BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS

Transkripsi

1 BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS Membahas hasil pengujian algoritma yang dirancang dan analisa Pengujian Penentuan Lokasi Pengujian Posisi Robot di Lapangan Mengacu pada Tiang Gawang Musuh Secara Acak Kiri/Kanan Gambar 4.1 adalah ilustrasi pengujian Pengujian dilakukan dengan meletakkan robot di lapangan dengan koordinat yang ditentukan pada tabel 4.1, kolom Koordinat real robot di lapangan. Hasil pembacaan koordinat dengan menggunakan algoritma penentuan lokasi dicatat dalam tabel 4.1 kolom Pembacaan koordinat dengan algoritma dan informasi jarak robot dan tiang gawang yang terdeteksi (j rg ) dicatat dalam kolom j rg pembacaan. Gambar 4.1. Pengambilan data untuk pengujian posisi robot di lapangan. 39

2 No Koordinat real robot di lapangan (cm) Tabel 4.1. Hasil pengujian posisi robot di lapangan Tiang acuan Pembacaan koordinat dengan algoritma (cm) x rl y rl x rl y rl j rg real Jarak robot-gawang (cm) j rg pembacaan Ralat j rg (%) kanan kanan kiri kiri kanan kanan kanan kiri kiri kanan kanan kanan kanan kiri kanan kiri kanan kiri kanan kiri kiri kiri kiri kanan kiri kanan kiri kanan kiri kiri kanan kiri kiri kanan kanan Rata-rata 15 40

3 Tabel dengan informasi ralat, selisih sudut pan dan kompas dapat dilihat di Lampiran A pada tabel A.1. Pada tabel 4.1, terdapat rata-rata ralat sebesar 15% antara jarak robot dan tiang gawang menggunakan algoritma penentuan lokasi dan penempatan posisi. Hal ini disebabkan karena semakin jauh robot dari tiang gawang yang dijadikan sebagai acuan, nilai lebar tiang gawang yang terbaca tidak mengalami perubahan nilai yang signifikan terhadap jarak. Nilai j rg adalah jarak robot terhadap tiang gawang yang belum diproses dengan sudut selisih antara kompas dan pan robot. Tabel 4.2 adalah tabel nilai j rg berdasarkan nilai pixel yang selalu bernilai bulat. Nilai j rg dihitung menggunakan persamaan (7) pada Bab 3.4. Tabel 4.2. Hasil perhitungan nilai j berdasarkan nilai pixel Jumlah pixel j rg (cm) (p tg ) (pixel) Semakin kecil nilai pixel objek yang terdeteksi akibat jarak yang jauh, ketelitian nilai j rg yang diperoleh semakin kecil. Hal ini berarti semakin jauh robot dari tiang gawang yang digunakan sebagai acuan, maka ralat nilai j rg yang diperoleh akan semakin besar. 41

4 Pengujian Posisi Bola terhadap Robot Gambar 4.2 adalah ilustrasi pengujian Pengujian dilakukan dengan meletakkan bola di lapangan dengan koordinat yang ditentukan pada tabel 4.3, kolom Koordinat real bola terhadap robot. Koordinat tersebut adalah koordinat relatif bola terhadap robot. Hasil pembacaan koordinat dengan menggunakan algoritma penentuan lokasi dicatat dalam tabel 4.3 kolom Pembacaan koordinat dengan algoritma dan informasi jarak robot dan bola (j br ) dicatat dalam kolom j br pembacaan. Gambar 4.2. Pengambilan data untuk pengujian posisi bola di lapangan. 42

5 No Koordinat real bola terhadap robot (cm) Tabel 4.3. Hasil pengujian posisi bola terhadap robot Pembacaan koordinat dengan algoritma (cm) Jarak robot-bola (cm) Ralat j br (%) j x br y br x br y br j br real br pembacaan Rata-rata 27,94 Tabel dengan informasi ralat, selisih sudut pan dan kompas dapat dilihat di Lampiran A pada tabel A.2. 43

