VII AKSI DASAR PENGENDALIAN

Ukuran: px
Mulai penontonan dengan halaman:

Download "VII AKSI DASAR PENGENDALIAN"

Transkripsi

1 110 VII ASI DASAR PENGENDALIAN Deskrs : Bab n memberkan gambaran tentang aks dasar engendalan dengan menggunakan engendal roorsonal, ntegral dan dervatf serta kombnasnya ada berbaga sstem kendal Objektf : Memaham bab n akan memermudah embaca untuk memaham rnsrns aks dasar engendalan ada sstem kendal. 7.1 Pendahuluan Dalam erencanaan sebuah sstem kendal, hal ertama yang harus dlakukan adalah mendefnskan struktur sstem tersebut secara teat. Perencanaan n basanya dlakukan agar memenuh terhada sesfkas dantaranya keteltan, keceatan memberkan jawaban, lonjakan yang dngnkan, waktu keadaan manta dan stabltas yang dnyatakan oleh gan margn dan hase margn. Jka sebuah sstem kendal bersfat stabl dan hanya memerlukan erbakan tanggaan maka yang dlakukan adalah enggunaan alat-alat kendal dar jens P (roorsonal), I (ntegral) atau D ( dferensal). Sebalknya jka ada erencanaan ermulaan telah membuktkan ketdakstablan atau mendekat tdak stabl atau kecenderungan keadaan tdak stabl sewaktu mencoba memerbak tanggaan sstem tersebut maka ada sstem harus dtambahkan eralatan komensas. Peralatan n berfungs untuk mengubah enguatan dan sudut fasa agar daat menghaslkan erbakan terhada gan margn dan hase margn. Dengan demkan erbakan sstem kendal dlakukan dengan dengan dua cara yatu menggunakan kontroller dan teknk komensas. Pada bab n akan dbahas mengena alat-alat kendal jens P (roorsonal), I(ntegral) atau D (dferensal) serta kombnas dar alat-alat kendal tersebut 7. Pengendal Te Proorsonal (P) Pada alat kendal jens P (roorsonal) n terdaat hubungan kesebandngan antara keluaran terhada kesalahan yatu Gambar 7.1 Blok Dagram Untuk Pengendal Proorsonal (P) Persamaan matemats untuk engendal roorsonal u( t ) e( t ) (7.1)

2 111 Fungs alh untuk engendal roorsonal Dmana U( s ) E( s ) (7.) : onstanta engendal roorsonal Pertambahan harga akan menakkan enguatan sstem sehngga daat dgunakan untuk memerbesar keceatan tanggaan dan mengurang e ss (enymangan dalam keadaan manta). Pemakaan alat kendal te roorsonal n saja serng tdak memuaskan karena enambahan selan akan membuat sstem lebh senstf teta juga cenderung mengakbatkan ketdakstablan. Dsamng tu ertambahan adalah terbatas dan tdak cuku untuk mencaa tanggaan sama suatu harga yang dngn. enyataannya dalam usaha mengatur harga terdaat keadaan-keadaan yang bertentangan. D satu hak dngnkan mengurang e ss sebanyak mungkn teta hal n akan mengakbatkan oslas bag tanggaan yang berart memerlama setlng tme sedangkan dhak lan tanggaan terhada seta erubahan masukan harus terjad seceat mungkn teta dengan lonjakan dan oslas sekecl mungkn. Tanggaan yang ceat memang daat deroleh dengan memerbesar teta hal n juga akan mengakbatkan ketdakstablan sstem. Contoh 7.1 : X + x Q + q H + h C Q + q 0 R Gambar 7. Sstem endal etnggan Ar Tana Pengendal Proorsonal (P) Fungs alh sstem lngkar tertutu tana engendal roorsonal adalah Gambar 7.3 Dagram Blok Sstem endal etnggan Ar Tana Pengendal Proorsonal (P) Dengan menggunakan Matlab, tentukan tanggaan sstem ketnggan ar dengan masukan berua nut undak satuan dengan engendal dan tana engendal roorsonal

3 11 Jawab : Fungs alh untuk sstem lngkar tertutu dengan tana engendal roorsonal adalah R H s X s RCs + 1+R (7.3) Gambar 7.4 Dagram Blok Sstem endal etnggan Ar Dengan Pengendal Proorsonal (P) Fungs alh untuk sstem lngkar tertutu dengan engendal roorsonal adalah R H s X s RCs + 1+R (7.4) Dengan arameter-arameter sebaga berkut R 0.1 (7.5) C 10 (7.6) (7.7) dengan masukan berua undak satuan dan ddaatkan fungs alh untuk sstem tana engendal roorsonal H s R 0.1 (7.8) X s RCs + 1+R s Fungs alh untuk sstem dengan engedal roorsonal H s R 0. (7.9) X s RCs + 1+R s Lstng rogram Matlab clc clear all close all Program Pengendal Proorsonal Data - Data Parameter R 0.1; C 10;

4 113 Data Pengendal ; Sstem endal Lngkar Tertutu Tana Pengendal ds('fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Tana Pengendal Proorsonal') Num1 [ 0 R]; Den1 [(R*C) (1+R)]; sys1 tf(num1,den1) Sstem endal Lngkar Tertutu Dengan Pengendal ds('fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Dengan Pengendal Proorsonal') Num [ 0 (*R)]; Den [(R*C) (1+R)]; sys tf(num,den) Tanggaan Sstem Lngkar Tertutu t 0:0.1:0; [y1,x1,t] ste(num1,den1,t); [y,x,t] ste(num,den,t); lot(t,y1,t,y); text(8,0.095,'sstem Tana Pengendal') text(8,0.185,'sstem Dengan Pengendal Proorsonal') grd on ttle('tanggaan Sstem Terhada Masukan Undak Satuan') xlabel('t detk') ylabel('eluaran y1 dan y') Hasl rogram Fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Tana Pengendal Proorsonal Transfer functon: s Fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Dengan Pengendal Proorsonal Transfer functon: s + 1.1

5 114 Plot grafk Tanggaan Sstem Terhada Masukan Undak Satuan Sstem Dengan Pengendal Proorsonal 0.16 eluaran y1 dan y Sstem Tana Pengendal t detk Gambar 7.5 Tanggaan etnggan Ar Dengan Pengendal dan Tana Pengendal Proorsonal (P) Dengan Masukan Undak Satuan 7.3 Pengendal Te Integral (I) Alat kendal jens I (Integral) bertujuan untuk menghlangkan kesalahan oss dalam keadaan manta tana mengubah karakterstk-karakterstk frekuens tngg dan hal n daat dcaa dengan menberkan enguatan tdak tak terhngga ada frekuens nol yatu ada konds manta. Adaun dagram blok untuk engendal ntegral adalah Gambar 7.6 Blok Dagram Untuk Pengendal Integral (I) Adaun ersamaan matemats untuk engendal ntegral adalah t u t e t dt (7.10) 0 Fungs alh untuk engendal ntegral adalah U s E s s (7.11)

6 115 Dmana : onstanta engendal ntegral Bla nla e( t ) nak kal, maka laju erubahan ceat. Bla e( t ) teta maka nla erubahan beban. Contoh 7. : u t terhada waktu menjad kal lebh u t akan teta seert semula. Aks reset setelah ada X + x Q + q H + h C Q + q 0 R Gambar 7.7 Sstem endal etnggan Ar Tana Pengendal Integral (I) Fungs alh sstem lngkar tertutu tana engendal ntegral adalah Gambar 7.8 Dagram Blok Sstem endal etnggan Ar Tana Pengendal Integral (I) Dengan menggunakan Matlab, tentukan tanggaan sstem ketnggan ar dengan masukan berua nut undak satuan dengan engendal dan tana engendal ntegral. Jawab : Fungs alh untuk sstem lngkar tertutu tana engendal ntegral adalah R H s X s RCs + 1+R (7.1) X(s) E(s) s R Rcs + 1 H(s) Gambar 7.9 Dagram Blok Sstem endal etnggan Ar Dengan Pengendal Integral (I)

7 116 Fungs alh untuk sstem lngkar tertutu dengan engendal ntegral adalah H s X s R RCs + s + R (7.13) Dengan arameter-arameter sebaga berkut R 0.05 (7.14) C 15 (7.15) 15 (7.16) dengan masukan berua undak satuan dan deroleh engendal ntegral fungs alh untuk sstem tana H s R 0.05 (7.17) X s RCs + 1+R 0.75s Fungs alh untuk sstem dengan engedal ntegral Lstng rogram Matlab H s R 0.75 (7.18) X s RCs + 1+R 0.75s + s clc clear all close all Program Pengendal Integral Data - Data Parameter R 0.05; C 15; Data Pengendal 15; Sstem endal Lngkar Tertutu Tana Pengendal ds('fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Tana Pengendal Integral') Num1 [ 0 R]; Den1 [(R*C) (1+R)]; sys1 tf(num1,den1) Sstem ontrol Lngkar Tertutu Dengan Pengendal ds('fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Dengan Pengendal Integral') Num [ 0 0 (*R)]; Den [(R*C) 1 (+R)];

8 117 sys tf(num,den) Tanggaan Sstem Lngkar Tertutu t 0:0.1:0; [y1,x1,t] ste(num1,den1,t); [y,x,t] ste(num,den,t); lot(t,y1,t,y); text(6,0.045,'sstem Tana Pengendal') text(1.,0.079,'sstem Dengan Pengendal Integral') grd on ttle('tanggaan Sstem Terhada Masukan Undak Satuan') xlabel('t detk') ylabel('eluaran y1 dan y') Hasl rogram Fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Tana Pengendal Integral Transfer functon: s Fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Dengan Pengendal Integral Transfer functon: s^ + s

