTUKAN PENDUDUK MISKIN (STUDI KASUS PADA BADAN PUSAT STATISTIK KOTA PAGARALAM)
IMPLEMENTASI FUZZY LOGIC DALAM MENENTUKAN PENDUDUK MISKIN (STUDI KASUS PADA BADAN PUSAT STATISTIK KOTA PAGARALAM) Junius_Effendi* Email : Cyberpga@ymail.com ABSTRAK Penelitian ini dilakukan untuk memperlajari
Lebih terperinciBAB IV PEMBAHASAN. Pada penelitian ini akan dibandingkan antara aplikasi teori graf fuzzy dan
BAB IV PEMBAHASAN Pada penelitian ini akan dibandingkan antara aplikasi teori graf fuzzy dan teori aljabar max-plus dalam pengaturan lampu lalu lintas di simpang empat Beran Kabupaten Sleman Provinsi Daerah
Lebih terperinciLima metode defuzzifikasi ini dibandingkan dengan mengimplementasikan pada pengaturan kecepatan motor DC.
Sutikno, Indra Waspada PERBANDINGAN METODE DEFUZZIFIKASI SISTEM KENDALI LOGIKA FUZZY MODEL MAMDANI PADA MOTOR DC Sutikno, Indra Waspada Program Studi Teknik Informatika Universitas Diponegoro tik@undip.ac.id,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini Bluetooth sebagai alat komunikasi penghubung
Lebih terperinciBAB II: TINJAUAN PUSTAKA
BAB II: TINJAUAN PUSTAKA Bab ini akan memberikan penjelasan awal mengenai konsep logika fuzzy beserta pengenalan sistem inferensi fuzzy secara umum. 2.1 LOGIKA FUZZY Konsep mengenai logika fuzzy diawali
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT
BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Umum Robot merupakan kesatuan kerja dari semua kerja perangkat penyusunnya. Perancangan robot dimulai dengan menggali informasi dari berbagai referensi, temukan ide,
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA
IMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA Shanty Puspitasari¹, Gugus Dwi Nusantoro, ST., MT 2., M. Aziz Muslim, ST., MT., Ph.D 3, ¹Mahasiswa Teknik Elektro. 2 Dosen Teknik
Lebih terperinciSISTEM PENDUKUNG KEPUTUSAN PENERIMAAN BEASISWA BIDIK MISI DI POLITEKNIK NEGERI JEMBER MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY
SISTEM PENDUKUNG KEPUTUSAN PENERIMAAN BEASISWA BIDIK MISI DI POLITEKNIK NEGERI JEMBER MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY oleh: 1 I Putu Dody Lesmana, 2 Arfian Siswo Bintoro 1,2 Jurusan Teknologi Informasi, Politeknik
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Himpunan Himpunan adalah suatu kumpulan atau koleksi objek-objek yang mempunyai kesamaan sifat tertentu. Objek ini disebut elemen-elemen atau anggota-anggota dari himpunan (Frans
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560
1 SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 Adityan Ilmawan Putra, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang Siswojo.
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Mikrokontroler merupakan pengontrol mikro atau disebut juga Single Chip
BAB I PENDAHULUAN I.1. Latar Belakang Perkembangan teknologi yang sangat pesat khususnya kemajuan di dunia elektronika dan komputer menyebabkan banyak dihasilkannya suatu penemuanpenemuan yang dianggap
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun keseluruhan sistem, prosedur pengoperasian sistem, implementasi dari sistem dan evaluasi hasil pengujian
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Universitas Internasional Batam
1 BAB I PENDAHULUAN 1 Latar Belakang Aktifitas keseharian yang kerap dilakukan manusia tidak luput dari bantuan teknologi untuk memudahkan prosesnya. Salah satu teknologi yang akrab dan sering digunakan
Lebih terperinciGambar 3.1 Diagram Blok Sistem
3.1 PERANCANGAN Berdasarkan hasil perancangan, dibutukan sistem mekanika, elektronika, dan program. Pada bagian mekanika dibutuhkan conyeyor beserta tempat sampah, robot line follower. Lalu pada sistem
Lebih terperinciRANCANG BANGUN ROBOT PENGIKUT GARIS DAN PENDETEKSI HALANG RINTANG BERBASIS MIKROKONTROLER AVR SKRIPSI
1 RANCANG BANGUN ROBOT PENGIKUT GARIS DAN PENDETEKSI HALANG RINTANG BERBASIS MIKROKONTROLER AVR SKRIPSI Oleh Wahyu Adi Nugroho NPM. 0734210306 JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KONTROL KESTABILAN SUDUT AYUNAN BOX BAYI BERBASIS MIKROKONTROLER MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROL
PERANCANGAN SISTEM KONTROL KESTABILAN SUDUT AYUNAN BOX BAYI BERBASIS MIKROKONTROLER MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROL Wiwit Fitria 1*, Anton Hidayat, Ratna Aisuwarya 2 Jurusan Sistem Komputer, Universitas
Lebih terperinciPerancangan Robot Pengikut Garis Sederhana Sebagai Perangkat Pelatihan Tingkat Pemula
42 Jurnal AL-AZHAR INDONESIA SERI SAINS DAN TEKNOLOGI, Vol. 1, No. 2, September 2011 Perancangan Robot Pengikut Garis Sederhana Sebagai Perangkat Pelatihan Tingkat Pemula Dwi Astharini*, Rona Regen, Nasrullah,
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Logika Fuzzy Logika Fuzzy pertama kali dikembangkan oleh Lotfi A. Zadeh pada tahun1965. Teori ini banyak diterapkan di berbagai bidang, antara lain representasipikiran manusia
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALIAN PERSEDIAAN DENGAN PERMINTAAN DAN PASOKAN TIDAK PASTI (Studi Kasus pada PT.XYZ) AYU TRI SEPTADIANTI
SISTEM PENGENDALIAN PERSEDIAAN DENGAN PERMINTAAN DAN PASOKAN TIDAK PASTI (Studi Kasus pada PT.XYZ) AYU TRI SEPTADIANTI 1209100023 JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM INSTITUT
Lebih terperinci