6 Pada tabel 4.3, terdapat rata-rata ralat sebesar 27,94% antara jarak bola dan robot sebenarnya menggunakan algoritma penentuan lokasi dan penempatan posisi. Hal ini disebabkan karena semakin jauh bola dari robot, nilai tilt tidak mengalami perubahan nilai yang cukup signifikan terhadap jarak. Tabel 4.4 adalah tabel nilai j br berdasarkan nilai tilt yang selalu bernilai bulat. Nilai j br yang dihitung menggunakan persamaan (11) pada Bab 3.6. Tabel 4.4. Hasil perhitungan nilai a berdasarkan nilai tilt Sudut tilt (γ) (derajat) j br (cm) Semakin jauh bola dari robot, nilai tilt tidak mengalami perubahan nilai yang cukup signifikan terhadap jarak, yang berarti semakin jauh bola dari robot, maka ralat nilai j br yang diperoleh akan semakin besar. 44

7 Penentuan lokasi robot dan bola memiliki ralat yang juga disebabkan oleh ralat selisih antara kompas smartphone Android dan sudut pan kepala robot. Tabel 4.5 dan Table 4.6 adalah sebagian data hasil penentuan lokasi robot dan lokasi bola dari lampiran A pada tabel A.1 dan tabel A.2. Kolom α real dan β real adalah selisih sudut yang seharusnya saat robot/bola berada pada posisi yang ditentukan, sedangkan α pembacaan atau β pembacaan adalah selisih sudut yang terbaca oleh smartphone Android. Hal ini menunjukkan bahwa terdapat ralat antara selisih sudut yang sebenarnya dan selisih sudut yang terbaca. No Koordinat real robot di lapangan (cm) Tabel 4.5. Sebagian data dari Lampiran A tabel A.1 Tiang acuan α (derajat) Ralat α ( ) Pembacaan koordinat dengan algoritma (cm) x rl y rl α real α pembacaan x rl y rl kanan kanan kiri kiri kanan kanan kanan kiri Tabel 4.6. Sebagian data dari Lampiran A tabel A.2 No Koordinat real bola terhadap robot (cm) x br y br β real β (derajat) β pembacaan Ralat β ( ) Pembacaan koordinat dengan algoritma (cm) x br y br

8 Selisih antara sudut kompas dan pan kepala robot juga memiliki pengaruh dalam proses penentuan lokasi robot di lapangan dan lokasi bola terhadap robot karena salah satu parameter yang digunakan dalam algoritma yang dirancang adalah selisih sudut pan dan kompas yang terbaca oleh smartphone Android. Hal ini mempengaruhi hasil operasi trigonometri antara jarak robot dan tiang gawang atau robot dan bola. Rata-rata ralat selisih antara kompas dan sudut pan kepala robot untuk menentukan lokasi robot adalah 5,74, sedangkan untuk menentukan lokasi bola adalah 5, Pengujian Penempatan Posisi Penempatan Posisi Menyerang Robot Penyerang Gambar 4.3 adalah ilustrasi pengujian Pengujian dilakukan dengan meletakkan robot di lapangan dengan koordinat yang ditentukan pada tabel 4.7, kolom Koordinat robot awal dan meletakkan bola dengan koordinat yang ditentukan pada kolom Koordinat bola di lapangan. Kolom Koordinat robot akhir yang benar adalah koordinat tujuan robot ke arah tengah gawang musuh hingga setengah dari jarak bola dan gawang. Koordinat robot akhir dengan algoritma penempatan posisi dicatat setelah menjalankan algoritma penempatan posisi menyerang robot penyerang. Gambar 4.3. Pengambilan data untuk penempatan posisi menyerang robot penyerang 46

9 No Tabel 4.7. Hasil penempatan posisi menyerang robot penyerang Koordinat robot awal (cm) Koordinat bola di lapangan (cm) Koordinat robot akhir yang benar (cm) Koordinat robot akhir dengan algoritma (cm) Ralat Penempatan Posisi (cm) x y x y x y x y x y