9 118 Plot grafk 0.09 Tanggaan Sstem Terhada Masukan Undak Satuan 0.08 Sstem Dengan Pengendal Integral 0.07 eluaran y1 dan y Sstem Tana Pengendal t detk Gambar 7.10 Tanggaan etnggan Ar Dengan Pengendal dan Tana Pengendal Integral (I) Dengan Masukan Undak Satuan 7.4 Pengendal Te Proorsonal (P) dan Integral (I) Dagram blok untuk engendal roorsonal (P) dan ntegral (I) adalah R(s) E(s) + s U(s) Gambar 7.11 Blok Dagram Untuk Pengendal Proorsonal (P) dan Integral (I) Persamaan matemats untuk engendal roorsonal dan ntegral t u( t ) e( t ) + e( t ) dt T (7.19) Fungs alh untuk engendal roorsonal dan ntegral o Dmana U s E s Ts s T : onstanta Pengendal Integral (7.0)

10 119 T : Waktu ntegral Contoh 7.3 : X + x Q + q H + h C Q + q 0 R Gambar 7.1 Sstem endal etnggan Ar Tana Pengendal Proorsonal (P) dan Integral (I) Fungs alh sstem lngkar tertutu tana engendal roorsonal dan ntegral berkut Gambar 7.13 Dagram Blok Sstem endal etnggan Ar Tana Pengendal Proorsonal (P) dan Integral (I) Dengan menggunakan Matlab, tentukan tanggaan sstem ketnggan ar dengan masukan berua nut undak satuan dengan engendal dan tana engendal Proorsonal dan Integral. Jawab : Fungs alh untuk sstem lngkar tertutu tana engendal roorsonal dan ntegral adalah R H s X s RCs + 1+R (7.1) X(s) E(s) + s R Rcs + 1 H(s) Gambar 7.14 Dagram Blok Sstem endal etnggan Ar Dengan Pengendal Proorsonal (P) dan Integral (I)

11 10 Fungs alh untuk sstem lngkar tertutu dengan engendal roorsonal dan ntegral adalah H( s ) Rs+R (7.) X s RCs + R+1+ R s + R ( ) Dengan arameter-arameter sebaga berkut R 0.05 (7.3) C 15 (7.4) 5 (7.5) 100 (7.6) dengan masukan berua undak satuan dan deroleh fungs alh untuk sstem tana engendal roorsonal adalah H s R 0.05 (7.7) X s RCs + 1+R 0.75s Fungs alh untuk sstem dengan engedal roorsonal dan ntegral adalah H s Rs+ R 0.5s + 5 RCs + R+ R s + R (7.8) X s 0.75s +1.5s + 5 ( ) Lstng rogram Matlab clc clear all close all Program ontroller Proorsonal dan Integral Data - Data Parameter R 0.05; C 15; Data ontroller 5; 100; Sstem endal Lngkar Tertutu Tana Pengendal ds('fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Tana Pengendal Proorsonal dan Integral') Num1 [ 0 R]; Den1 [(R*C) (1+R)]; sys1 tf(num1,den1) Sstem ontrol Lngkar Tertutu Dengan Pengendal ds('fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Dengan Pengendal Proorsonal dan Integral') Num [ 0 (*R) (*R)]; Den [(R*C) ((*R)+1) (*R)];

12 11 sys tf(num,den) Tanggaan Sstem Lngkar Tertutu t 0:0.1:0; [y1,x1,t] ste(num1,den1,t); [y,x,t] ste(num,den,t); lot(t,y1,t,y); text(8,0.085,'sstem Tana Pengendal') text(5.5,1.05,'sstem Dengan Pengendal Proorsonal dan Integral') grd on ttle('tanggaan Sstem Terhada Masukan Undak Satuan') xlabel('t detk') ylabel('eluaran y1 dan y') Hasl rogram Fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Tana Pengendal Proorsonal dan Integral Transfer functon: s Fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Dengan Pengendal Proorsonal dan Integral Transfer functon: 0.5 s s^ s + 5

13 1 Plot grafk 1.4 Tanggaan Sstem Terhada Masukan Undak Satuan 1. 1 Sstem Dengan Pengendal Proorsonal dan Integral eluaran y1 dan y Sstem Tana Pengendal t detk Gambar 7.15 Tanggaan etnggan Ar Dengan Pengendal dan Tana Pengendal Proorsonal (P) dan Integral (I) Dengan Inut Undak Satuan 7.5 Pengendal Te Proorsonal (P) dan Dervatf (D) Dagram blok untuk engendal roorsonal (P) dan dervatf (D) adalah R(s) E(s) + d. s U(s) Gambar 7.16 Blok Dagram Untuk Pengendal Proorsonal (P) dan Dervatf (D) Persamaan matemats untuk engendal roorsonal dan dervatf d de t u t e t + T (7.9) Tdt Fungs alh untuk engendal rorsonal dan dervatf U s E s 1+T s + s T s (7.30) d d d d

14 13 Dmana : onstanta Pengendal Integral T d : Waktu dervatf Contoh 7.4 : X + x Q + q H + h C Q + q 0 R Gambar 7.17 Sstem endal etnggan Ar Tana Pengendal Proorsonal (P) dan Dervatf (D) Fungs alh sstem lngkar tertutu tana engendal roorsonal dan dervatf berkut Gambar 7.18 Dagram Blok Sstem endal etnggan Ar Tana Pengendal Proorsonal (P) dan Dervatf (D) Dengan menggunakan Matlab, tentukan tanggaan sstem ketnggan ar dengan masukan berua nut undak satuan dengan engendal dan tana engendal Proorsonal dan Dervatf. Jawab : Fungs alh untuk sstem lngkar tertutu dengan tana engendal roorsonal dan dervatf adalah H( s) R (7.31) X s RCs + 1+R

15 14 X(s) E(s) + d. s R Rcs + 1 H(s) Gambar 7.19 Dagram Blok Sstem endal etnggan Ar Dengan Pengendal Proorsonal (P) dan Dervatf (D) Fungs alh untuk sstem lngkar tertutu dengan engendal roorsonal dan dervatf adalah H s X s Rs + R d ( dr + RC) s + ( 1+ R) (7.3) Dengan arameter-arameter sebaga berkut R 0.05 (7.33) C 15 (7.34) 10 (7.35) d 0.01 (7.36) dengan masukan berua undak satuan dan deroleh fungs alh untuk sstem tana engendal roorsonal dan dervatf berkut H s R 0.05 (7.37) X s RCs + 1+R 0.75s Fungs alh untuk sstem dengan engedal roorsonal dan dervatf adalah H s drs + R s X s R + RC s + 1+ R 1.5s (7.38) ( d ) ( ) Lstng rogram Matlab clc clear all close all Program ontroller Proorsonal dan Dervatf Data - Data Parameter R 0.05; C 15; Data ontroller 10; d 0.01; Sstem endal Lngkar Tertutu Tana Pengendal

16 15 ds('fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Tana Pengendal Proorsonal dan Dervatf') Num1 [ 0 R]; Den1 [(R*C) (1+R)]; sys1 tf(num1,den1) Sstem ontrol Lngkar Tertutu Dengan Pengendal ds('fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Dengan Pengendal Proorsonal dan Dervatf') Num [(d*r) (*R)]; Den [((*R)+(R*C)) ((*R)+1)]; sys tf(num,den) Tanggaan Sstem Lngkar Tertutu t 0:0.1:0; [y1,x1,t] ste(num1,den1,t); [y,x,t] ste(num,den,t); lot(t,y1,t,y); text(4,0.055,'sstem Tana Pengendal') text(4,0.34,'sstem Dengan Pengendal Proorsonal dan Dervatf') grd on ttle('tanggaan Sstem Terhada Masukan Undak Satuan') xlabel('t detk') ylabel('eluaran y1 dan y') Hasl rogram : Fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Tana Pengendal Proorsonal dan Dervatf Transfer functon: s Fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Dengan Pengendal Proorsonal dan Dervatf Transfer functon: s s + 1.5

17 16 Plot grafk 0.35 Tanggaan Sstem Terhada Masukan Undak Satuan Sstem Dengan Pengendal Proorsonal dan Dervatf eluaran y1 dan y Sstem Tana Pengendal t detk Gambar 7.0 Tanggaan etnggan Ar Dengan Pengendal dan Tana Pengendal Proorsonal (P) dan Dervatf (D) Dengan Masukan Undak Satuan 7.6 Pengendal Te Proorsonal (P), Integral (I) dan Dervatf (D) Dagram blok untuk engendal roorsonal (P), Integral (I) dan dervatf (I) adalah R(s) E(s) + + d. s s U(s) Gambar 7.1 Blok Dagram Untuk Pengendal Proorsonal (P), Integral (I) dan Dervatf (D) Persamaan matemats untuk engendal roorsonal dan dervatf u t e t d T o Fungs alh untuk engendal rorsonal dan dervatf t + de t e t dt + T Tdt (7.39) dengan U s E s ( 1+Tds) + + ds (7.40) s T (7.41) d d