10 Rata-Rata 24,6 27,64 Satndar deviasi 13,45 9, Penempatan Posisi Bertahan Robot Penyerang Gambar 4.4 adalah ilustrasi pengujian Pengujian dilakukan dengan meletakkan robot di lapangan dengan koordinat yang ditentukan pada tabel 4.8, kolom Koordinat Robot Awal. Kolom Koordinat robot akhir yang benar adalah koordinat yang benar untuk proses penempatan posisi bertahan, yaitu garis tengah lapangan menuju gawang sendiri. Koordinat robot akhir dengan algoritma penempatan posisi dicatat setelah menjalankan algoritma penempatan posisi bertahan robot penyerang. Gambar 4.4. Pengambilan data untuk penempatan posisi bertahan robot penyerang 48

11 No Tabel 4.8. Hasil penentuan posisi bertahan robot penyerang Koordinat robot awal (cm) Koordinat robot akhir yang benar (cm) Koordinat robot akhir dengan Algoritma (cm) Ralat Penempatan Posisi (cm) x y x y x y x y

12 Rata-rata ralat 26,7 54,02 Standar deviasi 17,32 20, Penempatan Posisi Robot Bek Gambar 4.5 adalah ilustrasi pengujian Pengujian dilakukan dengan meletakkan robot di lapangan dengan koordinat yang ditentukan pada tabel 4.9, kolom Koordinat Robot Awal. Kolom Koordinat robot akhir yang benar adalah koordinat yang benar untuk proses penempatan posisi bertahan, yaitu garis tengah lapangan menuju gawang sendiri. Koordinat robot akhir dengan algoritma penempatan posisi dicatat setelah menjalankan algoritma penempatan posisi robot bek. Gambar 4.5. Pengambilan data untuk penempatan posisi robot bek 50

13 No Koordinat robot awal (cm) Tabel 4.9. Hasil penentuan posisi robot bek Koordinat robot akhir yang benar (cm) Koordinat robot akhir dengan Algoritma (cm) Ralat Penempatan Posisi (cm) x y x y x y x y

14 Rata-rata ralat 25,94 14,08 Standar deviasi 38,12 16,18 Pada tabel 4.7, 4.8, dan 4.9, terdapat ralat antara posisi robot yang benar/yang seharusnya di lapangan dan posisi robot menggunakan algoritma penempatan posisi. Hal ini disebabkan karena adanya ralat pada algoritma penentuan lokasi robot dan bola yang digunakan sebagai dasar algoritma penempatan posisi Pengujian Waktu Komputasi dalam Pengeksekusian Algoritma Penentuan Lokasi Pengujian waktu komputasi pengeksekusian algoritma penentuan lokasi dilakukan dengan menggunakan Android Logcat [12] yang merupakan fasilitas dari Android Developer Tools. Logcat dapat menampilkan informasi dari waktu pemanggilan sebuah fungsi. Waktu ini yang digunakan untuk data pengujian waktu komputasi yang dibutuhkan dalam pengeksekusian algoritma penentuan lokasi. Gambar 4.6 menunjukkan tampilan Logcat Android. Pengujian waktu dilakukan dengan memberikan perintah untuk menampilkan text di awal dan akhir algoritma. Jeda waktu antara munculnya text di awal dan akhir algoritma adalah waktu komputasi dari algoritma tersebut. Gambar 4.6. Screenshot tampilan dari Android Logcat. 52

15 Pengujian Waktu Komputasi dalam Pengeksekusian Algoritma Penentuan Lokasi Robot di Lapangan Tabel Waktu komputasi penentuan lokasi robot di lapangan No Pengujian Waktu (milidetik) Rata-rata 85,33 Standar deviasi 18,33 Tabel 4.10 menunjukkan rata-rata waktu yang diperlukan robot untuk menentukan lokasi dirinya, yaitu 85,33 milidetik. 53

16 Pengujian Waktu Komputasi dalam Pengeksekusian Algoritma Penentuan Penentuan Lokasi Bola Terhadap Robot Tabel Waktu komputasi penentuan lokasi bola No Pengujian Waktu (milidetik) Rata-rata 72,67 Standar deviasi 14,37 Tabel 4.11 menunjukkan rata-rata waktu yang diperlukan robot untuk menentukan lokasi bola, yaitu 72,67 milidetik. 54