18 17 Dmana : onstanta roorsonal : onstanta ntegral : onstanta dervatf d d T : Waktu dervatf T : Waktu ntegral (7.4) T Pengendal roorsonal ( ) akan memberkan efek mengurang waktu nak teta tdak menghaus kesalahan keadaan tunak. Pengendal ntegral( ) akan memberkan efek menghaus kesalahan keadaan tunak teta berakbat memburuknya tanggaan eralhan. Pengendal dervatf ( d) akan memberkan efek menngkatnya stabltas sstem, mengurang lewatan maksmum dan menakkan tanggaan fungs alh. Efek dar seta engendal dalam sstem lngkar tertutu derlhatkan ada Tabel 7.1 berkut Tabel 7.1 Efek Seta Pengendal Untuk Sstem Lngkar Tertutu Tanggaan Lngkar Tertutu Waktu Nak Lewatan Maksmum Waktu Turun Contoh 7.5 : Menurun Menngkat Perubahan ecl esalahan eadaan Tunak Menurun Menurun Menngkat Menngkat Hlang d Perubahan ecl Menurun Menurun Perubahan ecl X + x Q + q H + h C R Q + q 0 Gambar 7. Sstem endal etnggan Ar Tana Pengendal Proorsonal (P), Integral (I) dan Dervatf (D) Fungs alh sstem lngkar tertutu tana engendal roorsonal, ntegral dan dervatf adalah

19 18 Gambar 7.3 Dagram Blok Sstem endal etnggan Ar Tana Pengendal Proorsonal (P), Integral (I) dan Dervatf (D) Dengan menggunakan Matlab, tentukan tanggaan sstem ketnggan ar dengan masukan berua nut undak satuan dengan engendal dan tana engendal roorsonal, ntegral dan dervatf. Jawab : Fungs alh untuk sstem lngkar tertutu tana engendal roorsonal dan dervatf adalah R H s X s RCs + 1+R (7.43) R(s) E(s) + d. s + s R Rcs + 1 H(s) Gambar 7.4 Dagram Blok Sstem endal etnggan Ar Dengan Pengendal Proorsonal (P), Integral (I) dan Dervatf (D) Fungs alh untuk sstem lngkar tertutu dengan engendal roorsonal, ntegral dan dervatf adalah H s X s Rs + Rs + R d R + RC s + 1+ R s + R d (7.44) Dengan arameter-arameter sebaga berkut R 0.05 (7.45) C 15 (7.46) 10 (7.47) d 0.01 (7.48) 100 (7.49) dengan masukan berua undak satuan dan deroleh

20 19 Fungs alh untuk sstem tana engendal roorsonal, ntegral dan dervatf H s R 0.05 (7.50) X s RCs + 1+R 0.75s Fungs alh untuk sstem dengan engedal roorsonal, ntegral dan dervatf adalah H s X s Rs + Rs + R d R + RC s + 1+ R s + R d H s s + 0.5s + 5 X s s s + 5 (7.51) (7.5) Lstng rogram Matlab clc clear all close all Program ontroller Proorsonal Integral dan Dervatf Data - Data Parameter R 0.05; C 15; Data ontroller 10; d 0.01; 100; Sstem endal Lngkar Tertutu Tana Pengendal ds('fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Tana Pengendal Proorsonal Integral dan Dervatf') Num1 [ 0 R]; Den1 [(R*C) (1+R)]; sys1 tf(num1,den1) Sstem ontrol Lngkar Tertutu Dengan Pengendal ds('fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Dengan Pengendal Proorsonal Integral dan Dervatf') Num [(d*r) (*R) (*R)]; Den [((d*r)+(r*c)) ((*R)+1) (R*)]; sys tf(num,den) Tanggaan Sstem Lngkar Tertutu t 0:0.1:0; [y1,x1,t] ste(num1,den1,t); [y,x,t] ste(num,den,t); lot(t,y1,t,y); text(4,0.115,'sstem Tana Pengendal')

21 130 text(3.75,1.055,'sstem Dengan Pengendal Proorsonal Integral dan Dervatf') grd on ttle('tanggaan Sstem Terhada Masukan Undak Satuan') xlabel('t detk') ylabel('eluaran y1 dan y') Hasl rogram Fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Tana Pengendal Proorsonal Integral dan Dervatf Transfer functon: s Fungs Alh Sstem endal Lngkar Tertutu Dengan Pengendal Proorsonal Integral dan Dervatf Transfer functon: s^ s s^ s + 5 Plot grafk 1.4 Tanggaan Sstem Terhada Masukan Undak Satuan 1. 1 Sstem Dengan Pengendal Proorsonal Integral dan Dervatf eluaran y1 dan y Sstem Tana Pengendal t detk Gambar 7.5 Tanggaan etnggan Ar Dengan Pengendal dan Tana Pengendal Proorsonal (P), Integral (I) dan Dervatf (D) Dengan Masukan Undak Satuan

22 131 Adaun roses emlhan arameter-arameter, dan d agar menghaslkan sesfkas knerja yang dngnkan dsebut enyeadanan alat kendal (controller tunng). Zegler dan Nchols menyarankan aturan-aturan untuk enyeadanan alat-alat kendal PID berart menyetel nla, dan yang ddasarkan ada tanggaan fungs tangga d eksermental atau ada nla yang menghaslkan kestablan margnal dengan hanya menggunakan tndakan kendal roorsonal. Aturan-aturan Zegler-Nchols yang dsajkan berkut sangat menyenangkan bla model-model matemats knerja tdak dketahu dan aturan n tentunya daat dterakan terhada rancangan sstem dengan model matemats yang dketahu. Ada dua metode yang dnamakan aturan enyeadanan Zegler-Nchols. Dalam kedua metode n dtujukan ada encaaan 5 lonjakan maksmum dalam reson tangga. Adaun kedua metode tersebut adalah : 1. Metode Pertama. Dalam metode ertama, secara eksermental deroleh tanggaan sstem terhada masukan undak satuan seert derlhatkan ada Gambar 7. berkut : Gambar 7.6 Tanggaan Undak Satuan Sebuah Sstem Jka sstem tdak mencaku ntegrator atauun nla-nla kutub asangan komlek yang domnan maka kurva tanggaan sebuah undak satuan mugkn kelhatan seert kurva berbentuk S seert yang derlhatkan ada Gambar 7.3 berkut n : c(t) Tangent lne at nflecton ont 0 t L T Gambar 7.7 urva Tanggaan Berbentuk S urva-kurva tanggaan undak sedemkan daat dhaslkan secara eksermen atau dar smulas dnamk sstem. arakterstk kurva berbentuk-s daat dberkan oleh dua konstanta yakn waktu tunda L dan konstanta waktu tunda T. onstanta waktu dtentukan dengan menggambarkan gars snggung ada ttk erubahan kurva berbentuk S dan menentukan erotongan gars snggung dengan sumbu waktu dan gars c( t ) seert derlhatkan ada Gambar 7.3. Zegler-Nchols menyarankan enyetelan nla Td dan T berdasarkan rumus yang derlhatkan ada Tabel 7. berkut n :,

23 13 Tabel 7. Aturan Penyeadanan Zegler-Nchols Ddasarkan Pada Tanggaan Undak Sstem Te Alat T T d ontrol P T L 0 PI T L L 0.3 PID T L 0.5L 1. L Alat kendal Proorsonal (P), Integral (I) dan Dervatf (D) yang dseadankan oleh metode ertama aturan Zegler-Nchols adalah 1 Gc( s ) Tds Ts T 1 Gc( s ) Ls L Ls (7.53) (7.54) 1 s + c L G s 0.6T (7.55) s Jad alat kendal PID memlk suatu nla kutub ada ttk asal dan nla nol ganda ada 1 s - L. Metode edua. Dalam metode kedua, mula-mula datur T dan Td 0. Dengan menggunakan tndakan kendal roorsonal dtambahkan nla dar 0 ke suatu nla krts. Hal n derlhatkan ada Gambar 7.4 berkut Gambar 7.8 Sstem Lngkar Tertutu Dengan Alat endal Proorsonal Dsn mula-mula keluaran memlk oslas yang berkesnambungan, jka keluaran tdak memlk oslas berkesnambungan untuk nla mauun yang boleh dambl maka metode n tdak berlaku. Jad enguatan krts dan erode P yang sesua dtentukan secara eksermen. Hal n derlhatkan ada Gambar 7.5 berkut :

24 133 c(t) P 0 t Zegler-Nchols menyarankan enyetelan nla derlhatkan ada Tabel 7.3 berkut n : Gambar 7.9 Oslas Berkesnambungan Dar Perode P, Td dan T berdasarkan rumus yang Tabel 7.3 Aturan Penyeadanan Zegler-Nchols Ddasarkan Pada Penguatan rts Te Alat ontrol P PI PID Perode P T T d P P 0.15P dan Alat kendal Proorsonal (P), Integral (I) dan Dervatf (D) yang dseadankan oleh metode kedua aturan Zegler-Nchols adalah 1 Gc( s ) Tds Ts 1 Gc( s ) P s 0.5P s G s 0.75 P c 4 s + P s (7.56) (7.57) (7.58) Jad alat kendal PID memlk suatu nla kutub ada ttk asal dan nla nol ganda ada 4 s - P

25 134 Contoh 7.6 : Sstem kendal dengan dagram blok berkut Gambar 7.30 Dagram Blok Sstem endal Dmana 5 G s s s+ s+5 (7.59) Dengan engendal Proorsonal (P), Integral (I) dan Dervatf (D) yang memuya fungs alh berbentuk c k D s k kds (7.60) s Dengan menggunakan krtera Zegler-Nchols tentukan kontanta k, kd dan k. Jawab : Dar ersamaan (7.43) terlhat bahwa lant memuya 1 buah ntegrator. Dengan demkan metode yang dgunakan adalah metode Zegler-Nchols te kedua dmana untuk konds awal 0 dan d 0 sehngga fungs alh lngkar tertutu deroleh Y s (7.61) 3 R s s s+ s+5 + s +7s +10s + dmana 5k (7.6) Selanjutnya akan dhtung nla dan T. Nla dan P deroleh dar ersamaan karakterstk sstem lngkar tertutu sebaga berkut : 3 s +7s +10s + (7.63) Dengan menggunakan krtera Routh deroleh 3 s 1 10 s s 0 0 s 0 (7.64) Ddaatkan ddaatkan frekwens oslas

26 135 7s + 7s s ± j 10 ± j3.163 (7.65) Peroda oslas π π P detk ω 10 (7.66) Berdasarkan Tabel 7.3 deroleh arameter arameter Proorsonal (P), Integral (I) dan Dervatf (D) sebaga berkut ( 70) 4 k (7.67) k P (7.68) d k (7.69) Fungs alh kontroler Proorsonal, Integral dan Dervatf (PID) menjad 7.7 Rangkuman Dc( s ) s s (7.70) Sstem yang drancang daat memenuh sesfkas dalam konds-konds kerja normal teta daat menymang jauh dar sesfkas blamana erubahan-erubahan lngkungan dertmbangkan karena erubahan-erubahan dalam lngkungan memengaruh enguatan dan konstanta waktu sstem adalah erlu untuk melengka dengan alat otomats atau manual untuk menyetel enguatan guna mengkomensr erubahan lngkungan. Selan tu erancangan harus mengngat bahwa seta sstem dengaruh oleh erubahan-erubahan kecl karena keausan yang normal dar sstem.

FUNGSI ALIH SISTEM ORDE 1 Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam

FUNGSI ALIH SISTEM ORDE 1 Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam FUNGSI ALIH SISTEM ORDE Oleh: Ahmad Ryad Frdaus Plteknk Batam I. Tujuan. Memaham cara melakukan smulas sstem fss (sstem mekank dan elektrk) untuk rde 2. Memaham karakterstk sstem fss terhadap perubahan

Lebih terperinci

PENGENDALI OTOMATIS DI INDUSTRI

PENGENDALI OTOMATIS DI INDUSTRI Bab IX PENGENDALI OOMAIS DI INDUSRI Pengendal otomat membandngkan nla ebenarnya dar keluaran tem dengan maukannya, menentukan enymangan dan menghalkan nyal kendal yang akan mengurang enymangan ehngga menjad

Lebih terperinci

Perbaikan Unjuk Kerja Sistem Orde Satu PERBAIKAN UNJUK KERJA SISTEM ORDE SATU DENGAN ALAT KENDALI INTEGRAL MENGGUNAKAN JARINGAN SIMULATOR MATLAB

Perbaikan Unjuk Kerja Sistem Orde Satu PERBAIKAN UNJUK KERJA SISTEM ORDE SATU DENGAN ALAT KENDALI INTEGRAL MENGGUNAKAN JARINGAN SIMULATOR MATLAB Perbakan Unjuk Kerja Sstem Orde Satu PERBAIKAN UNJUK KERJA SISTEM ORDE SATU DENGAN ALAT KENDALI INTEGRAL MENGGUNAKAN JARINGAN SIMULATOR MATLAB Endryansyah Penddkan Teknk Elektro, Jurusan Teknk Elektro,

Lebih terperinci

TE Dasar Sistem Pengaturan

TE Dasar Sistem Pengaturan TE09346 Daar Stem Pengaturan Perancangan ontroler : ontroler Prooronal Integral Ir Jo Pramudjanto, MEng Juruan Teknk Elektro FTI ITS Tel 594730 Fax59337 Emal: jo@eetacd Daar Stem Pengaturan 06b Objektf:

Lebih terperinci

BAB II LANDASAN TEORI

BAB II LANDASAN TEORI BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Fuzzy Set Pada tahun 1965, Zadeh memodfkas teor hmpunan dmana setap anggotanya memlk derajat keanggotaan yang bernla kontnu antara 0 sampa 1. Hmpunan n dsebut dengan hmpunaan

Lebih terperinci

Sistem kontrol pemanas ruangan Tanpa carrier fluids

Sistem kontrol pemanas ruangan Tanpa carrier fluids Sstem kontrol emanas ruangan Tana carrer fluds Oleh : Hen Hndayant NIM. M00034 SRIPSI dtuls dan dajukan untuk memenuh sebagan ersyaratan memeroleh gelar Sarjana Sans Matematka FAULTAS MATEMATIA DAN ILMU

Lebih terperinci

RANGKAIAN SERI. 1. Pendahuluan

RANGKAIAN SERI. 1. Pendahuluan . Pendahuluan ANGKAIAN SEI Dua elemen dkatakan terhubung ser jka : a. Kedua elemen hanya mempunya satu termnal bersama. b. Ttk bersama antara elemen tdak terhubung ke elemen yang lan. Pada Gambar resstor

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI. Universitas Sumatera Utara

BAB 2 LANDASAN TEORI. Universitas Sumatera Utara BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengertan Analsa Regres Dalam kehdupan sehar-har, serng kta jumpa hubungan antara satu varabel terhadap satu atau lebh varabel yang lan. Sebaga contoh, besarnya pendapatan seseorang

Lebih terperinci

PENGUKURAN DAYA. Dua rangkaian yg dpt digunakan utk mengukur daya

PENGUKURAN DAYA. Dua rangkaian yg dpt digunakan utk mengukur daya Pengukuran Besaran strk (TC08) Pertemuan 4 PENGUKUN DY Pengukuran Daya dalam angkaan DC Daya lstrk P yg ddsaskan d beban jka dcatu daya DC sebesar E adl hasl erkalan antara tegangan d beban dan arus yg

Lebih terperinci

METODE KORELASI BARU PADA PENYETELAN PENGENDALI PID DENGAN PENDEKATAN MODEL EMPIRIK FOPDT

METODE KORELASI BARU PADA PENYETELAN PENGENDALI PID DENGAN PENDEKATAN MODEL EMPIRIK FOPDT ISSN 4-989 METODE KORELASI BARU PADA PENYETELAN PENGENDALI PID DENGAN PENDEKATAN MODEL EMPIRIK FOPDT Abdul Wahd dan Rudy Gunawan 2 Laboratorum Sstem Proses Kma Departemen Teknk Gas dan Petrokma Progam

Lebih terperinci

PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT

PENGENALAN SISTEM PENGENDALIAN LANJUT 06 06 PENENALAN SISTEM PENENDALIAN LANJUT Tujuan: Mhs mengenal dan mamu menjelaskan sstem engendalan uman-balk lanjut dan engendalan uman-maju secara umum. Mater: 1. Alkas Pengendalan Uman Balk ada Proses

Lebih terperinci

BAB III FUNGSI MAYOR DAN MINOR. Pada bab ini akan dibahas konsep-konsep dasar dari fungsi mayor dan fungsi

BAB III FUNGSI MAYOR DAN MINOR. Pada bab ini akan dibahas konsep-konsep dasar dari fungsi mayor dan fungsi BAB III FUNGSI MAYOR DAN MINOR Pada bab n akan dbahas konsep-konsep dasar dar fungs mayor dan fungs mnor dar suatu fungs yang terdefns pada suatu nterval tertutup. Pendefnsan fungs mayor dan mnor tersebut

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN. Latar Belakang Matematka sebaga bahasa smbol yang bersfat unversal memegang peranan pentng dalam perkembangan suatu teknolog. Matematka sangat erat hubungannya dengan kehdupan nyata.

Lebih terperinci

Perancangan Pengendali PI. Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Perancangan Pengendali PI. Institut Teknologi Sepuluh Nopember Perancangan Pengendal PI Inttut Teknolog Seuluh Noember Mater ontoh Soal Lathan ngkaan Mater ontoh Soal Perancangan Pengendal P Perancangan Pengendal PI Perancangan Pengendal PD Perancangan Pengendal PID

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI

BAB 2 LANDASAN TEORI 2 LNDSN TEORI 2. Teor engamblan Keputusan Menurut Supranto 99 keputusan adalah hasl pemecahan masalah yang dhadapnya dengan tegas. Suatu keputusan merupakan jawaban yang past terhadap suatu pertanyaan.

Lebih terperinci

BAB 1 PENDAHULUAN. Pertumbuhan dan kestabilan ekonomi, adalah dua syarat penting bagi kemakmuran

BAB 1 PENDAHULUAN. Pertumbuhan dan kestabilan ekonomi, adalah dua syarat penting bagi kemakmuran BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pertumbuhan dan kestablan ekonom, adalah dua syarat pentng bag kemakmuran dan kesejahteraan suatu bangsa. Dengan pertumbuhan yang cukup, negara dapat melanjutkan pembangunan

Lebih terperinci

PROPOSAL SKRIPSI JUDUL:

PROPOSAL SKRIPSI JUDUL: PROPOSAL SKRIPSI JUDUL: 1.1. Latar Belakang Masalah SDM kn makn berperan besar bag kesuksesan suatu organsas. Banyak organsas menyadar bahwa unsur manusa dalam suatu organsas dapat memberkan keunggulan

Lebih terperinci

ANALISIS BENTUK HUBUNGAN

ANALISIS BENTUK HUBUNGAN ANALISIS BENTUK HUBUNGAN Analss Regres dan Korelas Analss regres dgunakan untuk mempelajar dan mengukur hubungan statstk yang terjad antara dua varbel atau lebh varabel. Varabel tersebut adalah varabel

Lebih terperinci

Jurusan Teknik Fisika Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh November Kampus ITS Keputih Sukolilo Surabaya 60111

Jurusan Teknik Fisika Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh November Kampus ITS Keputih Sukolilo Surabaya 60111 STUDI PERFORMANSI SISTEM PENGENDALIAN TEMPERATURE, RELIABILITY DAN SAFETY PADA HEAT EXCHANGER DI PT. PETROWIDADA GRESIK Oleh (Novan Yudha A, Ir.Ronny Dw Noryat, M.Kes, Imam Abad, ST.MT) Jurusan Teknk Fska

Lebih terperinci

ANALISIS REGRESI REGRESI NONLINEAR REGRESI LINEAR REGRESI KUADRATIK REGRESI LINEAR SEDERHANA REGRESI LINEAR BERGANDA REGRESI KUBIK

ANALISIS REGRESI REGRESI NONLINEAR REGRESI LINEAR REGRESI KUADRATIK REGRESI LINEAR SEDERHANA REGRESI LINEAR BERGANDA REGRESI KUBIK REGRESI NON LINIER ANALISIS REGRESI REGRESI LINEAR REGRESI NONLINEAR REGRESI LINEAR SEDERHANA REGRESI LINEAR BERGANDA REGRESI KUADRATIK REGRESI KUBIK Membentuk gars lurus Membentuk Gars Lengkung Regres

Lebih terperinci

Sistem Pengaturan Waktu Riil

Sistem Pengaturan Waktu Riil Stem engaturan Waktu Rl Algortma engatur Dgtal Ir. Jo ramudjanto, M.Eng. Juruan Teknk Elektro FTI ITS Telp. 594730 Fax.59337 Emal: jo@ee.t.ac.d Stem engaturan Waktu Rl - 0 Objektf: Metode Dan enalaan arameter

Lebih terperinci

I BBB TINJAUAN PUSTAKA

I BBB TINJAUAN PUSTAKA I BBB TINJAUAN PUTAKA. Pendahuluan Dalam enulsan mater okok dar skrs n derlukan beberaa teor-teor yang mendukung, yang menjad uraan okok ada bab n. Uraan dmula dengan membahas dstrbus varabel acak kontnu,

Lebih terperinci

Penerapan Metode Runge-Kutta Orde 4 dalam Analisis Rangkaian RLC

Penerapan Metode Runge-Kutta Orde 4 dalam Analisis Rangkaian RLC Penerapan Metode Runge-Kutta Orde 4 dalam Analss Rangkaan RLC Rka Favora Gusa JurusanTeknk Elektro,Fakultas Teknk,Unverstas Bangka Beltung rka_favora@yahoo.com ABSTRACT The exstence of nductor and capactor

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI

BAB 2 LANDASAN TEORI 7 BAB LANDASAN TEORI.1 Analsa Regres Analsa regres dnterpretaskan sebaga suatu analsa yang berkatan dengan stud ketergantungan (hubungan kausal) dar suatu varabel tak bebas (dependent varable) atu dsebut

Lebih terperinci

SEARAH (DC) Rangkaian Arus Searah (DC) 7

SEARAH (DC) Rangkaian Arus Searah (DC) 7 ANGKAAN AUS SEAAH (DC). Arus Searah (DC) Pada rangkaan DC hanya melbatkan arus dan tegangan searah, yatu arus dan tegangan yang tdak berubah terhadap waktu. Elemen pada rangkaan DC melput: ) batera ) hambatan

Lebih terperinci

BAB III METODE PENELITIAN. yang digunakan meliputi: (1) PDRB Kota Dumai (tahun ) dan PDRB

BAB III METODE PENELITIAN. yang digunakan meliputi: (1) PDRB Kota Dumai (tahun ) dan PDRB BAB III METODE PENELITIAN 3.1 Jens dan Sumber Data Jens data yang dgunakan dalam peneltan n adalah data sekunder. Data yang dgunakan melput: (1) PDRB Kota Duma (tahun 2000-2010) dan PDRB kabupaten/kota

Lebih terperinci

BAB VB PERSEPTRON & CONTOH

BAB VB PERSEPTRON & CONTOH BAB VB PERSEPTRON & CONTOH Model JST perseptron dtemukan oleh Rosenblatt (1962) dan Mnsky Papert (1969). Model n merupakan model yang memlk aplkas dan pelathan yang lebh bak pada era tersebut. 5B.1 Arstektur

Lebih terperinci

* PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN BERTINGKAT PADA STEAM DRUM PT INDONESIA POWER UBP SUB UNIT PERAK-GRATI

* PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN BERTINGKAT PADA STEAM DRUM PT INDONESIA POWER UBP SUB UNIT PERAK-GRATI * PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN BERTINGKAT PADA STEAM DRUM PT INDONESIA POWER UBP SUB UNIT PERAK-GRATI Oleh : eko wahyudanto (409.05.004) Pembmbng : Ir.Mochamad.Ilya HS NIP. 949099 97903 00 Latar Belakang

Lebih terperinci

II. TEORI DASAR. Definisi 1. Transformasi Laplace didefinisikan sebagai

II. TEORI DASAR. Definisi 1. Transformasi Laplace didefinisikan sebagai II. TEORI DASAR.1 Transormas Laplace Ogata (1984) mengemukakan bahwa transormas Laplace adalah suatu metode operasonal ang dapat dgunakan untuk menelesakan persamaan derensal lnear. Dengan menggunakan

Lebih terperinci

BAB 1 PENDAHULUAN. Universitas Sumatera Utara

BAB 1 PENDAHULUAN. Universitas Sumatera Utara BAB 1 ENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Secara umum dapat dkatakan bahwa mengambl atau membuat keputusan berart memlh satu dantara sekan banyak alternatf. erumusan berbaga alternatf sesua dengan yang sedang

Lebih terperinci

III PEMODELAN MATEMATIS SISTEM FISIK

III PEMODELAN MATEMATIS SISTEM FISIK 34 III PEMODELN MTEMTIS SISTEM FISIK Deskrps : Bab n memberkan gambaran tentang pemodelan matemats, fungs alh, dagram blok, grafk alran snyal yang berguna dalam pemodelan sstem kendal. Objektf : Memaham

Lebih terperinci

PHOTODETECTOR NOISE. Ref : Keiser. Fakultas Teknik Elektro 1

PHOTODETECTOR NOISE. Ref : Keiser. Fakultas Teknik Elektro 1 PHOTODETECTOR NOISE Ref : Keser Fakultas Teknk Elektro 1 Nose Detektor Foto S Daya snyal dr arus foto --- = ------------------------------------------------------------------ N Daya nose detektor foto

Lebih terperinci

IV. UKURAN SIMPANGAN, DISPERSI & VARIASI

IV. UKURAN SIMPANGAN, DISPERSI & VARIASI IV. UKURAN SIMPANGAN, DISPERSI & VARIASI Pendahuluan o Ukuran dspers atau ukuran varas, yang menggambarkan derajat bagamana berpencarnya data kuanttatf, dntaranya: rentang, rentang antar kuartl, smpangan

Lebih terperinci

BAB III METODOLOGI PENELITIAN

BAB III METODOLOGI PENELITIAN BAB III METODOLOGI PENELITIAN 3.1. Hpotess Peneltan Berkatan dengan manusa masalah d atas maka penuls menyusun hpotess sebaga acuan dalam penulsan hpotess penuls yatu Terdapat hubungan postf antara penddkan

Lebih terperinci

BAB 3 PEMBAHASAN. 3.1 Prosedur Penyelesaian Masalah Program Linier Parametrik Prosedur Penyelesaian untuk perubahan kontinu parameter c

BAB 3 PEMBAHASAN. 3.1 Prosedur Penyelesaian Masalah Program Linier Parametrik Prosedur Penyelesaian untuk perubahan kontinu parameter c 6 A PEMAHASA Pada bab sebelumnya telah dbahas teor-teor yang akan dgunakan untuk menyelesakan masalah program lner parametrk. Pada bab n akan dperlhatkan suatu prosedur yang lengkap untuk menyelesakan

Lebih terperinci

BAB V INTEGRAL KOMPLEKS

BAB V INTEGRAL KOMPLEKS 6 BAB V INTEGRAL KOMPLEKS 5.. INTEGRAL LINTASAN Msal suatu lntasan yang dnyatakan dengan : (t) = x(t) + y(t) dengan t rl dan a t b. Lntasan dsebut lntasan tutup bla (a) = (b). Lntasan tutup dsebut lntasan

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang. Di dalam matematika mulai dari SD, SMP, SMA, dan Perguruan Tinggi

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang. Di dalam matematika mulai dari SD, SMP, SMA, dan Perguruan Tinggi Daftar Is Daftar Is... Kata pengantar... BAB I...1 PENDAHULUAN...1 1.1 Latar Belakang...1 1.2 Rumusan Masalah...2 1.3 Tujuan...2 BAB II...3 TINJAUAN TEORITIS...3 2.1 Landasan Teor...4 BAB III...5 PEMBAHASAN...5

Lebih terperinci

BAB V PENGEMBANGAN MODEL FUZZY PROGRAM LINIER

BAB V PENGEMBANGAN MODEL FUZZY PROGRAM LINIER BAB V PENGEMBANGAN MODEL FUZZY PROGRAM LINIER 5.1 Pembelajaran Dengan Fuzzy Program Lner. Salah satu model program lnear klask, adalah : Maksmumkan : T f ( x) = c x Dengan batasan : Ax b x 0 n m mxn Dengan

Lebih terperinci

BAB V ANALISA PEMECAHAN MASALAH

BAB V ANALISA PEMECAHAN MASALAH BAB V ANALISA PEMECAHAN MASALAH 5.1 Analsa Pemlhan Model Tme Seres Forecastng Pemlhan model forecastng terbak dlakukan secara statstk, dmana alat statstk yang dgunakan adalah MAD, MAPE dan TS. Perbandngan

Lebih terperinci

PHOTODETECTOR NOISE. Ref : Keiser

PHOTODETECTOR NOISE. Ref : Keiser PHOTODETECTOR NOISE Ref : Keser 1 Nose Detektor Foto S Daya snyal dr arus foto --- ------------------------------------------------------------------ N Daya nose detektor foto + daya nose enguat Sumber

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI

BAB 2 LANDASAN TEORI BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengertan Regres Regres pertama kal dpergunakan sebaga konsep statstka oleh Sr Francs Galton (1822 1911). Belau memperkenalkan model peramalan, penaksran, atau pendugaan, yang

Lebih terperinci

PRAKTIKUM 6 Penyelesaian Persamaan Non Linier Metode Newton Raphson Dengan Modifikasi Tabel

PRAKTIKUM 6 Penyelesaian Persamaan Non Linier Metode Newton Raphson Dengan Modifikasi Tabel PRAKTIKUM 6 Penyelesaan Persamaan Non Lner Metode Newton Raphson Dengan Modfkas Tabel Tujuan : Mempelajar metode Newton Raphson dengan modfkas tabel untuk penyelesaan persamaan non lner Dasar Teor : Permasalahan

Lebih terperinci

Dalam sistem pengendalian berhirarki 2 level, maka optimasi dapat. dilakukan pada level pertama yaitu pengambil keputusan level pertama yang

Dalam sistem pengendalian berhirarki 2 level, maka optimasi dapat. dilakukan pada level pertama yaitu pengambil keputusan level pertama yang LARGE SCALE SYSEM Course by Dr. Ars rwyatno, S, M Dept. of Electrcal Engneerng Dponegoro Unversty BAB V OPIMASI SISEM Dalam sstem pengendalan berhrark level, maka optmas dapat dlakukan pada level pertama

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI

BAB 2 LANDASAN TEORI BAB LANDASAN TEORI.1 Pengertan Regres Regres pertama kal dgunakan sebaga konsep statstka oleh Sr Francs Galton (18 1911).Belau memperkenalkan model peramalan, penaksran, atau pendugaan, yang selanjutnya

Lebih terperinci

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

BAB II TINJAUAN PUSTAKA BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Penjadwalan Baker (1974) mendefnskan penjadwalan sebaga proses pengalokasan sumber-sumber dalam jangka waktu tertentu untuk melakukan sejumlah pekerjaan. Menurut Morton dan

Lebih terperinci

PENERAPAN PID CONTROLLER PADA SISTEM PENGENDALIAN TEMPERATUR PADA PROSES PEMBUATAN KACA LEMBARAN DI PT ASAHIMAS FLAT GLASS, TBK SIDOARJO

PENERAPAN PID CONTROLLER PADA SISTEM PENGENDALIAN TEMPERATUR PADA PROSES PEMBUATAN KACA LEMBARAN DI PT ASAHIMAS FLAT GLASS, TBK SIDOARJO Semnar Nasonal Pascasarjana Insttut eknolog Sepuluh Nopember, 3 Agustus 009 PENERAPAN PID CONROLLER PADA SISEM PENGENDALIAN EMPERAUR PADA PROSES PEMBUAAN KACA LEMBARAN DI P ASAHIMAS FLA GLASS, BK SIDOARJO

Lebih terperinci

berasal dari pembawa muatan hasil generasi termal, sehingga secara kuat

berasal dari pembawa muatan hasil generasi termal, sehingga secara kuat 10 KARAKTRISTIK TRANSISTOR 10.1 Dasar Pengoperasan JT Pada bab sebelumnya telah dbahas dasar pengoperasan JT, utamannya untuk kasus saat sambungan kolektor-bass berpanjar mundur dan sambungan emtor-bass

Lebih terperinci

Evaluasi Tingkat Validitas Metode Penggabungan Respon (Indeks Penampilan Tanaman, IPT)

Evaluasi Tingkat Validitas Metode Penggabungan Respon (Indeks Penampilan Tanaman, IPT) Evaluas Tngkat Valdtas Metode Penggabungan Reson (Indeks Penamlan Tanaman, IPT) 1 Gust N Adh Wbawa I Made Sumertajaya 3 Ahmad Ansor Mattjk 1 Mahasswa S3 Pascasarjana Statstka IPB,3 Staf Pengajar Deartemen

Lebih terperinci

III. METODE PENELITIAN. Penelitian ini dilaksanakan di SMP Al-Azhar 3 Bandar Lampung yang terletak di

III. METODE PENELITIAN. Penelitian ini dilaksanakan di SMP Al-Azhar 3 Bandar Lampung yang terletak di III. METODE PENELITIAN A. Populas dan Sampel Peneltan n dlaksanakan d SMP Al-Azhar 3 Bandar Lampung yang terletak d Jl. Gn. Tanggamus Raya Way Halm, kota Bandar Lampung. Populas dalam peneltan n adalah

Lebih terperinci

U JIAN A KHIR S EMESTER M ATEMATIKA T EKNIK

U JIAN A KHIR S EMESTER M ATEMATIKA T EKNIK Jurusan Teknk Spl dan Lngkungan FT UGM U JIAN A KHIR S EMESTER M ATEMATIKA T EKNIK SABTU, JULI OPEN BOOK WAKTU MENIT PETUNJUK ) Saudara bole menggunakan komputer untuk mengerjakan soal- soal ujan n. Tabel

Lebih terperinci

BAB III METODE PENELITIAN. Sebelum dilakukan penelitian, langkah pertama yang harus dilakukan oleh

BAB III METODE PENELITIAN. Sebelum dilakukan penelitian, langkah pertama yang harus dilakukan oleh BAB III METODE PENELITIAN 3.1 Desan Peneltan Sebelum dlakukan peneltan, langkah pertama yang harus dlakukan oleh penelt adalah menentukan terlebh dahulu metode apa yang akan dgunakan dalam peneltan. Desan

Lebih terperinci

BAB III METODOLOGI PENELITIAN. Untuk menjawab permasalahan yaitu tentang peranan pelatihan yang dapat

BAB III METODOLOGI PENELITIAN. Untuk menjawab permasalahan yaitu tentang peranan pelatihan yang dapat BAB III METODOLOGI PENELITIAN 3.1 Metode Peneltan Untuk menjawab permasalahan yatu tentang peranan pelathan yang dapat menngkatkan knerja karyawan, dgunakan metode analss eksplanatf kuanttatf. Pengertan

Lebih terperinci

BAB III METODOLOGI PENELITIAN. bulan November 2011 dan direncanakan selesai pada bulan Mei 2012.

BAB III METODOLOGI PENELITIAN. bulan November 2011 dan direncanakan selesai pada bulan Mei 2012. BAB III METODOLOGI PENELITIAN 1.1. Tempat dan waktu Peneltan Peneltan dlakukan pada Perusahaan Daerah Ar Mnum Kabupaten Gorontalo yang beralamat d jalan Gunung Bolyohuto No. 390 Kelurahan Bolhuangga Kecamatan

Lebih terperinci

BOKS A SUMBANGAN SEKTOR-SEKTOR EKONOMI BALI TERHADAP EKONOMI NASIONAL

BOKS A SUMBANGAN SEKTOR-SEKTOR EKONOMI BALI TERHADAP EKONOMI NASIONAL BOKS A SUMBANGAN SEKTOR-SEKTOR EKONOMI BALI TERHADAP EKONOMI NASIONAL Analss sumbangan sektor-sektor ekonom d Bal terhadap pembangunan ekonom nasonal bertujuan untuk mengetahu bagamana pertumbuhan dan

Lebih terperinci

Perhitungan Critical Clearing Time dengan Menggunakan Metode Time Domain Simulation

Perhitungan Critical Clearing Time dengan Menggunakan Metode Time Domain Simulation PROSEDING SEINAR TUGAS AKHIR TEKNIK ELEKTRO FTI-ITS, JUNI 2012 1 Perhtungan Crtcal Clearng Tme dengan enggunakan etode Tme Doman Smulaton Surya Atmaja, Dr. Eng. Ardyono Pryad, ST,.Eng, Ir.Teguh Yuwono

Lebih terperinci

BAB II TEORI ALIRAN DAYA

BAB II TEORI ALIRAN DAYA BAB II TEORI ALIRAN DAYA 2.1 UMUM Perhtungan alran daya merupakan suatu alat bantu yang sangat pentng untuk mengetahu konds operas sstem. Perhtungan alran daya pada tegangan, arus dan faktor daya d berbaga

Lebih terperinci

Bab 1 PENDAHULUAN Latar Belakang

Bab 1 PENDAHULUAN Latar Belakang 11 Bab 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Perbankan adalah ndustr yang syarat dengan rsko. Mula dar pengumpulan dana sebaga sumber labltas, hngga penyaluran dana pada aktva produktf. Berbaga kegatan jasa

Lebih terperinci

Catatan Kuliah 12 Memahami dan Menganalisa Optimisasi dengan Kendala Ketidaksamaan

Catatan Kuliah 12 Memahami dan Menganalisa Optimisasi dengan Kendala Ketidaksamaan Catatan Kulah Memaham dan Menganalsa Optmsas dengan Kendala Ketdaksamaan. Non Lnear Programmng Msalkan dhadapkan pada lustras berkut n : () Ma U = U ( ) :,,..., n st p B.: ; =,,..., n () Mn : C = pk K

Lebih terperinci

BAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang

BAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang BAB 1 ENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Manusa dlahrkan ke duna dengan ms menjalankan kehdupannya sesua dengan kodrat Illah yakn tumbuh dan berkembang. Untuk tumbuh dan berkembang, berart setap nsan harus

Lebih terperinci

Eksistensi Bifurkasi Mundur pada Model Penyebaran Penyakit Menular dengan Vaksinasi

Eksistensi Bifurkasi Mundur pada Model Penyebaran Penyakit Menular dengan Vaksinasi 1 Eksstens Bfurkas Mundur pada Model Penyebaran Penyakt Menular dengan Vaksnas Intan Putr Lestar, Drs. M. Setjo Wnarko, M.S Jurusan Matematka, Fakultas Matematka dan Ilmu Pengetahuan Alam, Insttut Teknolog

Lebih terperinci

SOLUTION INSTITUT TEKNOLOGI BANDUNG FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM PROGRAM STUDI FISIKA

SOLUTION INSTITUT TEKNOLOGI BANDUNG FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM PROGRAM STUDI FISIKA ISTITUT TEKOLOGI BADUG FAKULTAS MATEMATIKA DA ILMU PEGETAHUA ALAM PROGRAM STUDI FISIKA FI-500 Mekanka Statstk SEMESTER/ Sem. - 06/07 PR#4 : Dstrbus bose Ensten dan nteraks kuat Kumpulkan d Selasa 9 Aprl

Lebih terperinci

ANALISIS DAN PERANCANGAN KOMPENSASI RIAK FREKUENSI RENDAH PADA TEKNOLOGI KONVERTER DC KE DC TERKENDALI MENGGUNAKAN PENGENDALI PI

ANALISIS DAN PERANCANGAN KOMPENSASI RIAK FREKUENSI RENDAH PADA TEKNOLOGI KONVERTER DC KE DC TERKENDALI MENGGUNAKAN PENGENDALI PI Prodng Peranan Peneltan Perguruan Tngg untuk Menngkatkan Mutu Penddkan Naonal dalam Rangka Pekan Ilmah Unverta Ilam SumateranUtara (UISU), Medan, 7- Februar ISSN : 86-683 ANAISIS DAN PERANCANGAN OMPENSASI

Lebih terperinci

ANALISA KINERJA COOLING TOWER INDUCED DRAFT TIPE LBC-W 300 TERHADAP PENGARUH PANAS RADIASI MATAHARI

ANALISA KINERJA COOLING TOWER INDUCED DRAFT TIPE LBC-W 300 TERHADAP PENGARUH PANAS RADIASI MATAHARI TUGAS AKHIR ANALISA KINERJA COOLING TOWER INDUCED DRAFT TIPE LBC-W 300 TERHADAP PENGARUH PANAS RADIASI MATAHARI Oleh: Nmas Puspto Pratw Dosen Pembmbng : Dr.Gunawan Nugroho, S.T,M.T Nur Lala Hamdah, ST.

Lebih terperinci

REGRESI DAN KORELASI LINEAR SEDERHANA. Regresi Linear

REGRESI DAN KORELASI LINEAR SEDERHANA. Regresi Linear REGRESI DAN KORELASI LINEAR SEDERHANA Regres Lnear Tujuan Pembelajaran Menjelaskan regres dan korelas Menghtung dar persamaan regres dan standard error dar estmas-estmas untuk analss regres lner sederhana

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. pembangunan dalam sektor energi wajib dilaksanakan secara sebaik-baiknya. Jika

BAB I PENDAHULUAN. pembangunan dalam sektor energi wajib dilaksanakan secara sebaik-baiknya. Jika BAB I PENDAHULUAN 1.1.Latar Belakang Energ sangat berperan pentng bag masyarakat dalam menjalan kehdupan seharhar dan sangat berperan dalam proses pembangunan. Oleh sebab tu penngkatan serta pembangunan

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI. Teori Galton berkembang menjadi analisis regresi yang dapat digunakan sebagai alat

BAB 2 LANDASAN TEORI. Teori Galton berkembang menjadi analisis regresi yang dapat digunakan sebagai alat BAB LANDASAN TEORI. 1 Analsa Regres Regres pertama kal dpergunakan sebaga konsep statstk pada tahun 1877 oleh Sr Francs Galton. Galton melakukan stud tentang kecenderungan tngg badan anak. Teor Galton

Lebih terperinci

toto_suksno@uny.ac.d Economc load dspatch problem s allocatng loads to plants for mnmum cost whle meetng the constrants, (lhat d http://en.wkpeda.org/) Economc Dspatch adalah pembagan pembebanan pada pembangktpembangkt

Lebih terperinci

BAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang

BAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang BAB PENDAHULUAN. Latar Belakang Dalam kehdupan sehar-har, serngkal dumpa hubungan antara suatu varabel dengan satu atau lebh varabel lan. D dalam bdang pertanan sebaga contoh, doss dan ens pupuk yang dberkan

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI. persamaan penduga dibentuk untuk menerangkan pola hubungan variabel-variabel

BAB 2 LANDASAN TEORI. persamaan penduga dibentuk untuk menerangkan pola hubungan variabel-variabel BAB LANDASAN TEORI. Analss Regres Regres merupakan suatu alat ukur yang dgunakan untuk mengukur ada atau tdaknya hubungan antar varabel. Dalam analss regres, suatu persamaan regres atau persamaan penduga

Lebih terperinci

BAB III METODE PENELITIAN. Pada penelitian ini, penulis memilih lokasi di SMA Negeri 1 Boliyohuto khususnya

BAB III METODE PENELITIAN. Pada penelitian ini, penulis memilih lokasi di SMA Negeri 1 Boliyohuto khususnya BAB III METODE PENELITIAN 3.1 Tempat dan Waktu Peneltan 3.1.1 Tempat Peneltan Pada peneltan n, penuls memlh lokas d SMA Neger 1 Bolyohuto khususnya pada sswa kelas X, karena penuls menganggap bahwa lokas

Lebih terperinci

UNSUR-UNSUR CUACA DAN IKLlM

UNSUR-UNSUR CUACA DAN IKLlM UNSUR-UNSUR CUACA DAN KLlM HANDOKO Jurusan Geofska dan Meteorolog, FMlPA PB Cuaca adalah gambaran konds atmosfer jangka pendek (kurang dar 24 jam) pada suatu lokas tertentu. Pernyataan sepert "har n d

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI. 2.1 Definisi Game Theory

BAB II DASAR TEORI. 2.1 Definisi Game Theory BAB II DASAR TEORI Perkembangan zaman telah membuat hubungan manusa semakn kompleks. Interaks antar kelompok-kelompok yang mempunya kepentngan berbeda kemudan melahrkan konflk untuk mempertahankan kepentngan

Lebih terperinci

IV. PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM

IV. PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM IV. PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM Perancangan Sstem Sstem yang akan dkembangkan adalah berupa sstem yang dapat membantu keputusan pemodal untuk menentukan portofolo saham yang dperdagangkan d Bursa

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA 4. PENGUJIAN PENGUKURAN KECEPATAN PUTAR BERBASIS REAL TIME LINUX Dalam membuktkan kelayakan dan kehandalan pengukuran kecepatan putar berbass RTLnux n, dlakukan pengujan dalam

Lebih terperinci

BAB 4 PERHITUNGAN NUMERIK

BAB 4 PERHITUNGAN NUMERIK Mata kulah KOMPUTASI ELEKTRO BAB PERHITUNGAN NUMERIK. Kesalahan error Pada Penelesaan Numerk Penelesaan secara numers dar suatu persamaan matemats kadang-kadang hana memberkan nla perkraan ang mendekat

Lebih terperinci

BAB 2 ANALISIS ARUS FASA PADA KONEKSI BEBAN BINTANG DAN POLIGON UNTUK SISTEM MULTIFASA

BAB 2 ANALISIS ARUS FASA PADA KONEKSI BEBAN BINTANG DAN POLIGON UNTUK SISTEM MULTIFASA BAB ANALISIS ARUS FASA PADA KONEKSI BEBAN BINTANG DAN POLIGON UNTUK SISTEM MULTIFASA.1 Pendahuluan Pada sstem tga fasa, rak arus keluaran nverter pada beban dengan koneks delta dan wye memlk hubungan yang

Lebih terperinci

III. METODE PENELITIAN. Metode penelitian yang digunakan dalam penelitian ini adalah metode

III. METODE PENELITIAN. Metode penelitian yang digunakan dalam penelitian ini adalah metode 8 III. METODE PENELITIAN A. Metode Peneltan Metode peneltan adalah suatu cara yang dpergunakan untuk pemecahan masalah dengan teknk dan alat tertentu sehngga dperoleh hasl yang sesua dengan tujuan peneltan.

Lebih terperinci

Analisis Kecepatan Dan Percepatan Mekanisme Empat Batang (Four Bar Lingkage) Fungsi Sudut Crank

Analisis Kecepatan Dan Percepatan Mekanisme Empat Batang (Four Bar Lingkage) Fungsi Sudut Crank ISSN 907-0500 Analss Kecepatan Dan Percepatan Mekansme Empat Batang (Four Bar ngkage Fungs Sudut Crank Nazaruddn Fak. Teknk Unverstas Rau nazaruddn.unr@yahoo.com Abstrak Pada umumnya analss knematka dan

Lebih terperinci

DISTRIBUSI HASIL PENGUKURAN DAN NILAI RATA-RATA

DISTRIBUSI HASIL PENGUKURAN DAN NILAI RATA-RATA DISTRIBUSI HASIL PENGUKURAN DAN NILAI RATA-RATA Dstrbus Bnomal Msalkan dalam melakukan percobaan Bernoull (Bernoull trals) berulang-ulang sebanyak n kal, dengan kebolehjadan sukses p pada tap percobaan,

Lebih terperinci

SUMBER BELAJAR PENUNJANG PLPG 2016 MATA PELAJARAN/PAKET KEAHLIAN GURU KELAS SD

SUMBER BELAJAR PENUNJANG PLPG 2016 MATA PELAJARAN/PAKET KEAHLIAN GURU KELAS SD SUMBER BELAJAR PENUNJANG PLPG 0 MATA PELAJARAN/PAKET KEAHLIAN GURU KELAS SD BAB V STATISTIKA Dra.Hj.Rosdah Salam, M.Pd. Dra. Nurfazah, M.Hum. Drs. Latr S, S.Pd., M.Pd. Prof.Dr.H. Pattabundu, M.Ed. Wdya

Lebih terperinci

P n e j n a j d a u d a u l a a l n a n O pt p im i a m l a l P e P m e b m a b n a g n k g i k t Oleh Z r u iman

P n e j n a j d a u d a u l a a l n a n O pt p im i a m l a l P e P m e b m a b n a g n k g i k t Oleh Z r u iman OTIMISASI enjadualan Optmal embangkt Oleh : Zurman Anthony, ST. MT Optmas pengrman daya lstrk Dmaksudkan untuk memperkecl jumlah keseluruhan baya operas dengan memperhtungkan rug-rug daya nyata pada saluran

Lebih terperinci

Taksiran Kurva Regresi Spline pada Data Longitudinal dengan Kuadrat Terkecil

Taksiran Kurva Regresi Spline pada Data Longitudinal dengan Kuadrat Terkecil Vol. 11, No. 1, 77-83, Jul 2014 Taksran Kurva Regres Slne ada Data Longtudnal dengan Kuadrat Terkecl * Abstrak Makalah n mengka tentang estmas regres slne khususnya enggunaan ada data longtudnal. Data

Lebih terperinci

PENENTUAN DENSITAS PERMUKAAN

PENENTUAN DENSITAS PERMUKAAN PENENTUAN DENSITAS PERMUKAAN Pada koreks topograf ada satu nla yang belum dketahu nlanya yatu denstas batuan permukaan (rapat massa batuan dekat permukaan). Rapat massa batuan dekat permukaan dapat dtentukan

Lebih terperinci

PENGEMBANGAN MODEL PERSEDIAAN BAHAN BAKU DENGAN MEMPERTIMBANGKAN WAKTU KADALUWARSA DAN FAKTOR UNIT DISKON

PENGEMBANGAN MODEL PERSEDIAAN BAHAN BAKU DENGAN MEMPERTIMBANGKAN WAKTU KADALUWARSA DAN FAKTOR UNIT DISKON PENGEMBANGAN MODEL PERSEDIAAN BAHAN BAKU DENGAN MEMPERTIMBANGKAN WAKTU KADALUWARSA DAN FAKTOR UNIT DISKON Har Prasetyo Jurusan Teknk Industr Unverstas Muhammadyah Surakarta Jl. A. Yan Tromol Pos 1, Pabelan,

Lebih terperinci

TEORI KESALAHAN (GALAT)

TEORI KESALAHAN (GALAT) TEORI KESALAHAN GALAT Penyelesaan numerk dar suatu persamaan matematk hanya memberkan nla perkraan yang mendekat nla eksak yang benar dar penyelesaan analts. Berart dalam penyelesaan numerk tersebut terdapat

Lebih terperinci

BAB IV PERHITUNGAN DAN ANALISIS

BAB IV PERHITUNGAN DAN ANALISIS BAB IV PERHITUNGAN DAN ANALISIS 4.1 Survey Parameter Survey parameter n dlakukan dengan mengubah satu jens parameter dengan membuat parameter lannya tetap. Pengamatan terhadap berbaga nla untuk satu parameter

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang I ENDHULUN. Latar elakang Mengambl keputusan secara aktf memberkan suatu tngkat pengendalan atas kehdupan spengambl keputusan. lhan-plhan yang dambl sebenarnya membantu dalam penentuan masa depan. Namun

Lebih terperinci

Interpretasi data gravitasi

Interpretasi data gravitasi Modul 7 Interpretas data gravtas Interpretas data yang dgunakan dalam metode gravtas adalah secara kualtatf dan kuanttatf. Dalam hal n nterpretas secara kuanttatf adalah pemodelan, yatu dengan pembuatan

Lebih terperinci

Regresi. Bahan Kuliah IF4058 Topik Khusus Informatika I. Oleh; Rinaldi Munir(IF-STEI ITB)

Regresi. Bahan Kuliah IF4058 Topik Khusus Informatika I. Oleh; Rinaldi Munir(IF-STEI ITB) Regres Bahan Kulah IF4058 Topk Khusus Informatka I Oleh; Rnald Munr(IF-STEI ITB) 1 Pendahuluan Regresadalahteknkpencocokankurvauntukdata ang berketeltanrendah. Contohdata ang berketeltanrendahdata haslpengamatan,

Lebih terperinci

Bab III Analisis Rantai Markov

Bab III Analisis Rantai Markov Bab III Analss Ranta Markov Sstem Markov (atau proses Markov atau ranta Markov) merupakan suatu sstem dengan satu atau beberapa state atau keadaan, dan dapat berpndah dar satu state ke state yang lan pada

Lebih terperinci

Oleh : Harifa Hanan Yoga Aji Nugraha Gempur Safar Rika Saputri Arya Andika Dumanauw

Oleh : Harifa Hanan Yoga Aji Nugraha Gempur Safar Rika Saputri Arya Andika Dumanauw Oleh : Harfa Hanan Yoga A Nugraha Gemur Safar ka Sautr Arya Andka Dumanau Dosen : Dr.rer.nat. Ded osad, S.S., M.Sc. Program Stud Statstka Fakultas Matematka dan Ilmu Pengetahuan Alam Unverstas Gadah Mada

Lebih terperinci

Pemodelan dan Simulasi Mobile Robot - 3 Trailers dengan Kendali PID

Pemodelan dan Simulasi Mobile Robot - 3 Trailers dengan Kendali PID Avalable onlne at TRANSMISI Webste htt://ejournal.un.ac./nex.h/transms TRANSMISI, 14 (2), 2012, 56-60 Research Artcle Pemoelan an Smulas Moble Robot - 3 Tralers engan enal PID Ena Wsta Snuraya Dosen Jurusan

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI DAN METODE

BAB II DASAR TEORI DAN METODE BAB II DASAR TEORI DAN METODE 2.1 Teknk Pengukuran Teknolog yang dapat dgunakan untuk mengukur konsentras sedmen tersuspens yatu mekank (trap sampler, bottle sampler), optk (optcal beam transmssometer,

Lebih terperinci

BAB III HIPOTESIS DAN METODOLOGI PENELITIAN

BAB III HIPOTESIS DAN METODOLOGI PENELITIAN BAB III HIPOTESIS DAN METODOLOGI PENELITIAN III.1 Hpotess Berdasarkan kerangka pemkran sebelumnya, maka dapat drumuskan hpotess sebaga berkut : H1 : ada beda sgnfkan antara sebelum dan setelah penerbtan

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI. estimasi, uji keberartian regresi, analisa korelasi dan uji koefisien regresi.

BAB 2 LANDASAN TEORI. estimasi, uji keberartian regresi, analisa korelasi dan uji koefisien regresi. BAB LANDASAN TEORI Pada bab n akan durakan beberapa metode yang dgunakan dalam penyelesaan tugas akhr n. Selan tu penuls juga mengurakan tentang pengertan regres, analss regres berganda, membentuk persamaan

Lebih terperinci

Pendahuluan. 0 Dengan kata lain jika fungsi tersebut diplotkan, grafik yang dihasilkan akan mendekati pasanganpasangan

Pendahuluan. 0 Dengan kata lain jika fungsi tersebut diplotkan, grafik yang dihasilkan akan mendekati pasanganpasangan Pendahuluan 0 Data-data ang bersfat dskrt dapat dbuat contnuum melalu proses curve-fttng. 0 Curve-fttng merupakan proses data-smoothng, akn proses pendekatan terhadap kecenderungan data-data dalam bentuk

Lebih terperinci

Sistem Kriptografi Stream Cipher Berbasis Fungsi Chaos Circle Map Dengan Pertukaran Kunci Diffie-Hellman

Sistem Kriptografi Stream Cipher Berbasis Fungsi Chaos Circle Map Dengan Pertukaran Kunci Diffie-Hellman SEMINAR MATEMATIKA DAN PENDIDIKAN MATEMATIKA UNY 2017 Sstem Krptograf Stream Cpher Berbass Fungs Chaos Crcle Map Dengan Pertukaran Kunc Dffe-Hellman A-6 Muh. Fajryanto 1,a), Aula Kahf 2,b), Vga Aprlana

Lebih terperinci

ANALISIS DATA KATEGORIK (STK351)

ANALISIS DATA KATEGORIK (STK351) Suplemen Respons Pertemuan ANALISIS DATA KATEGORIK (STK351) 7 Departemen Statstka FMIPA IPB Pokok Bahasan Sub Pokok Bahasan Referens Waktu Korelas Perngkat (Rank Correlaton) Bag. 1 Koefsen Korelas Perngkat

Lebih terperinci

DesainKontrolFuzzy BerbasisPerformansiH dengan Batasan Input-Output untuk Sistem Pendulum-Kereta

DesainKontrolFuzzy BerbasisPerformansiH dengan Batasan Input-Output untuk Sistem Pendulum-Kereta ugasakhr E 91399 DesanKontrolFuzzy BerbassPerformansH dengan Batasan Input-Output untuk Sstem Pendulum-Kereta to Febraranto (8116) Dosen Pembmbng: Prof. Dr. Ir. Achmad Jazde, M.Eng. Jurusan eknk Elektro

Lebih terperinci

BAB IV HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN

BAB IV HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN BAB IV HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN A. Deskrps Data Hasl Peneltan Satelah melakukan peneltan, penelt melakukan stud lapangan untuk memperoleh data nla post test dar hasl tes setelah dkena perlakuan.

Lebih terperinci